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Thema: Antriebsproblem / Update: Jetzt mit Fotos

  1. #1
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    Antriebsproblem / Update: Jetzt mit Fotos

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    Mein Roboter ist vom Antrieb her schon seit einem Jahr fertig, aber erst jetzt war die Elektronik so weit, dass ich erste Fahrversuche unternehmen konnte. Dabei stellte sich heraus, dass er zu nichts zu gebrauchen ist.

    Zum Antrieb
    Der Bot ist ca. 1m lang und 50cm hoch und breit, wiegt ca. 30 Kg.
    Er hat zwei Motoren mit jeweils 120W und läuft auf zwei Zahnriemen aus 6 Zylinder Motoren. Die Rollen für die Riemen haben einen Durchmesser von 60mm.

    Problem ist nun, dass man weder auf Gras fahren kann (Gras kommt zwischen Rollen und Riemen => Riemen läuft ab) noch auf glatten Oberflächen, wie z.B. Gehweg, da der Riemen dabei sehr schnell abgerieben ist. Zudem kostet ein Riemenantrieb recht viel Kraft.

    Idee ist nun, den Bot auf Räder umzurüsten. Welche Räder ist klar: 1 Kinderwagen ausschlachten. 12 Zoll Räder sind wohl die optimale Größe.

    Frage
    Wie sollte man einen Radantrieb bei einem großen Straßen-, Geh- und Radwegroboter konstruieren?

    a) 4 Räder, alle angetrieben, Panzerlenkung (Kraftübertragung würde per Riemen geschehen)

    b) 4 Räder, Heckantrieb, Panzerlenkung (am einfachsten)

    c) 4 Räder mit Lenkung (verbraucht viel Platz, mechanisch aufwendig)

    d) 3 Räder:
    - 3. Rad vorne oder hinten?
    - Wie lenken?

    Was ich noch sagen sollte, ist, dass die Motoren im Bot 2 Geschwindigkeiten haben (langsam und schnell).

    Ein Problem wäre dann auch noch die Geschwindigkeit.
    Zur Zeit fahren wir wohl 3-4 km/h, das ist gut.
    Mit den Rädern, deren Umfang 6x größer wäre, würden wir auch 6x so schnell wie jetzt fahren. Zur Zeit wird der Motor noch 1:3 übersetzt, dass könnte ich auf 1:4,5 ändern. Ergibt dann noch etwa 10 km/h, irgendwie auch noch zu schnell.

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Klarer Fall: Wenn du mit den Massen 100cm X 50cm Versuchst ne Kurve, mit starren Rädern, zu fahren, sind die Querkräfte auf die Räderunterseite enorm und mehr als gerade aus Fahren wird er nie hin bekommen.

    Ich würde also entweder eine klassische Auto-Konstruktion wählen, sprich vorn 2 lenkbar hinten 2 starr.

    Oder eine 2 Räderkonstruktion mit einem Stützrad. Wobei die Antriebsräder ziemlich gross sein müssen um über Randstein & Co zu kommen.

    Wenn du mit 4 Rädern eine Panzerlenkung realisieren musst würde ich dir 100cm Breite und 50 cm Länge empfehlen dann geht es gerade so noch

    Bei 30kg Roboter (sagmal was ist da alles drin? viel zu schwer) brauchst du entsprechend gute Motoren, sprich grössere Räder bedeutet auch mehr Drehmoment und das wiederrum bestimmt die Geschwindigkeit.

    Fazit: Für diese Grössenordnungen bastelt man nicht schnell etwas. Soll der Roboter danach wirklich zuverlässig und solide werden, dann ist intensive Planung gefragt. Sprich das geht bei der Durchrechnung der Motoren loss und hört bei der Auswahl der Kugellager für die einzelnen Räder auf.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Erstmal danke für die Antwort.

    Bei der Autokonstruktion ist der Platz, den die Vorderräder beim Lenken brauchen zu groß, denke ich.

    Wird also wenn ein 3-Rad werden.

    Also der Bot mit den angegebenen Maßen und 30 kg Gewicht steht hier fahrbereit. Die Motoren sollte er behalten. Kraft haben die genug.

    Das alte Getriebe (aus Kettenrädern + Kette von Conrad gebaut) ließe sich für 12 Zoll Räder anpassen. Dann passt die Geschwindigkeit wieder.

    Das Stützrad kommt nach hinten. Sollte es dann elektrisch drehbar sein oder soll die Lenkung über die beiden Antriebsräder erfolgen? Und wenn man über das Stützrad lenkt, wie verhält es sich dann mit den Antriebsrädern, die beide gleich schnell drehen?

    Ach, nochwas zum Inhalt:
    1. Der Unterbau ist aus sehr starken Eisen-4-Kant-Rohren gebaut
    2. Die Achsen sind massiver Edelstahl mit 12mm Durchmesser
    3. Eine 36Ah Autobatterie wiegt auch einiges...
    4. Das Gehäuse aus 6mm dicken Aluplatten ist recht stabil

    Soll ich ein paar Bilder posten?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von michigrunf

    Soll ich ein paar Bilder posten?
    Ja aber hallo
    Jetzt bin ich aber mal richtig neugierig

    Wenn du über das eine Rad drehen willst, kommst du um ein Differential wohl nicht herum.
    Da würde ich über die Antriebsräder erledigen.

  5. #5
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    schau dir doch evtl. mal lösungen von elektrischen rollstühlen an wie die lenken. haben ja ähnliche eckdaten wie dein roboter.

    da gib ja oft 4 räder, 2 achses,ein achse die antreibt wobei jedes rad einen eigenen motor/richtung hat (panzerlenkung).....

  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Straßen-, Geh- und Radwegroboter konstruieren
    12 Zoll Räder sind wohl die optimale Größe.
    um über Randstein & Co zu kommen.
    Wenn das erst gemeint ist, dass er über den Randstein kommen soll, dann prüfe noch einmal die Höhe der Stufe.

    Der Versuch mit 12" Rädern über eine 6" *) Kante hoch zu fahren, beispielsweise mit 2 Antriebsrädern und einem frei beweglichem Stützrad hinten sieht beliebig unbeholfen aus. Es gelingt vielleicht ab halber Schallgeschwindigkeit, dass einige Teile des Fahrzeugs oben ankommen. (Na gut, ich nehme die Bemerkung zurück.)

    Mach doch mal ein Bild von der Situation, vielleicht habe ich etwas falsch verstanden.
    Manfred


    *)An angebauten Straßen soll die Bordsteinhöhe mindestens 3 cm zwischen Gehweg und Fahrbahn betragen, an Haupstraßen 10-15 cm [DIN 18024-1; BMVBW direkt-56].

  7. #7
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    Hi,
    ich denke eine kombination aus unterschiedlichen geschwindigkeiten und elektrisch gelenktem stützrad ist bei dem gewicht sinnvoll, sonst kann das gewicht bei einer fahr am hamg dazuführen, dass der bot abwärt, bzw aufwärts fährt, wenn der schwerpunkt nicht genau zwischen den angetriebenen rädern liegt.
    mfg jeffrey

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    Hier erstmal ein paar Bilder:

    (Zur Zeit wird der Innenraum neu gestaltet)

    Gesamtansicht

    Vorne schräg

    Front

    Oben

    Motor

    Fahrtregler und Motoren

    Riemen

    Hier wird der Riemen angetrieben

    Dem Roboter sein "Gehirn"

    Diese Holzkiste ist normalerweise fest über dem Akku eingebaut und dann kommt das Gehirn da hinein:
    Holzkiste

  9. #9
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    Omg das Teil würde sogar nen Bombenanschlag überleben^^

    Schaut net schlecht aus... Warum hast ihn so gebaut?

    Mfg.Attila Földes
    Error is your friend!

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Ist mein erster Bot und sollte Geländetauglich sein.
    Eigentlich sollte der ne schöne Kette bekommen, aber an sowas kommt man irgendwie nicht bzw. nicht bezahlbar heran. Folglich hat er jetzt den V6 Riemen, der nicht Geländetauglich zu sein scheint.

    Bevor er jetzt aber Räder bekommt, versuche ich erst noch mal Fahrradmantelstücke auf den Riemen zu vulkanisieren.
    (Das Drehen der Rollen hat 2 ganze Tage gedauert)

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