komplexes Verhalten einfacher mobiler Roboter

[PicNick]

..längere Zeit beobachten ..

Was immer man in dieser Richtung versucht, man wird sich einen guten Teil damit beschäftigen müssen, wie und was man protokolliert/loggt/analysiert, um weiterzukommen.

[nooob]

ich habe mir das für meinen roboter so vorgestellt..

es gibt eine haupt do..loop schleife.. in dieser werden sensorwerte ausgelesen und danach durch if-abfragen benutzt..
dann gibt es noch einige zähl-variablen (siehe weiter unten), die NACH diesen if abfragen auf 0 gesetzt werden...

dann gibt es noch subroutinen in denen die ausweichalgorithmen stehen, zu beginn jeder subroutine wird der zähler um 1 erhöht (k=k+1)
dann kommt das eigentliche ausweichen
und am ende dieser subroutine wird geprüft ob der zählerstand 10 (oder so) erreicht wurde..

eckt der roboter nirgends an und kommt nach dem ausweichen wieder in die hauptschleife mit geradeausfahrt -- > also kein eintreten eines weiteren if-falles, dann wird der zähler ja auf null zurückgesetzt..

bleibt der bot allerdings hängen und der zähler hat keine möglichkeit auf null gesetzt zu werden da immer schon vorher in die subroutine gesprungen wird, wird der zähler also immer größer..
bei zählerstand =10 könnte man aus dieser ausweich-subroutine in eine anti-dead-lock-sub-sub-routine springen...-> der bot fährt rückwärts, dreht sich in die andere richtung , piepst, etc..


meint ihr das ist ein guter ansatz???

[stochri]

Das Kriterium für die Anti-dead-lock-routine muss ja eigentlich ein Kriterium folgender Art sein: " Wie oft pro Zeit erkennt der Roboter eine Kollision ?".
Das "wie oft pro Zeit" scheint mir in Deinem Algrotihmus zu fehlen.

[nooob]

hm joa.. stimmt..
das ist aber denk mal ein anderer ansatz, ich bin halt davon ausgegangen, dass er, um ein hindernis zu umfahren oder um aus einer ecke rauszudrehen maximal 6-7 mal den ausweichalgorithmus braucht bevor er wieder mindestens ein kleines stückchen geradeausfahren kann... dieses kleine geradeausstück braucht er um den zähler zu resetten

[stochri]

Was aber passiert, wenn der Robter in eine Situation wie eine Fliege in ein Fliegenglas gerät und den Ausgang nicht mehr findet ? Also sozusagen in den Dead-lock?
Der Roboter würde immer ein kleines Stück fahren, ansoßen, wieder fahren.
Um diese Situation zu erkennen, hiflt eben das Kriterium Kollisonen pro Zeit.
Man könnte anstatt dem Zeitbezug auch einen Wegbezug verwenden. Also: Kollisonen pro gefahrenem Meter.