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Thema: Savage(Bot)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Savage(Bot)

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    So wie schon auf Seite 2 in meinem letztem Beitrag angekündigt,
    wird in Zukunft hier der aktuelle Stand zusammen gefasst.
    -------------------------------------------------------------------------------
    So ich habe mal wieder ein wenig gebastelt.

    Es ist wiedermal eine neue Grunplatte bei rumgekommen,
    zusätzlich eine neue Servo-anlenkung und ein Haufen Elektronik.

    Das Grundgerüst des Bots ist nun soweit fertig, das ich mich mit der Elektronik
    und Programmierung beschäftigen kann.

    zuerst mal aktuelle Bilder.

    Die Akkus sind jetzt Dank der neuen Grundplatte seitlich auf der unteren Etage angebracht.
    Das schafft viel Platz und verlagert den Schwerpunkt weiter nach unten.



    Zwischen der oberen und unteren Etage, sollen noch "Wände" rein,
    aus Plexiglas oder Alu, mit einer Klappe, die das einfache austauschen der Akkus ermöglicht.
    Die Elektronik besteht Hauptsächlich aus RN Komponenten,
    da ich nicht das Wissen, die Zeit und Lust habe das alles selbst zu bauen.
    Als Hauptcontroller wird das RN-1.4 verwendet, das über I²C mit dem
    Slave RN-mini kommunizieren soll.

    Zur Motoransteuerung verwende ich das RNVNH2,
    für die ganzen Servos das Micro-Servo board, das ist wirklich praktisch.

    Das RN-Relais dient zum umschalten der Akkus, wenn diese geladen
    werden, oder den Bot mit Strom versorgen sollen.
    Dann noch zum schalten für die einzelnen Verbraucher,
    später wird bestimt noch einiges hinzu kommen.



    Auf diesem Bild sieht man die Stromversorgung mit den ganzen Sicherungen
    und einer Diode gegen Verpolungsschutz.

    Daneben noch Transistoren für die Ultraschall Module von Pollin,
    so kann man diese einfach an einen normalen I/0 Port hängen.



    Sie werden vorne und hinten an den Bot angebracht und dienen als
    Kollisionsschutz.
    Die Reichweite beträgt ca 30-40cm.

    Zusätzlichen sollen noch 2 Sharps, ein SRF02 und ein Kompassmodul drauf.
    Für die Kamera muss ich noch eine Schwenkvorrichtung aus Servos bauen.



    Im Moment beschäftige ich mich mit der ansteuerung der Lenkservos und der Motoren.
    Zu den Servos habe ich ein Video hochgeladen, das die verschiedenen
    Fahrmöglichkeiten zeigt.

    hier ein Link zum Video
    http://www.videotube.de/watch/38886

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo zusammen.

    Ich möchte hier mein neues (drittes)
    Projekt vorstellen, welches aber noch komplett in der Planungsphase ist.
    Ob ich es letzendlich umsetzten werde steht noch in den Sternen.

    Also geplant ist ein Bot für den Aussenbereich.
    Die Masse werden ca lxbxh 55x35x30 cm betragen, mit einem Gewicht von ca 15kg.
    Der Bot hat 4 einzeln aufgehängte Räder mit einem Durchmesser von ca 150mm.
    Jedes Rad ist dabei angetrieben (Allrad)
    und sie sind Paarweise Lenkbar.
    Also Vorderrad und Hinterradlenkung.

    Als Chassie dient dabei mein altes RC Auto,
    das ich wirklich nur sehr schweren Herzens dafür missbrauchen möchte.

    Es ist ein Offroader im Massstab 1:8,
    mit einem 3,8ps/4,6cc Zweitaktmotor,
    der bei 36 000 Umdrehungen den Wagen bis auf 60km/h bringt.

    Der Wagen war sehr Wartungsbedürftigt,
    aber bei bei Sprüngen über mehrere Meter auch nicht verwunderlich.

    Ich habe ihn dann vor längerer Zeit einmal wieder komplett Restauriert,
    habe 1 Monate damit verbracht und Hunderte € investiert,
    jedoch hat er schon die folgende Probefahrt nicht überstanden.
    Das Vergaserkücken ist hängen geblieben,
    was zu Folge hatte, das er mit vollgas gegen einen Zaun ist.

    hier sind mal zwei Bilder nach dem Unfall.

    http://img370.imageshack.us/my.php?image=kif16087hd.jpg
    http://img370.imageshack.us/my.php?image=kif16131pn.jpg

    Danach habe ich den Spass an dem Hobby verloren,
    es wurde auch mitlerweile zu teuer.

    Der Wagen steht nun schon enige Zeit im Keller,
    was ich sehr Schade finde.
    Also ich denke nicht das ich ihn so nochmal fertig machen würde,
    deswegen habe ich mir überlegt ihn als Grundlage für ein neues
    Projekt zu nehmen.

    Der Wagen ist allgemein als Savage oder Savy bekannt.
    Hier mal ein Link zu einer Standartversion:
    http://www.hpieurope.com/kit-info.php?partNo=874〈=de




    __________________________________________________ _________________

    So nun zu den Umbauarbeiten.

    Es soll möglichst mit wenig umbauarbeiten verbunden sein,
    um diesen Vorgang auch leicht wieder rückgängen machen zu können.
    Orginale Teile sollen dabei möglichst auch nicht verändert werden,
    sondern nur selbstgebautes hinzukommen.

    Als erstes müsste der Wagen erstmal soweit wieder hergerichtet werden.
    Dann werde ich mich an den bau des Chassies machen.
    Ein Selbstgebautes muss her, sodass die TVP's gleich hoch sind,
    Also der Wagen symetrisch wird, vone-hinten.

    Anschliessend müsste hinten die Lenkung eingebaut werden,
    mit Servosaver.
    Der Antrieb muss umgebaut werden, aus dem 3-Gang Getriebe wird ein 1-Gang.
    Ein Elektromotor wird eingebaut und die Dualscheibenbremse fliegt raus.

    Da kommen bei mir auch schon die ersten Fragen auf.

    1.
    Wie verhält sich eigentlich eine 4 RadLenkung genau,
    was für ein Einschlagwinkel ist möglich, 45°?

    2.
    Kann z.b. ein Zahnrad mit mehreren Elektromotoren
    antreiben, ohne eine Kupplung, oder würde es nicht gehen,
    da sie nicht synchron laufen?

    So viel erstmal dazu...

  3. #3
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    Vierradlenkung:
    Bei langsamer Fahrt ist (gegenläufige) Vierradlenkung prima, bei schneller Fahrt sind Menschen (ob am Steuer oder an der Fernsteuerung) schnell mit zuviel Wirkung und Instabilität überfordert. Ich nehme aber an, daß du mit dem zum Roboter umgebauten Chassis bei weitem nicht 80km/h erreichen willst, schon aus Sicherheitsgründen, weils der E-Motor gar nicht bringt und der Controller ja auch noch mit dem Steuern hinterherkommen muß.
    Durch den Antrieb aller Räder sind ja überall Kardangelenke beteiligt, bei RC-Cars meist einfache oder gar nur solche "Knochen", die in geschlitzte Buchsen fassen. Die sind mit 45° Lenkeinschlag eher schon überfordert - ich würde bei 35-40° bleiben. Bedenke, bei einer vernünftigen Lenkgeometrie sind die kurveninneren Räder stärker eingeschlagen als die äußeren. Im Prinzip sieht das so aus: Du drehst die kurveninneren Räder gegensinnig auf maximalen Lenkeinschlag, verlängerst in Gedanken die Radachsen und wo diese sich schneiden, ist der Mittelpunkt des Bogens, den dein Chassis fährt. Die Achsen der äußeren Räder müssen auch zu diesem Mittelpunkt zeigen.
    Kleiner Exkurs: Ein gewisser Traum wäre, die Räder so zu stellen, daß sie alle tangential zu einem Drehkreis stehen, dessen Mittelpunkt im Zentrum des Chassis ist. Dazu müssen aber, wenn Radstand (Achsabstand) länger ist als Spurweite (Achsbreite), die Räder sogar mehr als 45° eingeschlagen werden. Außerdem müssen die Räder einer Achse gegensinnig angetrieben werden, also je Rad ein E-Motor.

    Mehrere E-Motoren an ein Zahnrad:
    Es geht schon. Zumindest mit gleichen Motoren, die elektrisch parallel betrieben werden. Die Drehzahl eines normalen E-Motors richtet sich ja nach der Belastung, will einer der zusammengekuppelten E-Motoren unbedingt ein bißchen schneller, bremsen ihn die anderen schon. Und zwar ohne daß da irgendwie das volle Motordrehmoment über das Zahnrad gewürgt wird - es wird nur die kleine Differenz ausgeglichen.
    Lediglich bei Getriebemotoren, die so stark untersetzt sind, daß der Motor vom Drehmoment am Abtrieb gar nicht mehr viel mitbekommt, wäre ich vorsichtig, ebenso bei Serienschaltung.

    Gruß
    Tom.

  4. #4
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    Vielen Dank schonmal für deine Tipps.

    Die angegebenen Daten sind auf den bisherigen Zustand bezogen,
    ich möchte natührlich mit dem Bot keine 80km/h erreichen.

    Das mit den unterschiedlichen Einschlagswinkel,
    der Innen- und Aussenräder ist sehr intressant.

    Ich hatte eigentlich vor die Räder Paarweise zu lenken, also nur Vorne und Hinten.
    Meinst du ich könnte diese Differenz in meinem Fall vernachlässigen, oder wird der Verlust dann zu hoch sein.


    Oder hat jemand eine Idee wie ich diese Differenz ausgleichen kann`?
    Mechanisch, oder über 2 weitere Servos, also jedes Rad einzeln lenken?

    Da hab ich noch eine Frage:
    Also ich habe 2 Differentiale eingebaut,
    Vorne und hinten, in der Mitte ist nur ein normales Getriebe.
    Dieses versogt die Differentiale mit der selben Drehfrequenz,
    gibts da Probleme, oder müssen/sind die auch gleich?

  5. #5
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    So ich habe jetzt den Wagen soweit hergericthet und eine Grundplatte aus Plexiglas gefertigt.
    Darauf habe ich provisorisch die beiden Achsen befestigt um die Planung zu erleichtern.
    Hier sind mal zwei Bilder von dem Fahrgestell,
    bei dem zweitem Bild habe ich mal ein paar Hilfslinien per Hand eingezeichnet.




    http://img169.imageshack.us/my.php?i...ge00139xl9.jpg
    http://img245.imageshack.us/my.php?image=3sl4.jpg

  6. #6
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    Hey, gleich mal ordentlich das Zeug hingelegt und ausprobiert. Schön.
    Kann dich in zweierlei Hinsicht beruhigen:

    Man braucht nicht für jedes Rad ein Servo. Die erforderliche Lenkgeometrie ist zumindest in Ansätzen beim RC-Car schon enthalten. Das geht nämlich über eine geschickte Hebelgeometrie: Bei Geradeausfahrt stehen die Anlenkhebel für die einzelnen Räder nicht parallel geradeaus, sondern zeigen schon ein bißchen zueinander. In der Mitte sitzt wohl der Servo und bewegt die Hebel über Spurstangen. Beim Einschlagen der Räder wird der Winkel zwischen Anlenkhebel und Spurstange beim kurveninneren Rad schon ziemlich spitz, und das Rad wird ziemlich weit gedreht, weiter jedenfalls als das kurvenäußere Rad, dessen Anlenkhebel und Spurstange jetzt relativ rechtwinklig zueinander stehen. Also bei einer gewissen Spurstangenbewegung fürs kurveinnere Rad viel Schwenk, und fürs kurvenäußere Rad wenig Schwenk.

    Puh, viel Text. War's zu verstehen? Mit Anlenkhebel meine ich natürlich die gedachte Linie vom Rad-Drehpunkt zur Spurstangenkugel am Hebel, egal wie der eigentliche, körperliche Hebel gebogen vom Achsschenkel daherkommt.

    Beim normalen Auto (Vorderachse gelenkt, Hinterachse gerade) müssen die Anlenkhebel der Vorderräder nach hinten stehen, und ihre gedachten Verlängerungen sich in der Mitte der Hinterachse treffen. Dann ists ideal. Bei zwei gelenkten Achsen müßten die Hebel bei Geradeausfahrt alle genau ins Zentrum des Chassis zeigen.

    Du hast jetzt die Hebel der hinteren Achse nach hinten zeigend, das ist wohl eher kritisch. Bei einer absolut parallelen Hebelanordnung sähe ich kein großes Problem. So genau geht's nämlich nicht, andere haben schließlich Roboter, die mit vier oder sechs ungelenkten Rädern auf dem Boden radieren. Nur, du wirst um diese nach innen zeigende Anordnung der Anlenkhebel gar nicht herumkommen, die Aufhängung ist nunmal so gebaut. Und dann solltest du die Hebel der hinteren Achse nicht nach hinten zeigen lassen, sonst hast du diesen Effekt mit den automatisch unterschiedlichen Einschlagwinkel genau verkehrt herum.

    Blöd ist es jetzt natürlich, wenn du nicht mehr mit einer durchgehenden Antriebswelle zwischen Vorder- und Hinterachse arbeiten kannst, weil der Drehsinn unterschiedlich ist. Dann müßten fast zwei einzelne Motoren dran, wohl praktischer als ein Umkehrgetriebe in der Mitte.

    Nun noch zur zweiten Frage: Geht einwandfrei. Bei gelenkter Vorderachse und gerader Hinterachse gibt es eine Drehzahldifferenz zwischen den Achsen, aber wenn du vorne und hinten gleichermaßen lenkst, laufen sie wieder gleich schnell und du kannst sie antriebsmäßig starr verbinden.

    Gruß
    Tom.

  7. #7
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    Wow ich bin wirklich begeistert, vielen Dank für die Beschreibung.

    Zitat Zitat von toemchen
    Puh, viel Text. War's zu verstehen?
    Ja das war sehr gut zu verstehen.

    Zitat Zitat von toemchen
    Du hast jetzt die Hebel der hinteren Achse nach hinten zeigend, das ist wohl eher kritisch. Bei einer absolut parallelen Hebelanordnung sähe ich kein großes Problem.
    Das sollte kein Problem sein,
    die Lenkhebel sind bei diesem Wagen symetrisch, siehe Bild.
    http://img146.imageshack.us/my.php?image=4xw2.jpg

    Das Bild ist von der Radaufhängung hinten rechts.

    Die Spurstange ist nur hinten montiert,
    da sie damals hinten am Chassie fest gemacht war.
    Es ist also ein leichtes die Spurstangen hinten nach innen zu verlegen.


    Zitat Zitat von toemchen
    Blöd ist es jetzt natürlich, wenn du nicht mehr mit einer durchgehenden Antriebswelle zwischen Vorder- und Hinterachse arbeiten kannst, weil der Drehsinn unterschiedlich ist. Dann müßten fast zwei einzelne Motoren dran, wohl praktischer als ein Umkehrgetriebe in der Mitte.
    Hier verstee ich nict genau was du meinst.
    Also erstmal wie es vorher war:
    Allradantrieb, auch mit den 2 Diffs und einem Getriebe in der Mitte.
    Das Getriebe hat eine Abtriebswelle, durch die die Diffs angetrieben werden. Die eigentliche Drehrichtungsänderung ensteht
    glaube ich durch die Winkelstufe and den Diffs.
    Ich habe dazu nochmal Bildas gemacht:

    http://img178.imageshack.us/my.php?i...ge00141xp0.jpg

    Wie man auf dem Bild erkennen kann, sind die Tellerräder
    unterschiedlich eingebaut.
    Man kann die Tellerräder unterschiedlich einbauen,
    bzw. die Diffs mit dem darauf montiertem Tellerrad.

    Also eine änderung, der Drehrichtung währe ebenfalls ein leichtes,
    aber ist das denn notwendig, ich meine daran ändert sich doch nichts oder?

    Die Getribe Abtriebswelle bleibt so erhalten, lediglich das 2 Gang Zahni
    wird ausgebaut...



    Zitat Zitat von toemchen
    Nun noch zur zweiten Frage: Geht einwandfrei. Bei gelenkter Vorderachse und gerader Hinterachse gibt es eine Drehzahldifferenz zwischen den Achsen, aber wenn du vorne und hinten gleichermaßen lenkst, laufen sie wieder gleich schnell und du kannst sie antriebsmäßig starr verbinden.

    Das versteh ich auch nicht so ganz.
    Die Drehzal war doch vorher bei der Zweiradlenkung auch glaich,
    also die starre Getriebeabtriebswelle.
    Oder hab ich da was falsch verstanden?

  8. #8
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    Hab nicht so genau auf das Bild geschaut. Und dachte, Du mußt vielleicht einen ganzen Achsblock um 180° drehen. Wenn Du aber die Tellerräder verschieden einbauen kannst, hast Du natürlich kein Problem. Vergiß den ganzen Kram mit Umkehrgetriebe und zwei Motoren. Du könntest einfach eine gerade Welle zwischen die beiden Eingangswellen der Achsgetriebe schalten. Oder halt die vorhandene Welle mit oder ohne Zentraldiff.

    Und das mit der Drehzahldifferenz: Bei ner ungelenkten Hinterachse wäre der gedachte Drehpunkt des Bogens, den das Chassis fährt, in der Verlängerung der Hinterachse. Und die Vorderräder fahren in Summe einen weiteren Bogen ab als die Hinterräder, also Drehzahldifferenz. Dann Mitteldifferential.
    Bei Dir aber ist das zwischen Vorder- und Hinterachse symmetrisch. Die kurveninneren und -äußeren Räder machen unterschiedliche Wege, aber die jeweiligen Summen der Vorder- und Hinterachse sind gleich. Keine Drehzahldifferenz. Kannst nur das Getriebe ohne Differential in die Mitte bauen oder eben eine durchgehende Achse, eine antriebsmäßig "starre" Verbindung.

  9. #9
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    Danke nochmal toemchen!

    Hier mal der aktuelle Stand.

    http://img167.imageshack.us/my.php?i...ge00148pb8.jpg

    Das Chassie baue ich jetzt doch nicht mit einer durchgehenden Grundplatte,
    sondern mache sie 3 geteilt, das erleichtert den Gesamtaufbau um einiges.
    So kann ich jetzt auch mehr Orginalteile verwenden.

    Die Lenkung ist soweit schon fertig, es müssen später nur noch die Servos
    montiert werden.

    Ich beschäftige mich zur Zeit mit dem Antrieb um schnell das restliche
    Chassie gestalten zu können, damit es ans fertigen gehen kann.

    Ich hatte ursprünglich vor das Orginalgetriebe zu verbauen,
    aber es stellte sich heraus, das es nicht lohnt da ich sonst zuviel ändern müsste.

    Ein neues zu bauen ist auch nicht so einfach,
    da ich neue Teile dafür kaufen müsste...

    Bei der Auswahl von Motoren gibts auch noch Probleme.
    Ich habe mich mal bei Conrad und ebay nach Motoren umgesehen,
    aber nichts passendes gefunden.

    Die Brushless z.b. haben einfach zu hohe Drehfrequenzen,
    ziehen zu viel Strom und sind auch meist zu teuer.

    Ich überlege mir ob ich den Antrieb wegen dem Problem mit Motor und
    Getrieb nicht anders gestallten soll, ohne Getriebe.

    Einfach 2 Schrittmotoren direkt an die Diffs, so spare ich enorm
    viel Platz, was haltet ihr davon, geht das so?

    Hier ein Bild dazu.
    http://img212.imageshack.us/my.php?i...ge00158kj6.jpg

    Ich habe das mit der Übersetzung mal so grob im Kopf überschlagen
    und denke das es hinkommen wird.
    Weiss nur nicht ob der Motor genug Kraft hat, muss ich später mal ausrechnen.

    Evt. hat nochjemand eine Idee wie ich den Antrieb gestalten könnte?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ach das mit den Schrittmotoren war wieder mal eine blöde Idee,
    werde was in der Richtung wie RB-35 verbauen.

    edit:
    Hab da noch eine Frage zu, da ich die Drehrichtung durch umdrehen der
    Tellerräder doch nicht verändern kann, das ging nur bei den Alu Diffgehäusen.

    Also kurz:
    Ich plane 2 Getriebemotoren einzubauen, einen an die Vorder- und einen
    an die Hinterachse.
    jedoch sind die Drehrichtungen unterschiedlich,
    also Vorderachse muss sich linksrum drehen und hintere rechtrum.

    Kann ich dann einfach einen der Getriebemotoren andersrum laufen lassen,
    oder dreht der dann langsamer?
    Denn die Drehfrequenz muss ja schon gleich sein.
    In wie weit ist das mit Getriebmotoren überhaupt möglich,
    oder muss ich die Drehzahl überwachen und steuern?

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