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Thema: ein kleines ASURO-Geheimprogramm

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ein kleines ASURO-Geheimprogramm

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    Hallo Zusammen,
    hier ein kleines Programm, dessen Funktionsweise geheim ist.

    Nur soviel sei veraten: Das Programm versucht eine Eigenschalft von von nichtplanzlichen Lebewesen nachzubilden. Es funktionier erstaunlich gut. Wenn man es sieht, denkt man, ist ja klar, wie es funktioniert. Dann noch aber noch mal genauer hinschauen.

    Der ASURO muss beim Start auf dem Boden stehen.

    Viel Spaß beim ausprobieren.
    stochri
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo,
    der fährt solange, bis der Motor etwas mehr Power fordert, dann dreht er um.
    Da ich an meinem die Taster grad deaktiviert habe, geht das wohl durch abfrage der Batteriespannung, die bei Last auch etwas absinkt ?!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    brauch ich dafür die erweiterte lib?
    o
    L_
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    http://de.youtube.com/watch?v=qV1cZ6jUeGE

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    nein, das ist ja schon eine fertige HEX-Datei !
    einfach flashen.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    wenn ich mein flasher gefunden hab, tu ich das mal.
    o
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Bitte um C Datei

    Köntest Du mir bitte Die C-Datei zu diesem großartigen Programm schicken.
    Danke

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Das Ding ist geheim, dass heißt wohl dass er das nicht kann.
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Kann ich schon, aber erst wenn Ihr rauskriegt, wie es funktioniert. Die bisherigen Vorschläge sind leider nicht richtig.

  9. #9
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    Besser als HEX schaut's in Assembler aus.

    Code:
    .NOLIST
    .INCLUDE		"M8DEF.INC"
    .LIST
    INIT:
    	RJMP	L_0x0026
    INT0ADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    INT1ADDR_:
    	RJMP	L_0x0172
    OC2ADDR_:
    	RJMP	L_0x0116
    OVF2ADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    ICP1ADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    OC1AADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    OC1BADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    OVF1ADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    OVF0ADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    SPIADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    URXCADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    UDREADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    UTXCADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    ADCCADDR_:
    	RJMP	L_0x01C4
    ERDYADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    ACIADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    TWIADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    SPMADDR_:
    	RJMP	L_0x005A
    L_0x0026:
    	CLR	r1
    	OUT	SREG,r1
    	LDI	YL,0x5F
    	LDI	YH,0x04
    	OUT	SPH,YH
    	OUT	SPL,YL
    	LDI	r17,0x00
    	LDI	XL,0x60
    	LDI	XH,0x00
    	LDI	ZL,0xA2
    	LDI	ZH,0x07
    	RJMP	L_0x0042
    L_0x003E:
    	LPM	r0,Z+
    	ST	X+,r0
    L_0x0042:
    	CPI	XL,0x7E
    	CPC	XH,r17
    	BRNE	L_0x003E
    	LDI	r17,0x00
    	LDI	XL,0x7E
    	LDI	XH,0x00
    	RJMP	L_0x0052
    L_0x0050:
    	ST	X+,r1
    L_0x0052:
    	CPI	XL,0x90
    	CPC	XH,r17
    	BRNE	L_0x0050
    	RJMP	L_0x00AA
    L_0x005A:
    	RJMP	INIT
    L_0x005C:
    	PUSH	r14
    	PUSH	r15
    	PUSH	r16
    	PUSH	r17
    	LDI	r22,0x00
    	LDI	r23,0x00
    	MOVW	r24,r22
    	RCALL	L_0x0622
    	LDS	r16,0x0087
    	LDS	r17,0x0088
    	LDS	r14,0x0089
    	LDS	r15,0x008A
    	LDI	r24,0x2C
    	LDI	r25,0x01
    	RCALL	L_0x0680
    	LDS	r18,0x0087
    	LDS	r19,0x0088
    	SUB	r18,r16
    	SBC	r19,r17
    	LDS	r24,0x0089
    	LDS	r25,0x008A
    	SUB	r24,r14
    	SBC	r25,r15
    	ADD	r18,r24
    	ADC	r19,r25
    	MOVW	r24,r18
    	POP	r17
    	POP	r16
    	POP	r15
    	POP	r14
    	RET
    L_0x00AA:
    	LDI	YL,0x5F
    	LDI	YH,0x04
    	OUT	SPH,YH
    	OUT	SPL,YL
    	RCALL	L_0x02CC
    	RCALL	L_0x05E0
    	LDI	r24,0x00
    	RCALL	L_0x0342
    	LDI	r22,0x08
    	LDI	r24,0x60
    	LDI	r25,0x00
    	RCALL	L_0x0478
    	LDI	r22,0x96
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x031E
    	LDI	r22,0x20
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x032E
    	LDI	r24,0xF4
    	LDI	r25,0x01
    	RCALL	L_0x0680
    	RCALL	L_0x005C
    	MOVW	YL,r24
    	SBIW	YL,0x000A
    L_0x00DA:
    	RCALL	L_0x005C
    	MOVW	r16,r24
    	LDI	r22,0x09
    	LDI	r24,0x6D
    	LDI	r25,0x00
    	RCALL	L_0x0478
    	MOVW	r24,r16
    	RCALL	L_0x0634
    	CP	r16,YL
    	CPC	r17,YH
    	BRGE	L_0x00DA
    	LDI	r22,0xFA
    	LDI	r24,0x96
    	RCALL	L_0x031E
    	LDI	r22,0x10
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x032E
    	LDI	r24,0xE8
    	LDI	r25,0x03
    	RCALL	L_0x0680
    	LDI	r22,0x96
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x031E
    	LDI	r22,0x20
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x032E
    	LDI	r24,0xF4
    	LDI	r25,0x01
    	RCALL	L_0x0680
    	RJMP	L_0x00DA
    
    L_0x0116:
    	PUSH	r1
    	PUSH	r0
    	IN	r0,SREG
    	PUSH	r0
    	CLR	r1
    	PUSH	r24
    	PUSH	r25
    	PUSH	XL
    	PUSH	XH
    	LDS	r24,0x008B
    	SUBI	r24,0xFF
    	STS	0x008B,r24
    	LDS	r24,0x008B
    	AND	r24,r24
    	BRNE	L_0x0160
    	LDS	r24,0x008C
    	LDS	r25,0x008D
    	LDS	XL,0x008E
    	LDS	XH,0x008F
    	ADIW	r24,0x0001
    	ADC	XL,r1
    	ADC	XH,r1
    	STS	0x008C,r24
    	STS	0x008D,r25
    	STS	0x008E,XL
    	STS	0x008F,XH
    L_0x0160:
    	POP	XH
    	POP	XL
    	POP	r25
    	POP	r24
    	POP	r0
    	OUT	SREG,r0
    	POP	r0
    	POP	r1
    	RETI
    L_0x0172:
    	PUSH	r1
    	PUSH	r0
    	IN	r0,SREG
    	PUSH	r0
    	CLR	r1
    	PUSH	r18
    	PUSH	r19
    	PUSH	r20
    	PUSH	r21
    	PUSH	r22
    	PUSH	r23
    	PUSH	r24
    	PUSH	r25
    	PUSH	XL
    	PUSH	XH
    	PUSH	ZL
    	PUSH	ZH
    	LDI	r24,0x01
    	LDI	r25,0x00
    	STS	0x0086,r25
    	STS	0x0085,r24
    	RCALL	L_0x05C6
    	POP	ZH
    	POP	ZL
    	POP	XH
    	POP	XL
    	POP	r25
    	POP	r24
    	POP	r23
    	POP	r22
    	POP	r21
    	POP	r20
    	POP	r19
    	POP	r18
    	POP	r0
    	OUT	SREG,r0
    	POP	r0
    	POP	r1
    	RETI
    L_0x01C4:
    	PUSH	r1
    	PUSH	r0
    	IN	r0,SREG
    	PUSH	r0
    	CLR	r1
    	PUSH	r18
    	PUSH	r19
    	PUSH	r20
    	PUSH	r24
    	PUSH	r25
    	PUSH	XL
    	PUSH	XH
    	PUSH	ZL
    	PUSH	ZH
    	LDS	r24,0x007E
    	LDS	r25,0x007F
    	OR	r24,r25
    	BRNE	L_0x01EE
    	RJMP	L_0x0278
    L_0x01EE:
    	LDS	r20,0x0084
    	MOV	ZL,r20
    	CLR	ZH
    	SUBI	ZL,0x80
    	SBCI	ZH,0xFF
    	IN	r24,ADCH
    	STD	Z + 0,r24
    	AND	r20,r20
    	BREQ	L_0x0206
    	LDI	r24,0x60
    	RJMP	L_0x0208
    L_0x0206:
    	LDI	r24,0x61
    L_0x0208:
    	OUT	ADMUX,r24
    	MOV	r18,r20
    	CLR	r19
    	MOVW	ZL,r18
    	SUBI	ZL,0x80
    	SBCI	ZH,0xFF
    	LDD	r24,Z + 0
    	CPI	r24,0x96
    	BRCC	L_0x023C
    	MOVW	XL,r18
    	SUBI	XL,0x7E
    	SBCI	XH,0xFF
    	LD	r24,X
    	CPI	r24,0x01
    	BRNE	L_0x023C
    	MOVW	ZL,r18
    	ADD	ZL,r18
    	ADC	ZH,r19
    	SUBI	ZL,0x79
    	SBCI	ZH,0xFF
    	LDD	r24,Z + 0
    	LDD	r25,Z + 1
    	ADIW	r24,0x0001
    	STD	Z + 0,r24
    	STD	Z + 1,r25
    	ST	X,r1
    L_0x023C:
    	MOV	r18,r20
    	CLR	r19
    	MOVW	ZL,r18
    	SUBI	ZL,0x80
    	SBCI	ZH,0xFF
    	LDD	r24,Z + 0
    	CPI	r24,0xA1
    	BRLO	L_0x0270
    	MOVW	XL,r18
    	SUBI	XL,0x7E
    	SBCI	XH,0xFF
    	LD	r24,X
    	AND	r24,r24
    	BRNE	L_0x0270
    	MOVW	ZL,r18
    	ADD	ZL,r18
    	ADC	ZH,r19
    	SUBI	ZL,0x79
    	SBCI	ZH,0xFF
    	LDD	r24,Z + 0
    	LDD	r25,Z + 1
    	ADIW	r24,0x0001
    	STD	Z + 0,r24
    	STD	Z + 1,r25
    	LDI	r24,0x01
    	ST	X,r24
    L_0x0270:
    	LDI	r24,0x01
    	EOR	r20,r24
    	STS	0x0084,r20
    L_0x0278:
    	POP	ZH
    	POP	ZL
    	POP	XH
    	POP	XL
    	POP	r25
    	POP	r24
    	POP	r20
    	POP	r19
    	POP	r18
    	POP	r0
    	OUT	SREG,r0
    	POP	r0
    	POP	r1
    	RETI
    .DB	0x80, 0x91, 0x8C, 0x00, 0x90, 0x91, 0x8D, 0x00	;........
    .DB	0xA0, 0x91, 0x8E, 0x00, 0xB0, 0x91, 0x8F, 0x00	;........
    .DB	0xBA, 0x2F, 0xA9, 0x2F, 0x98, 0x2F, 0x88, 0x27	;./././.'
    .DB	0x20, 0x91, 0x8B, 0x00, 0x82, 0x0F, 0x91, 0x1D	; .......
    .DB	0xA1, 0x1D, 0xB1, 0x1D, 0xBC, 0x01, 0xCD, 0x01	;........
    .DB	0x28, 0xE4, 0x30, 0xE0, 0x40, 0xE0, 0x50, 0xE0	;(.0.@.P.
    .DB	0x1D, 0xD2, 0xCA, 0x01, 0xB9, 0x01, 0x08, 0x95	;........
    L_0x02CC:
    	LDI	r24,0x19
    	OUT	TCCR2,r24
    	LDI	r24,0x6E
    	OUT	OCR2,r24
    	IN	r24,TIMSK
    	ORI	r24,0x80
    	OUT	TIMSK,r24
    	OUT	UCSRA,r1
    	OUT	UCSRB,r1
    	LDI	r25,0x86
    	OUT	UBRRH,r25
    	LDI	r24,0xCF
    	OUT	UBRRL,r24
    	LDI	r24,0x3F
    	OUT	DDRB,r24
    	LDI	r24,0xF4
    	OUT	DDRD,r24
    	LDI	r24,0xA1
    	OUT	TCCR1A,r24
    	LDI	r24,0x02
    	OUT	TCCR1B,r24
    	OUT	ADCSR,r25
    	CBI	PORTD,PD7
    	LDI	r24,0x00
    	RCALL	L_0x0366
    	LDI	r22,0x01
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x037C
    	LDI	r22,0x00
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x037C
    	LDI	r24,0x01
    	RCALL	L_0x0342
    	LDI	r22,0x20
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x032E
    	LDI	r22,0x00
    	MOV	r24,r22
    	RCALL	L_0x031E
    	SEI
    	RET
    L_0x031E:
    	CLR	r25
    	OUT	OCR1AH,r25
    	OUT	OCR1AL,r24
    	MOV	r24,r22
    	CLR	r25
    	OUT	OCR1BH,r25
    	OUT	OCR1BL,r24
    	RET
    L_0x032E:
    	MOV	r25,r24
    	IN	r24,PORTD
    	ANDI	r24,0xCF
    	OR	r24,r25
    	OUT	PORTD,r24
    	IN	r24,PORTB
    	ANDI	r24,0xCF
    	OR	r24,r22
    	OUT	PORTB,r24
    	RET
    L_0x0342:
    	AND	r24,r24
    	BRNE	L_0x034A
    	CBI	PORTB,PB0
    	CBI	PORTD,PD2
    L_0x034A:
    	CPI	r24,0x01
    	BRNE	L_0x0352
    	SBI	PORTB,PB0
    	CBI	PORTD,PD2
    L_0x0352:
    	CPI	r24,0x03
    	BRNE	L_0x035A
    	SBI	PORTB,PB0
    	SBI	PORTD,PD2
    L_0x035A:
    	CPI	r24,0x02
    	BRNE	L_0x0362
    	CBI	PORTB,PB0
    	SBI	PORTD,PD2
    L_0x0362:
    	RET
    .DB	0x08, 0x95	;..
    L_0x0366:
    	IN	r18,PORTD
    	ANDI	r18,0xBF
    	CLR	r25
    	LDI	r19,0x06
    L_0x036E:
    	LSL	r24
    	ROL	r25
    	DEC	r19
    	BRNE	L_0x036E
    	OR	r18,r24
    	OUT	PORTD,r18
    	RET
    L_0x037C:
    	MOV	r25,r24
    	AND	r24,r24
    	BRNE	L_0x0386
    	AND	r22,r22
    	BREQ	L_0x0394
    L_0x0386:
    	CBI	PORTD,PD7
    	IN	r24,DDRC
    	ORI	r24,0x03
    	OUT	DDRC,r24
    	IN	r24,PORTC
    	ORI	r24,0x03
    	OUT	PORTC,r24
    L_0x0394:
    	AND	r25,r25
    	BRNE	L_0x039A
    	CBI	PORTC,PC1
    L_0x039A:
    	AND	r22,r22
    	BRNE	L_0x03A0
    	CBI	PORTC,PC0
    L_0x03A0:
    	RET
    .DB	0x08, 0x95, 0x85, 0xE4, 0x87, 0xB9, 0x36, 0x9A	;......6.
    L_0x03AA:
    	SBIS	ADCSR,ADIF
    	RJMP	L_0x03AA
    	SBI	ADCSR,ADIF
    	IN	r18,ADCL
    	IN	r24,ADCH
    	CLR	r25
    	MOV	r25,r24
    	CLR	r24
    	ADD	r24,r18
    	ADC	r25,r1
    	RET
    .DB	0x0F, 0x93, 0x1F, 0x93, 0xCF, 0x93, 0xDF, 0x93	;........
    .DB	0xEC, 0x01, 0x00, 0x91, 0x7E, 0x00, 0x10, 0x91	;....~...
    .DB	0x7F, 0x00, 0x10, 0x92, 0x7F, 0x00, 0x10, 0x92	;........
    .DB	0x7E, 0x00, 0x83, 0xE4, 0x87, 0xB9, 0x84, 0xE1	;~.......
    .DB	0xF6, 0xD0, 0x36, 0x9A	;..6.
    L_0x03E4:
    	SBIS	ADCSR,ADIF
    	RJMP	L_0x03E4
    	SBI	ADCSR,ADIF
    	IN	r18,ADCL
    	IN	r24,ADCH
    	CLR	r25
    	MOV	r25,r24
    	CLR	r24
    	ADD	r24,r18
    	ADC	r25,r1
    	STD	Y + 0,r24
    	STD	Y + 1,r25
    	LDI	r24,0x42
    	OUT	ADMUX,r24
    	LDI	r24,0x14
    	RCALL	L_0x05CE
    	SBI	ADCSR,ADSC
    L_0x0406:
    	SBIS	ADCSR,ADIF
    	RJMP	L_0x0406
    	SBI	ADCSR,ADIF
    	IN	r18,ADCL
    	IN	r24,ADCH
    	CLR	r25
    	MOV	r25,r24
    	CLR	r24
    	ADD	r24,r18
    	ADC	r25,r1
    	STD	Y + 2,r24
    	STD	Y + 3,r25
    	STS	0x007F,r17
    	STS	0x007E,r16
    	POP	YH
    	POP	YL
    	POP	r17
    	POP	r16
    	RET
    .DB	0xFC, 0x01, 0x84, 0xB3, 0x8C, 0x7F, 0x84, 0xBB	;........
    .DB	0x97, 0x9A, 0x81, 0xE4, 0x87, 0xB9, 0x36, 0x9A	;......6.
    L_0x0440:
    	SBIS	ADCSR,ADIF
    	RJMP	L_0x0440
    	SBI	ADCSR,ADIF
    	IN	r18,ADCL
    	IN	r24,ADCH
    	CLR	r25
    	MOV	r25,r24
    	CLR	r24
    	ADD	r24,r18
    	ADC	r25,r1
    	STD	Z + 0,r24
    	STD	Z + 1,r25
    	LDI	r24,0x40
    	OUT	ADMUX,r24
    	SBI	ADCSR,ADSC
    L_0x045E:
    	SBIS	ADCSR,ADIF
    	RJMP	L_0x045E
    	SBI	ADCSR,ADIF
    	IN	r18,ADCL
    	IN	r24,ADCH
    	CLR	r25
    	MOV	r25,r24
    	CLR	r24
    	ADD	r24,r18
    	ADC	r25,r1
    	STD	Z + 2,r24
    	STD	Z + 3,r25
    	RET
    L_0x0478:
    	MOVW	r20,r24
    	LDI	r18,0x00
    	LDI	r24,0x08
    	OUT	UCSRB,r24
    	AND	r22,r22
    	BREQ	L_0x049A
    L_0x0484:
    	SBIS	UCSRA,UDRE
    	RJMP	L_0x0496
    	MOVW	ZL,r20
    	ADD	ZL,r18
    	ADC	ZH,r1
    	LDD	r24,Z + 0
    	OUT	UDR,r24
    	SUBI	r18,0xFF
    	SUBI	r22,0x01
    L_0x0496:
    	AND	r22,r22
    	BRNE	L_0x0484
    L_0x049A:
    	SBIS	UCSRA,TXC
    	RJMP	L_0x049A
    	LDI	r18,0x00
    L_0x04A0:
    	LDI	r22,0x00
    L_0x04A2:
    	SUBI	r22,0xFE
    	CPI	r22,0xFE
    	BRLO	L_0x04A2
    	SUBI	r18,0xFF
    	CPI	r18,0xFE
    	BRLO	L_0x04A0
    	RET
    .DB	0xDC, 0x01, 0x70, 0xE0, 0x20, 0xE0, 0x30, 0xE0	;..p. .0.
    .DB	0x80, 0xE1, 0x8A, 0xB9, 0x41, 0x15, 0x51, 0x05	;....A.Q.
    .DB	0x01, 0xF1, 0x76, 0x17, 0xC0, 0xF4, 0xC9, 0x01	;..v.....
    .DB	0x21, 0xE0, 0x30, 0xE0, 0x84, 0x17, 0x95, 0x07	;!.0.....
    .DB	0x90, 0xF4	;..
    L_0x04D2:
    	SBIS	UCSRA,RXC
    	RJMP	L_0x04E6
    	MOVW	ZL,XL
    	ADD	ZL,r23
    	ADC	ZH,r1
    	IN	r24,UDR
    	STD	Z + 0,r24
    	SUBI	r23,0xFF
    	LDI	r18,0x00
    	LDI	r19,0x00
    L_0x04E6:
    	CP	r23,r22
    	BRCC	L_0x04F6
    	MOVW	r24,r18
    	SUBI	r18,0xFF
    	SBCI	r19,0xFF
    	CP	r24,r20
    	CPC	r25,r21
    	BRLO	L_0x04D2
    L_0x04F6:
    	CP	r20,r18
    	CPC	r21,r19
    	BRCC	L_0x051A
    	LDI	r24,0x54
    	ST	X,r24
    	RET
    L_0x0502:
    	CP	r23,r22
    	BRCC	L_0x051A
    L_0x0506:
    	SBIS	UCSRA,RXC
    	RJMP	L_0x0516
    	MOVW	ZL,XL
    	ADD	ZL,r23
    	ADC	ZH,r1
    	IN	r24,UDR
    	STD	Z + 0,r24
    	SUBI	r23,0xFF
    L_0x0516:
    	CP	r23,r22
    	BRLO	L_0x0506
    L_0x051A:
    	RET
    .DB	0x0F, 0x93, 0x1F, 0x93, 0xCF, 0x93, 0xDF, 0x93	;........
    .DB	0xC0, 0x91, 0x7E, 0x00, 0xD0, 0x91, 0x7F, 0x00	;..~.....
    .DB	0x10, 0x92, 0x7F, 0x00, 0x10, 0x92, 0x7E, 0x00	;......~.
    .DB	0x8B, 0x9A, 0x93, 0x9A, 0x84, 0xE4, 0x87, 0xB9	;........
    .DB	0x84, 0xE1, 0x47, 0xD0, 0x36, 0x9A	;..G.6.
    L_0x0542:
    	SBIS	ADCSR,ADIF
    	RJMP	L_0x0542
    	SBI	ADCSR,ADIF
    	IN	r18,ADCL
    	IN	r24,ADCH
    	CLR	r25
    	MOV	r17,r24
    	CLR	r16
    	ADD	r16,r18
    	ADC	r17,r1
    	CBI	PORTD,PD3
    	LDI	r24,0x0A
    	RCALL	L_0x05CE
    	STS	0x007F,YH
    	STS	0x007E,YL
    	MOVW	r18,r16
    	CLR	r20
    	CLR	r21
    	LDI	r22,0x00
    	LDI	r23,0x40
    	LDI	r24,0x9C
    	LDI	r25,0x00
    	RCALL	L_0x0744
    	MOVW	XL,r20
    	MOVW	r24,r18
    	LDI	YL,0x06
    L_0x057A:
    	LSL	r24
    	ROL	r25
    	ROL	XL
    	ROL	XH
    	DEC	YL
    	BRNE	L_0x057A
    	SUB	r24,r18
    	SBC	r25,r19
    	SBC	XL,r20
    	SBC	XH,r21
    	SUBI	r24,0x68
    	SBCI	r25,0x89
    	SBCI	XL,0x09
    	SBCI	XH,0x00
    	MOVW	r22,r24
    	MOVW	r24,XL
    	LDI	r18,0x10
    	LDI	r19,0x27
    	LDI	r20,0x00
    	LDI	r21,0x00
    	RCALL	L_0x0744
    	MOVW	XL,r20
    	MOVW	r24,r18
    	CLR	r25
    	POP	YH
    	POP	YL
    	POP	r17
    	POP	r16
    	RET
    .DB	0x93, 0x98, 0x8B, 0x98, 0x85, 0xB7, 0x83, 0x7F	;........
    .DB	0x85, 0xBF, 0x8B, 0xB7, 0x80, 0x68, 0x8B, 0xBF	;.....h..
    .DB	0x08, 0x95	;..
    L_0x05C6:
    	IN	r24,GIMSK
    	ANDI	r24,0x7F
    	OUT	GIMSK,r24
    	RET
    L_0x05CE:
    	MOV	r25,r24
    	LDS	r24,0x008B
    	ADD	r25,r24
    L_0x05D6:
    	LDS	r24,0x008B
    	CP	r24,r25
    	BRNE	L_0x05D6
    	RET
    L_0x05E0:
    	CLI
    	IN	r24,DDRC
    	ANDI	r24,0xFC
    	OUT	DDRC,r24
    	SBI	PORTD,PD7
    	LDI	r24,0xEF
    	OUT	ADCSR,r24
    	LDI	r24,0x61
    	OUT	ADMUX,r24
    	LDI	r24,0x01
    	LDI	r25,0x00
    	STS	0x007F,r25
    	STS	0x007E,r24
    	SEI
    	LDI	r22,0x00
    	LDI	r23,0x00
    	MOVW	r24,r22
    	RCALL	L_0x0622
    	RET
    .DB	0x10, 0x92, 0x7F, 0x00, 0x10, 0x92, 0x7E, 0x00	;......~.
    .DB	0x08, 0x95, 0x81, 0xE0, 0x90, 0xE0, 0x90, 0x93	;........
    .DB	0x7F, 0x00, 0x80, 0x93, 0x7E, 0x00, 0x08, 0x95	;....~...
    L_0x0622:
    	STS	0x0088,r25
    	STS	0x0087,r24
    	STS	0x008A,r23
    	STS	0x0089,r22
    	RET
    L_0x0634:
    	PUSH	YL
    	PUSH	YH
    	IN	YL,SPL
    	IN	YH,SPH
    	SBIW	YL,0x0006
    	IN	r0,SREG
    	CLI
    	OUT	SPH,YH
    	OUT	SREG,r0
    	OUT	SPL,YL
    	LDI	r18,0x06
    	MOVW	XL,YL
    	ADIW	XL,0x0001
    	LDI	ZL,0x77
    	LDI	ZH,0x00
    L_0x0652:
    	LD	r0,Z+
    	ST	X+,r0
    	DEC	r18
    	BRNE	L_0x0652
    	LDI	r20,0x0A
    	LDI	r21,0x00
    	MOVW	r22,YL
    	SUBI	r22,0xFF
    	SBCI	r23,0xFF
    	RCALL	L_0x069A
    	LDI	r22,0x05
    	MOVW	r24,YL
    	ADIW	r24,0x0001
    	RCALL	L_0x0478
    	ADIW	YL,0x0006
    	IN	r0,SREG
    	CLI
    	OUT	SPH,YH
    	OUT	SREG,r0
    	OUT	SPL,YL
    	POP	YH
    	POP	YL
    	RET
    L_0x0680:
    	PUSH	YL
    	PUSH	YH
    	CP	r1,r24
    	CPC	r1,r25
    	BRGE	L_0x0694
    	MOVW	YL,r24
    L_0x068C:
    	LDI	r24,0x48
    	RCALL	L_0x05CE
    	SBIW	YL,0x0001
    	BRNE	L_0x068C
    L_0x0694:
    	POP	YH
    	POP	YL
    	RET
    L_0x069A:
    	MOV	ZL,r22
    	MOV	ZH,r23
    	MOV	r18,ZL
    	MOV	r19,ZH
    	CLT
    	CPI	r20,0x02
    	BRLT	L_0x06D8
    	CPI	r20,0x25
    	BRGE	L_0x06D8
    	CPI	r20,0x0A
    	BRNE	L_0x06BA
    	BST	r25,7
    	BRTC	L_0x06BA
    	COM	r25
    	NEG	r24
    	SBCI	r25,0xFF
    L_0x06BA:
    	MOV	r22,r20
    	CLR	r23
    	RCALL	L_0x077A
    	SUBI	r24,0xD0
    	CPI	r24,0x3A
    	BRLT	L_0x06C8
    	SUBI	r24,0xD9
    L_0x06C8:
    	ST	Z+,r24
    	MOV	r24,r22
    	MOV	r25,r23
    	SBIW	r24,0x0000
    	BRNE	L_0x06BA
    	BRTC	L_0x06D8
    	LDI	r21,0x2D
    	ST	Z+,r21
    L_0x06D8:
    	MOV	r25,r19
    	MOV	r24,r18
    	STD	Z + 0,r1
    	RJMP	L_0x06E0
    L_0x06E0:
    	MOVW	XL,r24
    	MOVW	ZL,r24
    L_0x06E4:
    	LD	r0,Z+
    	AND	r0,r0
    	BRNE	L_0x06E4
    	SBIW	ZL,0x0002
    L_0x06EC:
    	CP	XL,ZL
    	CPC	XH,ZH
    	BRCC	L_0x06FE
    	LD	r23,X
    	LDD	r22,Z + 0
    	STD	Z + 0,r23
    	SBIW	ZL,0x0001
    	ST	X+,r22
    	RJMP	L_0x06EC
    L_0x06FE:
    	RET
    L_0x0700:
    	LDI	XL,0x21
    	MOV	r1,XL
    	SUB	XL,XL
    	SUB	XH,XH
    	MOVW	ZL,XL
    	RJMP	L_0x0726
    L_0x070C:
    	ROL	XL
    	ROL	XH
    	ROL	ZL
    	ROL	ZH
    	CP	XL,r18
    	CPC	XH,r19
    	CPC	ZL,r20
    	CPC	ZH,r21
    	BRLO	L_0x0726
    	SUB	XL,r18
    	SBC	XH,r19
    	SBC	ZL,r20
    	SBC	ZH,r21
    L_0x0726:
    	ROL	r22
    	ROL	r23
    	ROL	r24
    	ROL	r25
    	DEC	r1
    	BRNE	L_0x070C
    	COM	r22
    	COM	r23
    	COM	r24
    	COM	r25
    	MOVW	r18,r22
    	MOVW	r20,r24
    	MOVW	r22,XL
    	MOVW	r24,ZL
    	RET
    L_0x0744:
    	BST	r25,7
    	MOV	r0,r25
    	EOR	r0,r21
    	RCALL	L_0x0768
    	SBRC	r21,7
    	RCALL	L_0x0758
    	RCALL	L_0x0700
    	RCALL	L_0x0768
    	ROL	r0
    	BRCC	L_0x0766
    L_0x0758:
    	COM	r21
    	COM	r20
    	COM	r19
    	NEG	r18
    	SBCI	r19,0xFF
    	SBCI	r20,0xFF
    	SBCI	r21,0xFF
    L_0x0766:
    	RET
    L_0x0768:
    	BRTC	L_0x0766
    	COM	r25
    	COM	r24
    	COM	r23
    	NEG	r22
    	SBCI	r23,0xFF
    	SBCI	r24,0xFF
    	SBCI	r25,0xFF
    	RET
    L_0x077A:
    	SUB	XL,XL
    	SUB	XH,XH
    	LDI	r21,0x11
    	RJMP	L_0x0790
    L_0x0782:
    	ROL	XL
    	ROL	XH
    	CP	XL,r22
    	CPC	XH,r23
    	BRLO	L_0x0790
    	SUB	XL,r22
    	SBC	XH,r23
    L_0x0790:
    	ROL	r24
    	ROL	r25
    	DEC	r21
    	BRNE	L_0x0782
    	COM	r24
    	COM	r25
    	MOVW	r22,r24
    	MOVW	r24,XL
    	RET
    .DB	0x0A, 0x0D, 0x41, 0x53, 0x55, 0x52, 0x4F, 0x20	;..ASURO 
    .DB	0x4F, 0x4B, 0x0A, 0x0D, 0x00, 0x0A, 0x0D, 0x20	;OK..... 
    .DB	0x73, 0x70, 0x65, 0x65, 0x64, 0x20, 0x00, 0x20	;speed . 
    .DB	0x20, 0x20, 0x20, 0x20, 0x20, 0x20, 0x20, 0x00	;
    Also, alle Hacker ans Werk !
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    12.05.2006
    Beiträge
    32
    Hallo Leute!

    Hier ist meine Theorie, wie das ganze funktionuckelt:

    Ich bin mir absolut sicher, dass stochri die Odometrie nutzt, um zu gucken, ob die Motoren blockiert werden.
    Er misst am Anfang der Fahrt(mit der Odometrie), wie schnell die Räder drehen. Fällt der Wert während der weiteren Fahrt signifikant darunter, nimmt er an, dass die Räder blockiert werden und asuro dreht um. Einfache Test, die meine Theorie bestätigen:
    1.)Asuro in die Hand nehmen, und kurz nach dem Start ein weißes Blatt( wahlweise auch schwarzes) Papier zwischen Geberscheine und Fototransistor bei der Odometrie ==> Asuro dreht um

    2.) Asuro schon am Anfang voll blockieren und dann fahren lassen ==> er dreht nicht mehr um, wenn Test 1.) gemacht wird. Smile


    Oder war das jetzt zu simpel und es geht eigentlich um etwas anderes, was ich nicht bemerkt habe?

    gruß
    Norki

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