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Thema: Humanoider Roboter - Laufen lernen!

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Dennis2006
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    Humanoider Roboter - Laufen lernen!

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    Hi!

    Ich habe den KHR-1 nachgebaut:

    http://www.kyohritsu.com/CATALOG/KIT...PHOTO/khr1.jpg

    Nun möchte ich ihm das Gehen lernen.

    Jedoch weiß ich noch nicht in welcher Reihenfolge ich die 5 Servos pro Bein ansteuern muss, damit er richtig läuft...

    Wie mache ich das am besten?

    Simulieren? Aber wie?

    Danke!

    Gruß

    Dennis

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ich würd unheimlich gerne Bilder sehen
    Aber wie das Laufen funktioniert weiß ich net.

    MfG

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Schau dir doch mal genau an wie das bei einem normalen Menschen (bei dir oder jemandem der dir etwas vorläuft) funktioniert. Da kannst dir ja evtl. was abgucken.

    P.S.:...ihm das Gehen lernen.... *schüttel*

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Dennis2006
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    Hi!

    Ich habe egrade mal ein paar Bilder von meinem Roboter gemacht.

    Wollte eigentlichw enn er fertig ist einen kompletten Thread zu ihm machen aber das kann ich ja dann immer noch tun.

    Bis jetzt sieht er so aus:









    Die Teile habe ich alle selber aus Alu gerfertigt. Sprich Alu kaufen, sägen, schneiden, feilen, bohren...

    Gruß

    Dennis

  5. #5
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Such dir Videos und versuch es dann daraus abzuleiten. Ansonsten hilft nur ausprobieren. Außerdem wo ist den der Reiz, wenn dir jetzt jemand den fertig Code hinknallt. Wenn dann irgendwas nicht funktioniert musst du sowieso selber einen schreiben. So ein Lauf-Algo ist nämlich ziemlich komplex. Kenn das von meinem hexapot

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    der bot kann auch selber laufen lernen. stichwort ki und neuronale netze. allerdings ist das von der implementation etwas weit vom irdischen entfernt. hast du irgendwelche regelungstechnischen ansaetze geplant oder einfach open loop "mit dem kopf durch die wand"?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Dennis2006
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    Hi!

    Der Sensor beinhaltet bis jetzt 4 Drucksensoren (je einen pro Hand und Fuß) und einen Sharp Entfernungssensor im Kopf als Augen. Damit sollte das mit dem Kopf durch die Wand nicht passieren ;=)

    Desweiteren habe ich noch zwei neue Reflexkoppler hier liegen und 2 Neigungssensoren. Wobei ich eher dazu tendiere zwei Gyros zu implantieren, damit er auch selbstständig mal über unebenheiten laufen kann z.B. eine Wippe!

    Vielen Dank!

    Gruß

    Dennis

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    wow! sieht ja genial aus dein bot! hast du das wirklich alles von hand gefertig? sieht sehr sehr gut verarbeitet aus!
    was sind das für servos? haben die 2 achsenausgänge? oder wie hast du die lagerung auf der anderen seite gemacht?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Dennis2006
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    Hi!

    Eigentlich wollte ich in diesem Thread ja noch nciht zu viel verraten aber nagut...

    Ich habe dort hochwertige Metallgetriebe jedoch analoge Servos verwendet mit nur einer Achse.

    Parallel zu der vorhandenen Steuerscheibe habe ich ein Loch in das Servosgehäuse gebohrt. Dann habe ich mir von Robbe diese Steuerscheiben geordert und zu jeder Steuerscheibe noch ein Minikugellager von Conrad Electronic. Nun habe ich die Steuerscheibe etwas aufgebort und das Minikugellager hineingepresst!
    Zuletzt montierte ich die Steuerscheibe mit einer M2 er Schraube + Federring, Unterlegscheibe, selbstsichernde Mutter auf das Servogehäuse mittels des zuvor gebohrten Loches !

    Das hält so perfekt.

    Und ja ich habe alle Teile von Hand gefertigt. habe mir eine 2x1 m große Alu Platte besorgt und dann am Computer mittels AutoCAD die zeichnungen angefertigt. Wobei ich muss sagen, dass eine 1x1 m große Aluplatte es auch getan hatte. Aber ich brauchte schon ein paar Versuche um den besten Weg der Aluverarbeitung herauszufinden, so dass die Oberfläche schön glatt und kratzerfrei blieb.

    Momentan mache ich eine Ausbildung zum Energieelektroniker Fachrichtung Betriebstechnik und musste auch einen Grundlehrgang Mechanik über mich ergehen lassen. Dort erhielt ich alle Informationen um diesen Roboter zumindest von der Mechanischen Seite her aufzubauen.

    Auch die Biegungen sind von Hand gefertigt. Ich habe mir Biegevorrichtungen aus Stahl gemacht.

    Vielen Dank für Euer Interesse!

    Gruß

    Dennis

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    26.11.2004
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    451
    kannst du vieleicht auch mal ein paar pläne von den servohaltern reinposten?? wäre echt nett von dir.

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