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Thema: Hexapod

  1. #1
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    Hexapod

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    Hallo,

    ich hab mich entschieden (OK schon angefangen) einen Hexapod zu bauen. =D>

    Die mechanischen Teile werden aus LEGO sein, ich bin nämlich ein miserabler mechaniker. Das konnte ich während meiner Ausbildung vor langer langer Zeit selbst beobachten.

    Ein Kniegelenk mit angeflanschtem Oberschenkel hab ich schon gebaut.
    Bild folgt wenn ich meine Digicam finde. [-o<

    Den Antrieb für die Gelenke mach ich wohl mit Getriebemotoren. Zur Evaluierung hab ich mir gestern einen Gleichstrommotor mit Getriebe bei CONRAD für €6,95 gekauft. Der passt sogar fast genau ins LEGO Raster.

    Die jeweiligen Endlagen der Gelenke werde ich mit Endschaltern bzw. Lichtschranken abfragen.

    Zur Steuerung hab ich mir das RNFRB Board (oder so) gekauft und bin grad beim löten. Die Programmierung werd ich wohl in GCC machen. Ich hab zu Hause eine Knoppix CD von TUXGRAPHICS mit der passenden Entwicklungsumgebung und dem passenden USB board zur Programmierung der µC's von AMTEL.

    Tja, wenn er mal geradeauslaufen kann (wird wohl ein weiter weg) soll er noch Sensoren zur Kollisionskontrolle und einen Ultraschallsensor zur Erkennung der Umgebung erkennen. Wenn er dann in ferner Zukunft seine Umgebung erkennen kann, bekommt er einen Kompass und ein GPS Modul.

    Wenn ich dann nicht pleite bin überleg ich mir was man feines damit anstellen kann.

    So dat war et fürs erste.

    Wenn jemand hier oder da gute / schlechte Erfahrungen mit den hier angesprochenen Themen gemacht hat, immer posten.

    Für weitere Anregungen bin ich offen.

    Gruß
    Uwe
    Kapituliere niemals vor einem Problem

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von squelver
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    Na dann viel Glück, Ausdauer und gutes Gelingen \/
    * Da geht noch was *

  3. #3
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    Guten morgen,

    hab meine Digicam gefunden und ein paar Bildäs gemacht.
    Wie gesagt. Konstruktion LEGO
    Getriebemotor von CONRAD €6,95

    Die Bilder zeigen das folgende:
    "kniegelenk von vorne"
    Aufbau des Kippmechanismus für das Knie vom Oberschenkel her.

    "getriebe von oben" & "getriebe an LEGO"
    Einbau des CONRAD Getriebes in LEGO Technik Steine.
    Der Einbauort wird noch an das Kniegelenk verschoben.
    Vielleicht bleibt er aber da. Mal sehen wie sich das Gewicht bei der Bewegung des Oberschenkels an der einen oder der anderen Position bemerkbar macht.

    "knie Seite"
    Der Aufbau des Knies noch ohne den Getriebemotor.
    Ich dachte mir die Gelenke am Fuß mit Federdämpfern auszustatten anstatt mit Motoren. Fühlen soll er ja erstmal nix.



    Gruß

    Uwe
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken knie_seite.jpg   kniegelenk_von_vorne.jpg   getriebe_an_lego.jpg   getriebe_von_oben.jpg  

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von squelver
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    Das sieht schon richtig gut aus \/
    * Da geht noch was *

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Moin Uwe,

    bei Koppix werd ich hellhörig, wo hast du das her und bist du zufrieden? Ich habe eine LiveCD, ist aber leider nix permanentes.

    Viele Grüße, (Michael)

  6. #6
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    Zitat Zitat von michael.bend
    Moin Uwe,

    bei Koppix werd ich hellhörig, wo hast du das her und bist du zufrieden? Ich habe eine LiveCD, ist aber leider nix permanentes.

    Viele Grüße, (Michael)

    Hallo Michael, es gibt von Knoppix nur die Live-CD... du kannst Knoppix aber auch von dieser CD auch permanent installieren. Dazu musst du nur Knoppix starten und in der Konsole dann "sudo knoppix-installer" eingeben (ohne " natürlich).

    Hier ist auch noch eine detailliertere Anleitung:
    http://www.freenet.de/freenet/comput...ppix_4/03.html

    Und zu dem Roboter muss ich sagen: sieht gut aus, bin mal gespannt auf weitere Bilder und Entwicklungen!
    Unwissenheit ist ein Segen

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