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Thema: Theseus

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Theseus

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    Hallihallo,

    edndlich habe ich mich entschloßen, nach dem ich schon über 450 Tage hier in dem Forum bin, doch endlich mal ein richtiges Roboterprojekt zu starten!

    Es soll eine Robotermaus werden, und zwar deshalb eine Maus um an die erste lernde Maschien zu erinnern: An Theseus, die von Dem americaner Shannon gebaut wurde. das der teslanikola ned so mit dejm gechäusegepfrieme hat, aber immer auf perfeckten Look steht ( scheiß perfektionismus, aber muss sein ) habe ich mich entschieden ein richtich tolle aber billiges Gehäuse zu nehen:

    Eine PC-Maus, und zwar diese:




    So aber was sollte die Maus den machen können?

    Naja erst mal bekommt das teil nen ordentlichen Mega88 inst gehäuse und zwar in SMD:



    Dann kommen dort noch ein paar selbstgebaute Reflex-Lichtschranken rein, bestehend aus jeweils einer SFH4655 IR-LED und einem SFH320-FA Phototransistor, beide in hübschen PLCC-2 Gehäuse guckst du:



    Der Transistor hat schon nen eingebauten Tageslicht-Filter, was die Störempfindlichkeit herabsetzt, um das ganze aber noch perfeckt zu machen, wird die zurückgeworfene itensität des lichtes 2 mal gemessen, und zwar einla wenn die IR aktiv ist und einmal ohne IR, dann zieht man den wert ohne IR einfach von Mit IR ab und schon ist auch der letzt rest störlciht rausgefilter!

    Da das gehäuse unten auch so schön aus Plexiglas ist bekommt meine maus noch ein paar Farbige LED rein, damit auch schön leuchtet.
    Also motoren neheme ich zwei, noch keine Ahnung welche, aber auf jedenfall PWM-Geregelt, und nach möglcihkeit an einer Full-Brigde, dann macht gleich 2mal spaß, nähmlich nach vorn und nach hinten.

    Infrarot RS232 Interfase und IR-Flasher sind vlt auch dabei, mal schaun was noch an Timergedön übrig bleibt, aber bei 3 Hardware-Timer kannste ne menge müll machen.

    Die Software wird hübsch in asm geschrieben, damit in den 8K-Flash auch was rein paast und das Prog auch schön schnell wird.

    Je nach dem was meine asm-Künste erlauben gibts ne inteligente Motorsteuerung um zb den Speed in den Kurven zu drosseln und auf den geraden mal hübsch Gas zu geben. Akkus und dazu gehörigen Lader kommen natürlich ins gehäuse!!!!

    Mal schuan wie schnell ich was beisammen hab und wie es mit Bauen vorran geht, die Maus kommt vlt diese woche noch per post und die IR-Sache auch mal sehe MSD-Widerstände hab ich ja genug her ( übsches sortiment mit 1206er-Riesen )

    Und jetzt das wiochtigste:

    Was haltet ihr davon?

    Jetzt hebt er voll ganz ab, oder nicht?!?!

    Greezle teslanikola

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo

    Klingt super, bin schon auf das Endergebniss gespannt.

    mfg Luca
    Sollte ein Bild von mir nicht angezeigt werden, einfach eine PM schicken!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    dann zieht man den wert ohne IR einfach von Mit IR ab
    ...gute Idee, ich "klaue" die mal, okay ?
    Danke an Alle, die uns bei der erfolgreichen 1.000€-Aktion der IngDiba unterstützt haben! | https://www.hackerspace-bremen.de | http://www.pixelklecks.de |

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ...gute Idee, ich "klaue" die mal, okay ?
    Au das kost aber teuer geld

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Juhu also morgen oder übermorgen kommt die maus und die IR-Bauteile, leider muss ich auf mein STK500, dat ich zum Progen brauche ( Der AVR910 kann kein M88 ) noch bis zum 15.Okt. warten, da Atmel ne neue Version vom STK dort rausbringt und vorher keine mehr liefert.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    coole idee (habe ich schon mal zu deinem Projekt gesagt )
    Bin auch schon gespannt wie das Ergebnis ist

    Viele Grüße
    mfg Jonas

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Bin auch schon gespannt wie das Ergebnis ist
    nicht nur du bist gespannd, die LEDs und IRs sind da nur die Maus und das STK kommen erst >13.Okt. mist!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Tolle Sache, bin gespannt auf die Bilder.


    Viel Glück, (Michael)

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    So die ersten Hürden sind genommen:

    1. Die Ansteuerung des Sensors:

    Die 5 Phototransistoren sind an dem Collector mit Vcc verbunden und am Emitter mit einem Widerstand ( von ca. 30-50k ) an GND. Am Emitter wird nun die spannung gegen GND gemessen mittels ADC. Die Spannung schwankt zw. 0 und Vcc ( bei direckter Bestrahlung ). Der Wert der einmal an einer Scharzen und einmal an einer weißen Linie gemessen wurde, wird ins E²PROMM geschrieben und immer mit dem Aktuellen messwert verglichen ( natürlich mit entsprechendem Toleranzfenster ) und bestimmt welcher Sensor was unter sich hat. Die Referenz ist proportional zur Betriebsspnnung, so dass auch bei fast leerer Batterie der ADC-Wert noch verwendet werden kann.
    Die Tageslichtfilterrung wird so wie beschrieben gemacht.


    2. Full-Bridge PWM

    Die Ansteuerung der 2 Motoren wird per Full-Bridge gemacht, welche wiederrum PWM gesteuert ist, die PWM signale werden mit 2 Timern erzeugt und an den 4 Oszialtor-Pins abgegriffen, dadurch lässt sich jeder motor in 513 Geschwindigkeitsstugfen ansteuern ( 256 vorwärts / 0 / 256 rückwärts )


    Hier habt ihr mal den aktuellen Schaltplan meines THESEUS:

    http://teslanikola.te.funpic.de/Bild...us/Theseus.jpg

    EDIT:

    3. Die Teile

    Juhu endlich ist meine Maus und mein STK500 bei mir eingtroffen.
    hab euch gleich mal Fotos vom Innenleben gemacht:

    http://teslanikola.te.funpic.de/BilderVideos/Theseus/


    4. Beginn des Testaufbaus auf dem Steckboard

    Habe nun mir einen Kleinen Adapter von dem SMD auf Pin-Reihen geätzt:

    http://teslanikola.te.funpic.de/Bild...s/PICT0775.jpg

    wie ihr sehen könnt sind auf der Platine noch kleine Kupferpunkte, das liegt daran das ich die Kannten der Platine angephast hab und der staug auf der platine lag ohne das ichs bemerkt hab, also ha ich den Dreck mitbelichtet, naja habt ihr ne Idee wie ich den schrott da ohne messer und sonstigem groben Werkzeug gut beseitigen kann, denn die Gefahr auf Kurzschlüße ist bei der größe der Leiterbahnenabstände doch schon höher.

  10. #10
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    Halli hallo,

    endlich gitbs mal ein paar Vortschritte zu melden:

    5. Adapterplatine

    Also die Adapterplatine ist gelötet, man war das ein mist ohne gescheites Flußmittel, ich hatte nur solchen billig Löthonig, das kann man gerade vergessen, die rückstände bekam ich nur sehr schwer wieder weg. Mal schaun das ich nett SMD-Lötpaste bekomme und nen geescheite Lötstation, aber es hatt geklappt, funktionieren tuts auch, aber es sieht einfach schelcht aus, der anblick tut einfach weh.

    http://teslanikola.te.funpic.de/Bild...s/PICT0777.jpg


    6. Der Umgebungslichtfilter-Algorithmus

    Hier habe ich den ULA mal als PAP dargestellt, ich hoffe man kann erkennen was ich mein. Der ADC wird frei wandeln gelasst und immer wenn der Fertig ist kommt ein Interrupt:

    http://teslanikola.te.funpic.de/Bild...heseus_ADC.gif

    Was haltet ihr von dem Algo? Kann man da noch was verbessern? Wie findet ihr ihn?

    EDIT: Ich sehe gerade ich hab einen Fehler im LED-Ausstrang, das müsste dann IR-LED an heißen und nicht aus.

    Ad.: Ich denke das ganze "Auf der Linie halten und anderes Zeug" werde ich alle über Interrupts machen, das erleichtert das Programmieren und lässt im Hauptprogramm für sonstige Spielerreien Frei, ausßerdem wirds eindeutig schneller!


    Statments zum Projekt sind natürlich erwünscht!!!

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