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Thema: korrigierter Geradeauslauf Robby

  1. #1

    korrigierter Geradeauslauf Robby

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    Hallo,
    ich überlege mir derzeit die Anschaffung eines Robby. Mein Haupteinsatzgebiet wäre, dass er vorgegebene, gerade Strecken abfahren muss. Die Schwierigkeit ist, dass auf der Strecke ab und zu Steinchen liegen können, die den Geradeauslauf, wenn er nur intern gesteuert ist, verändern würden. Eine kontinuierliche Korrektur erscheint mir daher als nötig.
    Ist es mit dem Robby möglich, zum Beispiel über einen Lichtsender (Halogenlampe, IR), der am Ziel steht, in einem ansonsten aber auch beleuchteten Keller den Geradeauslauf zu garantieren? Er müsste mindestens 10 m, besser 30 m selbständig und dabei möglichst ideal geradeaus fahren können.
    Ich habe das ganze Unterforum durchgestöbert, leider ebensowenig passendes wie in der kurzen Beschreibung bei Conrad gefunden. Es wäre super, wenn ihr mir hier etwas auf die Sprünge helfen könntet.
    Vielen Dank
    Christian

  2. #2
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    Wenn die Lichtqelle auf die er zu fährt heller als alles andere ist müsste es eigentlich gehen.
    Ich habe da an ein Programm gedacht ähnlich wie "5_EINFÜHRUN_LICHTSENSOR_3.bas" nur mit dem kelinen Unterschied, dass er sich nicht nur nach dem Licht ausrichtet sondern eben auch dot hin fährt

    Gruß dj

  3. #3
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    hi,
    ich wüd moduliertes licht verwenden, dann kann er es vom umgebungslicht unterscheiden.
    oder mit einer kamera, und eine eindeutige farbige markierung anbringen, die der roboter gut von der umgebung unterscheiden kann.
    mfg jeffrey

  4. #4
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    Die Idee von jeffrey ist gut,
    man könnte es z.B. mit IR versuchen,dann darf man dass ACS eben nicht benutzen.
    Man kann als schutz vor einer Kollision ja dann im Prog. schreiben, dass er anhält, wenn kein Licht mehr ankomm.

    Gruß dj

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Warum, wenn du das IR-Licht von deinem Ziel so Modulierst, dass er es vom ACS unterscheiden kann solltest du kein Problem mehr haben.

    jon

  6. #6
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    Stimmt! Aber weißt du wie das geht?

  7. #7
    Hallo,
    erstmal vielen Dank für die vielen Ideen. Ich bin aber etwas skeptisch, ob das funktioniert. Was nicht heraus kommen soll, ist, dass Robby jeweils ein paar Meter fährt, sich dann wieder ausrichtet und dann weiter fährt. Es sollte eine kontinuierliche Fahrt mit, falls nötig, kleinen Anpassungen bei möglichst konstanter (langsamer) Geschwindigkeit sein. Also ein möglichst ideales Abfahren einer Gerade.
    Sinn dieser Anforderung: Es soll ein Messkästchen über den Boden gezogen werden, das für ordentliche Ergebnisse eine kontinierliche Vorschubgeschwindigkeit braucht. Gleichzeitig muss ich wissen, wo er misst --> Gerade
    Klappt das mit der Verfolgung des Lichtes, wenn man nur die beiden Dioden vorne drauf nutzt? Alternativ könnte man oben auch ein Panell installieren, auf das mittig ein Laser gerichtet wird. Sobald der Laser die Mitte verlässt, muss Robby eben langsam (nicht ruckartig sofort) wieder zurück auf die Gerade. Was denkt ihr?

    Viele Grüße
    Christian

  8. #8
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    @dj
    Neee,
    leider weiß ich das nicht.
    Suche am besten mal mit Google nach "IR-Licht Modulieren".

    jon

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich würde jetzt eine IR-Fernbedienung nehmen, die der Robby auswerten kann, öffnen, einen Schalter kurzschließen (gedrückt), und ans Ziel legen.
    Mit dem IR-Empfänger kann man dann das siegnal auswerten.
    da die IR-LED von der Fernsteuerung aber sehr warscheinlich einen relativ großen abstrahl winkel hat würde es schwer sein raus zu bekommen, ob er zu weit nach links oder rechts fährt.
    Also keine sehr gute Idee

    Laser wäre aber durch seine Punktgenauigkeit (kleiner Abstrahlwinkel) sehr praktisch. Nur weiß ich nicht. ob es einen Sensor gibt, der den Laserstrahl ordendlich erkennt.
    Muss ich mich mal informieren.

    jon

  10. #10
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    hi,
    du kannst auch einen auf den roboter instllieren. und mit einer sttionären kamera schauen, wo der punkt auftrifft, und dem roboter diese information per funk senden.
    mfg jeffrey

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