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Thema: Asuro Ausweich Projekt

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Asuro Ausweich Projekt

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    Hiho leute,
    ich häng gerad an einem projekt der schule, wo ich nicht genau weiß wie ich es angehen soll

    also mein kleiner asuro soll in einem kreis fahren (via radius berechnung) und hindernissen ausweichen, dannach aber wieder auf die ursprüngliche kreisspur zurückkehren, so dass der angegebene radius wieder stimmt. ich weiß nicht wie ich das anstellen soll, soll er sich den gefahrenen "ausweich-weg" merken(?? geht das ??) und dannach in umgekehrter reihenfolge wieder abfahren,sodass er wieder auf alter spur ist oder wie sollte ich das angehen?

    thx schon mal für antworten

    mfg toschi

    ps: hätte noch eine frage : Wenn ich einen radius angebe und er diesen dann im kreis fährt soll er automatisch die beiden räder so einstellen das der radius immer eingehalten wird, ist das möglich?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    hi,

    nun du kannst denn kreis ja mit schwarzen linien machen und ihn dann mit einem linien sensor auf dem kreis fahren lassen. für die hindernisse könte man zu beispiel ultraschall - oder infrarotentfernungs messer nehmen.

    als kleine anregung für denn anfang.

    mfg

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    naja den kreis sollte er ja allein fahren, indem er die räder nach dem radius einstellt

    ich hatte eigentlich an die Sensoren vorne gedacht, das die halt das entscheidene signal geben, das er ein stück zurück setzt und drum rum fährt

    mfg Toschi

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Finde die Idee super. Falls das Programm mal fertig ist würde ich gerne den Source Code sehen.

    Aus dem Radius lässt sich bestimmt irgendwie das verhältnis der Motorgeschwindigkeiten zueinander berechnen.

    das ausweichen von gegenständen dürfte da aber etwas schwieriger sein da du dir ja merken musst wie weit rückwärts, rechts vorwärts du gefahren bist (jeweils die Geschwindigkeit mittels der Odometrie berechnen) und dann wieder zum ausganspunkt zurückfinden musst.

    du wirst wahrscheinlich nur annähernd zu dem radius zurückkehren können, da ja die Sensoren des Asuros relativ ungenau sind
    Es ist ja schon schwer genug die selbe strecke zweimal zu fahren ohne hindernisse:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=23754

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    aber wenn du denn radius einfach mit der rad einstellung machst dann wird das ganze nach jedem hindernis ungenauer.

    wie willst du eigentlich jetzt genau die hindernise entdecken. auserdem frage ich mich wie du das mit der berechnung machen willst.

    mfg
    __________________________________________________ ______

    bin selber anfänger

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    ich habe mal ein programm geschrieben das vollautomatisch hindernissen ausweicht ohne sie zu berühren, und das alles mit einem original asuo!!
    na ja zumidest fast original denn ich hba die ir dioden und emfänger abgelötet und dann nach vorne gereichtet allerding mit einen kompliezierten abschrimeinrichtun ich such mal das programm und posste es dann dir.

    mfg XProgrammer

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Der Radabstand bei asuro beträgt 10 cm.du must dir erst für jedes rad seperat die strecke ausrechnen .(Bei folgendem gehe ich davon aus, das der kreis rechtsrum gefahren wird). dann rechnest du dir die differen aus. als nächstes erechnest du, wiviel prozent, das vom rechten rad sind. diese prozent muss das linke rad mehr fahren.. Hmm, das klingt recht kompliziert, aber ungefähr so lässt sich das dann berechnen. Fragt sich jetzt nur noch, wie man das in eine formel umsetzten kann, die asuro verstehth, und wie sich das dann auch auswerten lässt dire odometrie scheiben sind nämlich eigentlich relativ ungenau. vieleicht lässt sich, einfacher machen, wenn man zu versuchszewcken pi=3 verwendet, allerdings wird der kreis dann sehre ungenau

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hi toschtosch,

    Guck dir mal den Thread zum "Haus-des-Nikolaus" Wettbewerbs an.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...rag.php?t=1029

    Dort gibt es auch eine Excel Tabelle von sternthaler zur Radberechnung.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=6038

    Gruß m.a.r.v.i.n

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Zitat Zitat von EDH
    Der Radabstand bei asuro beträgt 10 cm.du must dir erst für jedes rad seperat die strecke ausrechnen .(Bei folgendem gehe ich davon aus, das der kreis rechtsrum gefahren wird). dann rechnest du dir die differen aus. als nächstes erechnest du, wiviel prozent, das vom rechten rad sind. diese prozent muss das linke rad mehr fahren.. Hmm, das klingt recht kompliziert, aber ungefähr so lässt sich das dann berechnen. Fragt sich jetzt nur noch, wie man das in eine formel umsetzten kann, die asuro verstehth, und wie sich das dann auch auswerten lässt dire odometrie scheiben sind nämlich eigentlich relativ ungenau. vieleicht lässt sich, einfacher machen, wenn man zu versuchszewcken pi=3 verwendet, allerdings wird der kreis dann sehre ungenau
    jo, rechnungen etc habe ich schon... siehe thread go() funktion
    ich versuch gerad die go funktion in eine art kreis() funktion umzuschreiben, denke mal, das ich damit demnächst fertig sein werde

    mfg toschtosch

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Wie sol Asuro eigentlich wieder auf seinen alten weg finden, wenn er einem hinderniss ausgewichen ist. man müsste doch theoretisch eine datenbank mit allen positionsänerungen während dem ausweichen speichern, und diese dann spiegelverkehrt wieder abfahren.
    oder denke ich da einfach viel zu kompliziert und es geht auch ganz einfach
    mfg EDH

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