Robotik-Treff Niedersachsen

[Florian]

Bild hier  



So, die ersten Fotos und auch zwei Videos von Thorstens und Markus Robotern sind online!
Viel Spass beim Gucken!

http://www.robotiktreff.de/index.php?p=54

Viele Grüße
Florian

[Manf]

Ich habe mir die Bilder schon einmal angesehen.
Es gibt da ja zwei interessante Roboter von Thorsten und von Markus die auch mit Film dargestellt sind. Die anderen Roboter sind etwas klein im Bild.

Kann man zu den Robotern noch etwas sagen, oder sind sie hier schon beschrieben?
Der flache dreht sich ja recht schnell, er ist sicher auch stark motorisiert. Rutscht er im Film oder hält er seine Spur die in so engen Kurven programmiert ist?

Bild hier  

Zu dem anderen wollte ich fragen wie gut die Geschichte mit dem Spiegel funktioniert. Ist das das Bild der mitgeführten Kamera? Gibt es das noch einmal als eigenes Bild?
Manfred

Bild hier  

[Florian]

Hallo Manfred,
am Besten sagen Thorsten und Markus was zu ihren Robotern - bevor ich was falsches sage.

Der flache dreht sich ja recht schnell, er ist sicher auch stark motorisiert.

Wenn ich richtig erinnere, besteht Thorstens Roboter aus zwei motorisierten Cityrollern.
Die Motoren haben einiges an Leistung - ziehen um die 15A! *g*

Rutscht er im Film oder hält er seine Spur die in so engen Kurven programmiert ist?

Der Roboter rutscht auf dem glatten Steinfußboden etwas und gleitet etwas aus der Kurve.
Die hinteren Möbelrollen konnten auf dem Boden nicht richtig haften und das Fahren kam eher einer Fahrt auf einer Eisfläche gleich! ;o)
Wobei die Antriebsräder sehr gut hafteten.
Thorsten kann seinen Roboter per WLAN steuern und der Roboter soll wohl für's Theater verwendet werden, um Möbel hin und her zu fahren - es soll wohl bald ein ganzes Rudel davon geben.

Zu dem anderen wollte ich fragen wie gut die Geschichte mit dem Spiegel funktioniert.

Dazu kann ich wenig sagen - es sah auf jeden Fall gut aus! *g*

Ist das das Bild der mitgeführten Kamera? Gibt es das noch einmal als eigenes Bild?

Ja, genau, aber ich habe keinen Screenshot davon, aber Markus wird uns sicherlich weiter helfen können! :o)

Viele Grüße
Florian

[uwegw]

Noch mehr unqualifizierte Infos:
Die Kamera hat Markus erst unmittelbar vorm RTN bekommen und angebaut. Daher konnte er nur das Livebild anzeigen (und das wegen Softwareproblemen auch nur in S/W). Die weiter Auswertung wie Auseinaderfalten des Bildes und Objekterkennung fehlen noch. Aber auf den ersten Blick macht das Bild schon mal nen guten Eindruck. Die Kamera ist sehr lichtempfindlich (ist ne Überwachungskamera), und kann im Spiegel einige Meter weit sehen. Die Spiegelkonstuktion ist übrigens eine halb verspiegelte Glühbrine!

Bild hier  

[Manf]

Die Glühlampe als Spiegel hat mich auch schon mal interessiert, ich dachte nur es wird sowieso nicht gut gehen.
Hier sieht es aber so aus als würde es ganz gute Bilder liefern.
Gibt es schon einen Ansatz zur Entzerrung? Man könnte als Objekt wohl ein Haus nehmen oder ein anderes regelmäßiges Raster um auch zu erkennen wie gleichmäßig die Birne ist.


@Thorsten Bild hier  

Bei dem City Roller sieht es so aus als wäre ein Interface mit zwei H-Brücken und Treibern auf einer Lochrasterplatte. Es wird gerade nebenan https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...er=asc&start=0 etwas mit Cityrollern geplant. Kann man die Schaltung mal sehen? (übernehmen)
Manfred

[uwegw]

Beim Gruppenfoto
Bild hier  
kam die Idee, das Raster einer solchen Pflasterfläche zur Kalibrierung zu nutzen.

Zum Thema Entzerrung und Auswertung findet man laut Markus haufenweise Material. Die Spiegeltechnik wird ja mitterweile von so gut wie allen Fußball-Robotern verwendet, und die Teams veröffentlichen nach dem Wettbewerb meist ihre Verfahren.

[Thorsten]

Hi,

so, jetzt will ich mich doch auch mal melden. Der Roboter war nur ferngesteuert und ist ziehmlich heftig bei den Kurven gerutscht. Die Möbelrollen hinten sind auch noch nicht Ideal reichen aber erstmal zum Testen. Wie auf den Bildern zu sehen ist habe ich den Roboter recht schnell für das Treffen zusammengebaut -> mehr Tape als Schrauben
Allerdings gibt es schon eine Geschwindigkeits und Wegregelung. Die Encoder dafür hab ich aus ner alten Kugelmaus recycelt, ist im Video aber ausgeschaltet.

@manf
Hm die Bilder in dem Link sehen ja fast genauso aus wie mein Roboter Scheint auch der gleiche Roller zu sein.
Der Motortreiber ist tatsächlich eine diskret aufgebaute H-Brücke mit IRF540N Fets.
Die werden über IR2110 Treiber angesteuert.
Ist eigentlich die Schaltung aus dem Ddes IR2110. Ich häng mal meine Notizen mit an.
Den 7408 brauch ich um die PWM Richtig an die Brückentreiber zu verteilen.
Wichtig ist noch, das die Brückentreiber _immer_ ein PWM Signal benötigen um die Kondensatoren für die High-Side zu pumpen. Also man darf die Treiber nicht 100% durchsteuern.

Bild hier  
Seh grad: Die WIderstände R1, R2 sind nicht 0 sondern 10R.

Viele Grüße
Thorsten

[Manf]

@Thorsten: Ja, vielen Dank für die Schaltung.
Wenn Du gerade noch angeben könntest bei welcher Spannung die Treiber laufen 12V? und für welchen Strom Du die Schaltung ausgelegt hast, (geschätzt).

"kam die Idee, das Raster einer solchen Pflasterfläche zur Kalibrierung zu nutzen."
Das geht natürlich auch.
Ich hoffe wir bekommen dann später noch einmal ein original Spiegelfoto.
Manfred

[Thorsten]

Die Motoren laufen it 24V, strom max. 10A. Die FETs können glaubich bis zu 33A im Dauerbetrieb. Werden bei meinen aber noch nichtmal warm.

[Manf]

Prima dann hänge ich gerade noch die Datenblätter an dann ist ja alles da.
http://pdf1.alldatasheet.co.kr/datas...RF/IR2110.html
http://pdf1.alldatasheet.co.kr/datas...F/IRF540N.html

Höchstens noch: bei welcher PWM Frequenz hast Du die Brücken betrieben? (5kHz?)
Manfred