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Thema: Roboterarm 4 DoF

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Roboterarm 4 DoF

    Hi

    Mein Roboterarm ist nun wieder funktionstüchtig. Diesmal mit neuer Software in der CControl Unit und Steuerprogramm aufm Laptop. Überlege z.Z ob ich die Getribemotoren durch Stepper ersetzen sollte oder Drehgeber an die bereits bestehenden Motorachsen anbringe. So sollte doch eine genaue Positionsbestimmung des Armes möglich sein.

    Was haltet ihr davon? Um Verbesserungsvorschläge wäre ich sehr dankbar.

    mfg
    Omnikron
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi Omnikron!
    Der Bot sieht ja richtig gut aus!
    Wofür sind die Gegengewichte am anderen Ende des Roboters, kann er so schwere Sachen heben, dass er die braucht?
    Ich war heute beim TUDAY in der Braunschweiger TU!
    Da hab ich mir die Robotik- und Prozessinformatik-Abteilung angeguckt und Dein Roboterarm erinnert mich stark an deren Arme (positiv)!
    Der Arm ist ja sehr gut Verarbeitet, wie lange hast Du an ihm gebaut?

    Also ich finde den Arm klasse!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi Florian

    ICh benutze relativ kleine Getriebemotoren von Conrad. Ich glaub die sind aus der RB35 Serie?. Auf jeden Fall sind die viel zu schwach um das hohe Drehmoment zu bringen was ich brauche. Selbst dann wenn ich nichts trage!
    Der Arm ist komplett aus Aluminium gefertigt und hat eine maximale länge von 70cm, da sind die 3 Kg Hantelgewichte dringen erforderlich

    mfg
    Omnikron

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    Spitzen Arbeit, meinen Respekt hast du!

    Könntest du noch ein paar Detailaufnahmen der Mechanik posten.
    Hab ich da Kugellager durchblitzen sehen?
    Hast du Gewindestangen benutzt? Ich hatte da so eine ähnliche Idee.
    Mich würde auch interessieren welchen Arbeitsraum der Arm hat.
    Für welchen Zweck ist er gebaut worden, Aufgabe?

    Wirklich gelungen,

    Gruß, Sonic

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi

    Ja jedes bewegliche Teil ist Kugelgelagert. An kritischen Stellen wie die obere Platform wurden zwei verschiedene Lager verwendet. Einmal ein großes (80 im Durchmesser) Axiallager um die senkrechten Kräfte aufnehmen zu können und ein Radiallager für das Drehmoment.

    Nein Gewindestangen habe ich da keine verwendet. Wo wolltets du denn die Gewindestangen einsetzen?
    Das Gerüst besteht aus vierkant Aluprofile (11,5mm Kantenlänge). Der Rest ist aus 3 bis 5mm starkem Alu gefertigt.

    Also der Arm hat eine Länge von 70 cm und eine höhe von 37 cm. Die Grundfläche ist 50cm x 50xcm

    Eine wirkliche Aufgabe beweltigt er nciht. Er ist einfach aus einer idee heraus entstanden. Hatte wohl mal wieder langeweile und Angst das meine c-Control einstaubt. Außerdem wollte ich schon immer mal einen Roboterarm besitzen

    Hier sind ein paar Fotos der Mechanik. Wenn du noch mehr brauchst dann sag mir einfach bescheid.

    mfg
    Omnikron
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken dscf0005.jpg   dscf0004.jpg   dscf0003.jpg  

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    *auchhabenwill*

    Du kannst einfache Stellungssensoren ('n Poti oder, wenn's ohne Anschlag sein soll: Hallsensor+Magnet, gibt's sogar als set irgendwo zu kaufen) oder Drehgeber benutzen.

    Eine Umrüstng von den 540er Getriebemotoren auf Stepper wär wohl nicht so dolle.
    Back on the road again...

    Falls ihr wissen wollt, was ich so in meiner roboterfreien Zeit gertieben hab: www.plasmaniac.de.vu

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von Omnikron
    Nein Gewindestangen habe ich da keine verwendet. Wo wolltets du denn die Gewindestangen einsetzen?
    Das Gerüst besteht aus vierkant Aluprofile (11,5mm Kantenlänge). Der Rest ist aus 3 bis 5mm starkem Alu gefertigt.
    Nicht schlecht, nicht schlecht

    Hab mich mit den Gewindestangen optisch getäuscht. Ich glaub du hast die Mitte der Aluprofile angerissen, das hat so ausgesehen als ob.

    Mit welchen Werkzeugen hast du das denn hinbekommen?
    Wo hast du die Teile gekauft (80 Axiallager?)

    Bilder sind Super, aber jetzt will ich ein Video vom Robbi in Aktion

    Gruß, Sonic

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo

    @Matthias

    Ich hab schon öfters überlegt auf Stepper umzurüsten und dachte immer das dies ein sinnvolles upgrade wäre. Hab es bis jetzt noch nciht getan weil ich keine günstige Motoren gefunden habe. Die Motoren sind ja in der größe stark limitiert ( sonst gibt es probleme beim einbau). Und der Preis steigt exponential mit dem Drehmoment

    @sonic

    Die Aluprofile sind vom Werk in der Mitte angerissen. Hab die also so gekauft. Die gibts bei mir im OBI.

    Die Kugellager hatte ich noch bei mir rumliegen. Hatte es mal mit ein paar ausm Conrad versucht aber die waren zu schwach und gingen zu schnell kaputt.
    Ich habe nich 80 Axiallager verbaut sondern ein 80mm Axiallager eingesetz. (80 außen 70 innen 15 dick)
    Das Axiallager habe ich in einem Geschäft für Industriebedarf gekauft. Leider hat dieser vor einigen Monaten dicht gemacht mal sehen wo ich in Zukunft einkaufen gehe.

    Mit dem Video muss ich mal sehen wann ich das mache, wird nämlich was komplizierter als die Fotos. Kann ich ein Video eigentlich auch als attachment einfügen?

    Gruß
    Oliver

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von Omnikron
    Hallo
    [..]
    Ich habe nich 80 Axiallager verbaut sondern ein 80mm Axiallager eingesetz. (80 außen 70 innen 15 dick)
    Ja klar, lol 80 Axiallager Wollte eigentlich 80er Axiallager schreiben...

    Zitat Zitat von Omnikron
    [..]
    Mit dem Video muss ich mal sehen wann ich das mache, wird nämlich was komplizierter als die Fotos. Kann ich ein Video eigentlich auch als attachment einfügen?

    Gruß
    Oliver
    Naja, muss net sein viele viele viele schöne Fotos tuns auch...

    Gruß, Sonic

  10. #10
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    Gratuliere ebenfalls zu deinem Roboterarm. Die Verarbeitung und Precision ist ja perfekt. Wenn du mal die geeigneten Motren efunden hast um so 1-2 kg zu transportieren, dann wäre ne Bauanleitung zum Nachbauen sicher sehr beliebt.

    Welche Erfahrung hast du mit Schneckenübersetzung? Eignet sich diese auch für einen Bot Antrieb. Welchen Nachteil hat Schnecke gegenüber üblichem Zahnradgetriebe?

    Gruß
    Frank

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