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Thema: Meine neue Roboterplattform RT2

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Meine neue Roboterplattform RT2

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    So, nun finde ich mal Zeit, was zu meiner aktuellen Plattform zu schreiben.

    Gründe zur Konstruktion:
    Dies war meine alte Plattform: Rabbie Twin
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...991&highlight=,
    jedoch gab es Probleme:
    • zu langsam (hatte 2 Getriebe und unmengen Kraft, war aber so langsam, das dieser durch sein Eigengewicht von schrägen Böden abrutschte, obwohl die Räder in Fahrtrichtung sich drehten)

      zu laut (das alte Haupt-RC Getriebe war komplett aus Plaste und hatte viel Spiel)

      Schwerpunkt war durch geringen Achsabstand sehr schlecht. Der Bot kippte sehr schnell um.



    Die neue Plattform sollte also stärker, leiser und vorallem schneller sein(alte war so 1-2cm pro Sekunde ).
    Dafür nahm ich die zuvor benutzten Akkuschrauber Getriebe als Hauptgetriebe und kaufte mir dazu sparsame IGARASHI SP3657-50 Motoren (http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...154&highlight=). Das Ritzel nahm ich von den Akkuschrauber-Motoren. Die Original Akkuschrauber Motoren zogen so viel Strom, dass ich neue, teure Motortreiber hätte verwenden müssen, sodass ich mich für die Igarashi Motoren entschied (außerdem wäre der Akku ratz fatz lehr).
    Den ganzen Bot habe mit 8kg Mindestgewicht berechnet.
    Also max 2,6 Ncm vom Motor (laut Kurve bei 70%). Davon nahm ich sicherheitshalber wieder nur 70% (Reibungsverluste inbegriffen), sodass 1,8 Ncm auf die 40:1 Getriebe wirken. Da kommt der Bot mit einem Motor und Getriebe auf 72,8 Ncm, dass reicht nun wirklich \/ .

    Gewicht:
    • je 500g pro Rad und Getriebe ---> 2kg
      je ca. 250g pro Motor ---> 1kg
      je 375g pro Akku ---> 750g
      Bot-Grundgerüst + Unterbodenschutz aus Blech ---> 1,5kg
      Der Rest vom Aufbau ---> 3,15kg

    So haben die zuvor angenommenen 8kg beinahe hingehauen. Es sind insgesamt ca. 8,4kg.

    Stromquelle:
    2* 12V 12Ah Akkuschrauber-Akku parallel, also insgesamt 24Ah bei 12V und 20 Zellen.
    -----
    2* 78S05 Spannungsregler
    1* 7806 Spannungsregler
    alle 3 mit jeweils 1000uF vor und danach
    etliche 100nF im ganzen Boardnetz

    Motortreiber:
    4* L298N (je einen für einen Motor)
    jeweils eine komplette Seite (2 Motoren) angesteuert
    je 2200uF pro Motor


    Das alles ist ersteinmal eine Plattform, die später durch weitere Sensoren, Kompassmodul und anderes erweitert wird (wollte ich für meinem Rabbie Twin ---> RT1 ja schon kafen, jedoch ging das Geld für den Umbau drauf )

    Bis jetzt hat er eine IR-Bake (RC5 Code), 2* US Abstandswarner, kl. Tastaturfeld und einen DS18S20 1-wire Temperatursensor sowie ein LCD.
    Außerdem eine Bluetooth Schnittstelle (PicoPlug und dafür die Antenne), für dieses Ding reicht aber leider eine 6V Spannungsquelle immernoch nicht (hat wahrscheinlich eigenen Spannungsregler an Board und soll dahinter wahrscheinlich mit 5V laufen ...). Dafür muss ich mir noch etwas einfallen lassen.
    Jedoch habe ich parallel dazu die ISP Schnittstelle + TxD und RxD für mein Programmiergerät für jeden der 2 Atmel's herausgezogen. Diese sind durch Schalter vom Picoplug und der UART Schnittstelle (vor dem PicoPlug) getrennt.

    Die "Kommandobrücke" habe ich aus 2 Gründen oberhalb des Aufbau's angebracht. Dadurch komme ich erstens besser in den unteren Aufbau (von unten) und zweitens ist kein Hinderniss zw. IR-Bake und Bot-Front.

    Hinter dem kleinen Passivkühler verbirgen sich die 3 Spannungsregler und hinter dem großen die 4 Motortreiber, zusätzlich dazu habe ich noch einen 40mm Lüfter verbaut, so staut sich die Luft nicht (im Aufbau ist es verdammt eng!)

    Am Anfang grübelte ich über den Schutz der Motoren und der Getriebe nach und entschied mich für einen kompletten Unterbodenschutz aus einem Blech. Dieses ließ ich von einer Firma biegen. So brauchte ich mir wegen Hinternissen und Dreck/Schmutz keine Sorgen mehr machen.
    Natürlich wollte ich das Kippmoment verbessern, sodass ich den Achsabstand vergrößerte (bei gleichgebliebenem Radabstand). Dazu ließ ich dazw. sehr viel Bodenfreiheit, sodass der Bot Stufen oder andere Hindernisse überwinden kann und nicht aufsitzt (quasi kann der Bot "einknicken"). Vorne und hinten zw. den Rädern hat der Bot zwar nur eine Bodenfreiheit von ca. 3cm, aber durch den Unterbodenschutz kann er sich quasi selber über größere Hindernisse hinweg schieben (zusätzlich habe ich unter dem Motor von einer zu anderen Seite je 2 Gewindestangen verbaut).
    Als Reifen habe ich die sehr harten Hotlander Reifen gewählt (120mm Durchmesser).

    Außerdem sind 2 wirklich helle LED-Strahler verbaut. Damit kann man in der Nacht wirklich viel ausleuchten.

    Der Bot ist nun stark, schnell, leise und hat viel Reserven. \/

    Hier ein paar Bilder:
    (Kann leider keine größeren direkt reinstellen, da ich irgendwie meine "Mindestgröße" von 3MB überschritten habe.)
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...hp?pic_id=1117
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...hp?pic_id=1118
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...hp?pic_id=1119
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...hp?pic_id=1121

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Hi
    gefällt mir supigut dein Bot.
    ... macht mal einen soliden Eindruck.

    Wie wird der gesteuert?
    CU

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Sehr schön! Schaut super Verarbeitet aus!

    Wie schnell fahrt er denn?
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Danke

    @ UlrichC
    Der Bot kann sich selber über die IR-Bake steuern (jede der 5 LED's sendet einen eigenen RC5 Code) und der Sicherheitshalber sind noch 2 US-Sensoren verbaut. So reist der Bot sich nicht ausversehen selbst den oberen Aufbau ab.
    Ich kann ihn auch mit einer IR fernbedienung steuern (mache ich bis jetzt so).
    Wie geschrieben, ist es eine Plattform. "Echte" Sensoren fehlen noch.
    Ich habe hier den Barcode Laserscanner von Andree-HB, eine GB-Cam und weiteres. Dazu soll auch noch Sharp Sensoren oder SRF's und ein Kompassmodul sowie Neigungsschalter oder ähnliches kommen.
    Aber das wird noch auf sich warten lassen können, da ich für mein Studium (habe gerade begonnen), Zeit und Geld brauche. Dazu will ich mir auch noch ein USB-Oszilloskop holen (erst mit diesem kann ich zB. den Barcode Laserscanner studieren).

    Erst einmal wollte ich eine solide Basis, damit ich Reserven habe und mir keine Sorge mehr machen muss. Beim Rabbie Twin war es blöd, da ich mit jedem Aufbau den Antrieb verändern musste (war immer am Belastungsmaximum).

    @ techboy

    Mir macht es immer spaß, den Bot oder ein anderes Gerät eine Hülle zu verpassen
    Die Geschwindigkeit ist theoretisch 70-80 cm pro Sekunde. Ich habe das bis jetzt noch nicht ausgemessen, müsste aber in etwa hinkommen, evtl. einwenig langsamer.
    Ich kann ein Video davon machen (mit der Fernbedienung gesteuert, sonst würde er ja nur sinnlos quer durch den garten oder sonstwo fahren - der Bot ist relativ groß, so lasse ich diesen gerne über große Gelände fahren, nur ist das für ein Video relativ langweilig ).
    Nur kann ich das Video leider nicht hochladen, dass Video vom Rabbie Twin wollte damals wahrscheinlich niemand sehen oder hochladen....

  5. #5
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    Habe gestern auch noch ein 8MB großes Video gedreht.
    Jedoch kann ich es nicht hochladen, etvl. stellt sich jemand dafür bereit
    Es waren reale Bedingungen für diese Plattform. Also ein unbefestigter Undergrund, Dreck und stabiles Unkraut als Hindernisse.

    Schönes WE noch...

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi, du hast Post^^

    Mich interresieren Videos generell immer!
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  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Wegen dem Oszi würd ich mich richtig schlau machen, bisher hab ich nämlich nix gutes über die Dinger gehört und noch nirgends eines gesehen, welches sinnvoll war. Meistens sind die irgendwie etwas zu langsam um schnelle Wechseln anzeigen zu können.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von HannoHupmann
    Wegen dem Oszi würd ich mich richtig schlau machen, bisher hab ich nämlich nix gutes über die Dinger gehört und noch nirgends eines gesehen, welches sinnvoll war. Meistens sind die irgendwie etwas zu langsam um schnelle Wechseln anzeigen zu können.
    Ja, vorher mache ich mich nochmal aktuell schlau.
    Bis jetzt habe ich nur im Ausland vernünftige gefunden und bin immernoch beim ELAB-080
    (http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...30&highlight=)
    Wenn du oder ein Anderer eine bessere Lösung hat, immer her damit

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Stelle mal das Video für Reeper rein:

    http://techgate.roboterbastler.de/RT2%20Plattform.avi

    8MB (am besten man ladet es gleich auf den Computer weil bei mir zu mindest der Quicktimeplayer das Video nicht abspielen will!?)

    Hoffe dass es funktioniert^^
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Großes Dankeschön an techboy

    Der Bot ist für das Video per IR-Fernbedienung gesteuert (wie ich oben schrieb), um die Mechanik zu zeigen. Denn bis dato ist es ja "nur" eine Plattform.

    Pro:
    • schnell
      leise (gegenüber dem RT1)
      robust
      kippt schwer um
      kraftvoll
      Unterbodenschutz schützt enorm


    Contra:
    Es kann manchmal passieren, dass ein Hinderniss sich zw. den Achsen und gleichzeitig zw. den Rädern befindet. dann schafft der Bot es nicht, darüber zu kommen.
    Da wäre eine größere Bodenfreiheit oder ein kleinerer Radabstand von Vorteil, jedoch ging dies nicht umzusetzen (Preis/Leistung).

    Der Bot zieht einwenig nach rechts und auf unbefestigtem Gelände verstärkt sich dieser Effekt.
    Später werde ich dies mit dem Kompassmodul und PWM wenn nötig ausgleichen. Ich habe mir auch Gedanken um eine Odometrie gemacht, jedoch hat mein Bot weder Ketten, noch eine Federung, sodass er in der Regel nicht immer mit jedem Rad Bodenkontakt hat.

    Gruß
    Stefan

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