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Thema: Suche Schaltung um Motor zu Regeln (Greiferkraft)

  1. #1

    Suche Schaltung um Motor zu Regeln (Greiferkraft)

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    Hallo zusammen,
    wir haben im Moment ein Abschlussprojekt laufen (www.chemical-accident-robot.de). Ich such nach einer Schaltung die es ermöglicht einen Motor zu regeln welcher über ein Gestänge ein Greifer öffnet und schließt. Hintergrund ist der das wir befürchten beim Greifen von sehr festen Gegenständen der Motor überhitzt und durch brennt. Es sollte doch irgendwie möglich sein das man ab einem gewissen Strom den Motor kurz schließt und er diese Position behält.
    Würde mich sehr über ein paar Tipps freuen.
    Also bis dann und schon einmal danke.
    Gruß

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Ohne Parameter kann man keine genauen Hinweise geben. Blinde Annnahme, der Motor ist für 12V max 1A, ein L293, den Shunt über ADC eines AVR auswerten und über diesen den Motor stoppen und gegegenenfalls nachregeln. Sollten die Dimensionen etwas größer sein, die Leistungselektronik anpassen. Wenn es kleiner ist könnte man ein Modellbauservo verwenden.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hm, anstelle den Umweg über den Motorstrom zu gehen, könnte man die reale Klemmkraft am Greifer auch über Dehnmeßstreifen (wie bei den elektronischen Waagen) am A/D ermitteln. Das ist allerdings etwas aufwendiger und kostenintensiver - dafür aber auch unabhängig von Reibung und Umgebungseinflüssen. Eine (teil-)elastische Greiferkonstruktion wäre IMHO auch vorteilhaft.

    Allerdings ist der zweite Teil, sprich
    den Motor kurz schließt und er diese Position behält
    nicht so einfach. Ich bezweifele, daß sich der Motor davon sonderlich beeindrucken läßt. Mag sein, daß er etwas schwerer dreht - aber eine richtige Blockade ist das nicht, eher eine Bremse. Selbsthemmung läßt sich idR nur mechanisch realisieren, entweder über ein Schneckengetriebe oder mittels einer Sperrkupplung.

    edit: Eine konkrete Beschreibung der Greiferkonstruktion habe ich auf der Homepage leider nicht gefunden. Vielleicht kommt dort ja schon eine passende Mechanik zum Einsatz und es reicht wirklich, den Motor stromlos zu schalten.

    Viele Grüße,
    Thomas

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    WIe ThSteier bereits sagte, reicht Kurzschließen nicht, da ja bei Drehzahl = 0 keine Gegenemk erzeugt wird und somit auch keine Haltekraft.

    Eine Stromregelung sollte die richtige Wahl sein und ein max. Drehmoment/Kraft zu erzeugen, unabhängig von dem Gegenstand. Solange ihr den Motorstrom mit einem gewissen Sicherheitsabschlag unter dem Nennstrom haltet, sollte er auch nicht zu warm werden, da er ja dafür gebaut ist.

    Schaut euch mal den L6506 an, mit dem L298 als Endstufe.
    Mit dem L6506 kannst du einfach eine Stromregelung machen. Da der Baustein 2 Komparatoren enthält, könntet ihr mit dem 2. z.B. über ein RC-Glied kurzzeitig einen höheren Strom zulassen, dann erst wird der Niedrigere Haltestrom aktiv....ggf. kann das Ansprechen der trägen höheren Strombegrenzung auch einen Interrupt auslösen....

    Ist nicht zuende gedacht, aber sicher ein brauchbarer Ansatz..

    Sigo

  5. #5
    Wow,
    bin echt überrascht das sich jemand so schnell gemeldet hat.
    Danke an alle, werde mich etwas schlauer machen und eure Tipps berücksichtigen.
    Schönen Tag noch.
    Gruß

  6. #6
    So,
    ich habe mich jetzt etwas schlauer gemacht........ die von euch empfohlenen Ic sind alle für Schrittmotoren. ICh benötige aber einen Stromregler für einen Gleichstromgetriebemotor.
    Gibt es da nicht irgendetwas fertiges?
    Gruß + Danke

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo Raw-Cut,
    viele ICs, die für die Ansteuerung von Schrittmotoren geeignet sind, kann man auch für die Ansteuerung von Getriebemotoren verwenden. Hier sind einige Beispiele:
    http://www.roboternetz.de/wissen/ind...en_Ansteuerung
    In Deinem Fall ist es notwendig, der Strom durch den Motor zu messen und bei Bedarf (Motorblokade) zu begrenzen.
    Nicht alle ICs haben Motorstrommessung, die Schaltkreise L298 und L6205 bieten aber die Möglichkeit dazu. Im Datenblatt ist normalerweise eine Anwendungsschaltung enthalten, die man oft ohne große Änderung übernehmen kann.

  8. #8
    Hallo Ranke,
    danke für deinen Tipp. Vielleicht sollte ich noch erwähnen das ich das ganze mit einer SPS betreibe und nicht mit einem Controller. Aber vielleicht haben wir noch einen Analogen-Kanal frei dann würde es mit dem RN-VN2 DualMotor Modul funktionieren.
    Gruß + Danke

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    26.05.2004
    Beiträge
    133
    High.

    Also ich weiß nicht genau um welche art von greifer es geht,aber ich hab täglich mit greifern im kleinformat zu tun.

    ich würde dir empfehlen einen elektromagneten mit bohrung in der mitte zu nehem. und durch diese bohrung kannst du einen metallstab gleiten lasse welcher deinen greifer auf und zu bewegt.

    du kannst dann über z.b. 3 oder auch mehr relais verschiedene spannungen an die spule schalten,dann kannst du die greiferkraft regeln.

    Freilaufdiode nicht vergessen!!!

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