-
-
Motorauslegung
Ich bin grade dabei meine ersten Gehversuche im Roboterbau zu machen
Bin aber bei der Auswahl der Motoren unsicher
Es soll jedes Rad angetrieben werden
also kommen ingesamt 4 Motoren drauf
ich möchte das ganze mit Schrittmotoren machen um mir das Drehzahlmessen zu ersparen
hinter die Motoren sollen Getriebe mit 27:1 oder 40:1 Untersetzung
Gesamtmasse ist mit Reserve 4 kg
kommt das mit meiner Rechnung so hin?
die Motoren sollen ruhig etwas überdimensioniert sein
Fg = 9,81 m/s² * 4 kg = 39,24 N
Bei 45° Steigung:
FL = Fg * sin45° = 27,75 N
ML = FL * rrad = 27,75 N * 0,043 m = 1,19 Nm
Last pro Rad: ML/4 = 0,3 Nm
Getriebe: 27:1
Mmotor = ML/4 / 27 = 0,011 Nm
Verluste schätzen: ca. 50% => 0,017 Nm (17 g/cm) pro Motor
-
Super-Moderator
Lebende Robotik Legende
So kann man das schon rechnen.
Der Fall heißt 33%Getriebeverlust, ohne Beschleunigung, ohne Unebenheiten, ohne Kurve.
Ich nehme an der Rest ist in den 45° enthalten, das Nennmoment darf ja auch mal überschritten werden.
Falls die Räder nicht gelenkt werden wird der interessanteste Punkt die Kurvenfahrt sein. Hier wird einiges an Antriebsmoment verbraucht und der Unterschied zwischen Schrittmotor und DC-Motor reduziert sich auf den meist schwächeren Wirkungsgrad des Schrittmotors.
Manfred
-
Moderator
Robotik Einstein
Nutz doch einfach unser Online Auslegungstool in der Wiki
-
danke erstmal für die Antworten
Lenken soll das ganze wie ein Panzer, eine Seite vorwärts eine rückwärts
das Tool hat mich etwas verwirrt
hier im Forum hab ich gelesen, dass dieses Tool für 2 Motoren rechnet
aber auf der Seite steht davon nichts
und ich bekomme als Ergebnis:
Erforderliches Drehmoment des Motors (ohne Getriebe) 3.5556 Ncm
Erforderliches Drehmoment des Motors (mit Getriebe) 96Ncm
aber wenn ich ein Getriebe einsetze mit einer Untersetzung,
brauche ich doch weniger Moment vom Motor um nach dem Getriebe das gleiche zu bekommen
also in meinem Fall nur noch 1/27 der 3.5556 Ncm und nciht das 27fach
___________
Edit: Ich habe grade diese Motoren gefunden
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=124
Daten:
* Nennspannung: 12 V
* Strangstrom: 480 mA
* Strangwiderstand: 25 Ohm
* Anschluß: 4 Drähte = bipolar
* Schrittwinkel 3,6 Grad / 100 Schritte pro Umdrehung
* Haltekraftangabe: ca. 600g/cm
* Wellendurchmesser: 5 mm
* Wellenlänge: ca. 10 mm
* Motormaße: Platte 42x42 mm Tiefe 35 mm
* Gewicht: 235g
* Lochabstand Befestigungsplatte 32mm
leider steht dort nur die Haltekraft
hat damit schon jemand Erfahrungen gesammelt?
besonders bezüglich des Drehmomentes
Berechtigungen
- Neue Themen erstellen: Nein
- Themen beantworten: Nein
- Anhänge hochladen: Nein
- Beiträge bearbeiten: Nein
-
Foren-Regeln
Lesezeichen