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Thema: LED

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    LED

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    Hi zusammen,
    ich habe mir gerade einen neuen Robby RP5 gekauft und komme mit der Programmierung in Control-Basic nicht zurecht. wer kann mir den Code dafür geben, wie ich eine Leuchtdiode zum Leuchten bringe und vielleicht auch den Code erklären. Was bedeutet z.B. der Befehl Extport Write. Ich habe sehr wenig Programmiererfahrung und wäre wirklich sehr dankbar für ein paar Erklärungen.
    Bis dahin
    HG

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Start mit CCRP5

    Hallo hg,

    willkommen im Club!
    Am besten ist es, du gehst die mitgelieferten Beispielprogramme durch. Da kannst du sehen, wie eine LED an- oder ausgeschaltet wird. Dann must du dich etwas mit BASIC beschäftigen. In der Anleitung zum Robby ist ein erstes Kapitel dazu.

    Zu deiner Frage "Leuchtdiode zum Leuchten bringen" gibt es viele Beiträge hier. Geh 'mal auf die Suche, dann bekommst du Antworten wie z.B. die hier:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=21421

    Gruß Dirk

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi Dirk,
    erst einmal vielen Dank für Deine schnelle Antwort. Ich habe mir das 1. Beispiel auf der CD schon angesehen, bin aber damit nicht zurecht gekommen. Ich habe früher VB programmiert und musste feststellen das C-Basic schon sehr anders ist. Deshalb hoffe ich, dass mir jemand zu meinem Problem einen Code schicken kann, damit ich die Struktur besser verstehe.
    Danke
    HG

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi hg
    hier ist ein Code der nur LED1 ein und wieder aus schaltet, wenn du das erste Beispielprogramm schon einmal geladen hast, dann kannst du ganz am Ende den Befehl syscode "p5driv.s19" auskommentiern.
    Code:
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
    'IIIIIIIIII          ROBBY RP5 - Leerprogramm 1            IIIIIIIIIIII
    'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
    'PROGRAMM-RUMPF ZUM START EIGENER ENTWICKLUNGEN
    
    ' Programm-Name: LEERPROGRAMM_RP5.bas
    ' Hardware:      Robby RP5 OHNE Erweiterungsplatine
    ' Treiber:       P5DRIV.S19
    
    '----------------------------------------------------------------------
    '                       FUNKTION DES PROGRAMMS
    '----------------------------------------------------------------------
    '
    '
    
    '----------------------------------------------------------------------
    'ACHTUNG:
    ' Der erste Schritt in der Initialisierung Ihres Programms sollte immer die Zeile
    
    '                        REV_L=on:REV_R=on:sys PLM_SLOW
    
    ' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung
    ' des Antriebs und die PLM Frequenz. Initialisieren Sie die Ports auch, wenn der
    ' Antrieb nicht benutzt werden soll!
    
    ' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR
    ' ZERSTÖRUNG DER ANTRIEBSELEKTRONIK !!
    '----------------------------------------------------------------------
    '------ Konstanten --------
    define V_OFFSET     0 '= CHRG_CURRENT - SYS_VOLTS (Abgleichwert)
    define V_ADJUST     2 'Eichwert Spannungen (Bauteile-abhängig!)
    'Hier weitere Konstanten-Definitionen!
    
    '--------------------------
    '------ I/O PORTS ---------
    '--------------------------
    '- INTERFACE LCD/EXTPORT --
    define sdio         port[1]
    define sclio        port[3]
    define strobe       port[4]
    '-- INTERFACE COM/NAV -----
    define DATALINE     port[1]
    define CLOCKLINE    port[2]
    '---- FREIE PORTS ---------
    define FREIP7       port[7]
    define FREIP8       port[8]
    define FREIP9       port[9]
    define FREIP10      port[10]
    define FREIP11      port[11]
    define FREIP12      port[12]
    define FREIP13      port[13]
    define FREIP14      port[14]
    define FREIP15      port[15]
    define FREIP16      port[16]
    '--------------------------
    '------ SENSORS ---------
    '--------------------------
    define FREIAD8      ad[8] 'Freier A/D-Wandler
    define LIGHT_L      ad[7]
    define LIGHT_R      ad[6]
    define SYS_VOLTS    ad[3]
    define CHRG_CURRENT ad[2]
    define SYS_CURRENT  ad[1]
    define MIC          ad[4]
    define TOUCH        ad[5]
    '---------------------------
    '------  DRIVE -------------
    '---------------------------
    define SPEED_L        da[1]
    define SPEED_R        da[2]
    define REV_L        port[6]
    define REV_R        port[5]
    '--------------------------
    '---- SYSTEM MEMORY -------
    '--------------------------
    '--- INTERFACE BUFFER ----
    define LBYTE         byte[1]
    define HBYTE         byte[2]
    define SUBCMD        byte[3]
    '---- OPERATION DATA ------
    define EXTPORT       byte[4]
    define LED1_F        bit[29]
    define LED2_F        bit[30]
    define LED3_F        bit[31]
    define LED4_F        bit[32]
    define SYSTEM_STATUS byte[5]
    define ACSL_F        bit[33]
    define ACSR_F        bit[34]
    define IR_F          bit[35]
    '--------------------------
    '----  USER MEMORY  -------
    '--------------------------
    define DEVICEADDRESS byte[6]
    'User Memory ab BYTE[7] frei!
    
    '--- SYSTEMROUTINEN -----------
    define PLM_SLOW      &H01C4
    define SYSTEM        &H01C9
    define COMNAV        &H0154
    '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
    define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
    define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
    define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
    define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
    define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
    define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
    define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
    define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
    define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
    define ACS_LO        &H01E1   'ACS POWER LO
    define ACS_HI        &H01E9   '
    define ACS_MAX       &H01F1   '
    define SEND_TLM      &H014A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE, DATEN=LBYTE)
    define SEND_SPEEDR   &H0134   'SENDET TLM KANAL 8, PLM RECHTS
    define SEND_SPEEDL   &H013A   'SENDET TLM KANAL 7, PLM LINKS
    define SEND_SYSSTAT  &H0144   'SENDET TLM KANAL 0, SYSTEM STATUS
                                  '(FLAGS für ACS, FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
    '---------- INIT---------------
    ' Freie Ports initialisieren:
    FREIP7=off:FREIP8=off:FREIP9=off:FREIP10=off
    FREIP11=off:FREIP12=off:FREIP13=off:FREIP14=off
    FREIP15=off:FREIP16=off
    
    ' Subsysteme einschalten:
    gosub SUBSYS_PWR_ON
    
    beep 368,10,0:pause 50
    gosub LEDSOFF 'Alle LEDs auf Robby aus
    
    ' ACS initialisieren:
    '---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ----
    'gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:sys ACS_HI 'oder: ACS_LO, ACS_MAX
    ' ODER ...
    '---- SYSTEM OPERATION MODE (ACS INTERRUPT 200 ms) ----
    'interrupt ACS_INTERRUPT:gosub ACS_INT_200:beep 368,10,0:sys ACS_HI
    
    ' IR-COMM initialisieren:
    '--------- IR-DATENFORMAT -----------------
    'gosub RC5 'oder: REC80
    ' ODER ...
    '---- IRCOMM OPERATION MODE (INTERRUPT ON) ----
    'interrupt IRCOMM_INTERRUPT:gosub RC5_INT 'oder: REC80_INT
    '---------- SET ADDRESSED MODE -----------------
    'DEVICEADDRESS=1 'oder: 2..15
    'gosub SET_ADDRESS
    
    '------------ ANTRIEB -------------------------
    REV_L=on:REV_R=on:sys PLM_SLOW
    '----------------------------------------------------------------------
    ' Hier ggf. weitere Initialisierungs-Befehle!!!
    
    '----------------------------------------------------------------------
    ' PROGRAMM:
    ' Hier mit dem Programm beginnen!!!
    #loop'Für die Endlos schleife
    gosub LED1ON: PAUSE 50:gosub LED1OFF'gosub LED1ON schaltet LED1 an ,PAUSE macht eine Pause gosub LED1OFF schaltet LED1 aus
    goto loop'zurück zu 'loop'
    'hier kann man noch andere sachen schreiben wie z.B. LED2ON 
    '----------------------------------------------------------------------
    ' UNTERPROGRAMME:
    
    '----------------------------------------------
    '--------- ACS INTERRUPT SERVICE --------------
    '----------------------------------------------
    '#ACS_INTERRUPT 'Beispiel für eine Interruptroutine!
    'sys COMNAV_STATUS
    'if ACSL_F=on then gosub LED4ON else gosub LED4OFF
    'if ACSR_F=on then gosub LED1ON else gosub LED1OFF
    'pause 5:gosub LED1OFF:gosub LED4OFF:return interrupt
    '---------------------------------------------
    ' ODER ... (ACHTUNG: Nur EINE Interrupt-Routine ist möglich!!!)
    '---------------------------------------------
    '-------- IR-COMM INTERRUPT SERVICE ----------
    '---------------------------------------------
    '#IRCOMM_INTERRUPT 'Beispiel für eine Interruptroutine!
    'sys COMNAV_STATUS
    'gosub GET_IRDATA
    'gosub LED1ON:pause 5:gosub LED1OFF:return interrupt
    '---------------------------------------------
    
    'IIIIIIII Binärausgabe mit den 4 LEDs IIIIIIII
    ' Der Robby kann OHNE zusätzliche Hardware keine Werte (z.B.
    ' seiner Sensoren) anzeigen. Diese Routine gibt VALUE mit den
    ' 4 LEDs in Binärform (als 2 Nibble mit je 4 Bit) aus.
    ' Die Variable VALUE muss als BYTE definiert sein!
    '#LEDBINOUT 'Ausgabe 1. Nibble (low)
    'gosub LEDSOFF: gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH
    'gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH: gosub LED1FLASH
    'if (VALUE and &B1) <> 0 then gosub LED1ON
    'if (VALUE and &B10) <> 0 then gosub LED2ON
    'if (VALUE and &B100) <> 0 then gosub LED3ON
    'if (VALUE and &B1000) <> 0 then gosub LED4ON
    'pause 100 'Ausgabe 2. Nibble (high)
    'gosub LEDSOFF: gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH
    'gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH: gosub LED2FLASH
    'if (VALUE and &B10000) <> 0 then gosub LED1ON
    'if (VALUE and &B100000) <> 0 then gosub LED2ON
    'if (VALUE and &B1000000) <> 0 then gosub LED3ON
    'if (VALUE and &B10000000) <> 0 then gosub LED4ON
    'pause 100: return
    '#LED1FLASH
    'gosub LED1ON: pause 5: gosub LED1OFF: pause 5: return
    '#LED2FLASH
    'gosub LED2ON: pause 5: gosub LED2OFF: pause 5: return
    
    'Binär-Dezimal-Tabelle (4-Bit):
    ' WERT:   0  1  2  3  4  5  6  7  8  9 10 11 12 13 14 15
    ' LED1->  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1  0  1
    ' LED2->  0  0  1  1  0  0  1  1  0  0  1  1  0  0  1  1
    ' LED3->  0  0  0  0  1  1  1  1  0  0  0  0  1  1  1  1
    ' LED4->  0  0  0  0  0  0  0  0  1  1  1  1  1  1  1  1
    '
    ' Der Dezimal-WERT kann in der 1. Zeile abgelesen werden, wenn man
    ' die zutreffende LED-Kombination aussucht (1 -> an, 0 -> aus).
    ' Der Wert des 2. Nibbles (high) kann genauso abgelesen werden,
    ' muss aber noch mit 16 multipliziert und zum 1. Nibble addiert
    ' werden, um den ganzen 8-Bit-Dezimalwert (0..255) zu erhalten.
    
    '----------------------------------------------------------------------
    
    'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
    #LED1ON
    LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED1OFF
    LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
    #LED2ON
    LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED2OFF
    LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LED3ON
    LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED3OFF
    LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LED4ON
    LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
    #LED4OFF
    LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
    #LEDSOFF
    EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
    #LEDSON
    EXTPORT=EXTPORT or &HF0
    #EXTPORT_WRITE
    LBYTE=EXTPORT:sys SYSTEM:return
    
    'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIII
    #GET_IRDATA
    SUBCMD=1:sys COMNAV:return
    #SEND_IRDATA
    SUBCMD=0:sys COMNAV:return
    #GET_TLM
    SUBCMD=1:sys COMNAV:LBYTE= LBYTE or (HBYTE shl 6)
    HBYTE= HBYTE shr 2:return
    #RC5
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #RC5_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #REC80
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and &HFD
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #REC80_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #ADDRESSED_MODE_ON
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #ADDRESSED_MODE_OFF
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HEF)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #SET_ADDRESS
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H10)
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV
    LBYTE=DEVICEADDRESS:SUBCMD=5:sys COMNAV:return
    #GET_ADDRESSED_DATA
    SUBCMD=1:sys COMNAV:HBYTE=HBYTE and &H7:return
    #SEND_ADDRESSED_DATA
    HBYTE=(HBYTE shl 3)or DEVICEADDRESS:SUBCMD=0:sys COMNAV:return
    #WAIT_PING
    SUBCMD=8:sys COMNAV:return
    
    'IIIIII   SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIII
    #NO_ACS_INT
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
    HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #ACS_INT_200
    SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
    HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
    #SUBSYS_PWR_ON
    sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
    sys SYSTEM:return
    #SUBSYS_PWR_OFF
    EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
    deact sdio:deact sclio:return
    
    
    #CLR_DISTANCE
    SUBCMD=3:sys COMNAV:return
    #L_DISTANCE
    SUBCMD=6:sys COMNAV:return
    #R_DISTANCE
    SUBCMD=7:sys COMNAV:return
    
    '---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
    syscode "p5driv.s19"
    ich hoofe, dass dir das etwas bringt.
    schau dir am besten das Stück nach dem 'Hier mit dem Programm beginnen! an.

    Gruß dj

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