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Thema: Erster Roboter als Lernobjekt

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Erster Roboter als Lernobjekt

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    Nachdem ich mir schon die ersten Hilfestellungen hier im Forum abgeholt habe will ich Euch nun mein Projekt genauer vorstellen. Im Anhang ha ich eine grobe Zeichnung wie der Bot aufgebaut sein soll.
    Als Grundplatte dient eine Cd, an der die Seiten abgeflacht sind. an diese Stellen kommen die Räder. Gestrichelt dargestellt sind die beiden kleinen Motoren. Vorne die Gelben kästen sollen 3 Abstandssensoren darstellen die Objekte erkennen die sich im Weg befinden. Diesen soll der Bot später automatisch ausweichen.
    Das Borad selber soll mit ein Paar Abstandshalter etwas höher montiert werden.

    Jetzt zu meinen Problemen und noch offenen Fragen:

    1. Das ist der erste Schaltplan den ich in der Form erstellt habe. Ich denk mal er wird deshalb nicht gerade perfekt sein. Bitte könnt ihr ihn mal anschaun und mir sagen was noch zu verbessern wäre.

    2. Ich hab die Motorsteuerung jetzt mal auf eine Extraplatine gebaut. Der Grund dafür ist das ich das Board zum Anfang erst mal einfach und übersichtlich, und auch klein halten will. Macht das Sinn?

    3. Der Bot wird nicht sehr schwer. Wo bekomm ich kleine Motoren her, die nicht zu teuer sind. Die Grösse sollte nicht gösser als 30mmx20mm sein.
    Also irgend was in die Richtung.

    4. Lohnt es sich eine Platine anzufertigen /lasen, oder soll ich auf Lochrasterplatten bauen? Ich hab mit Platinen noch keine Erfahrung. Löten kann ich ganz gut.

    5. Die Sensoren hab ich jetzt noch nicht im Schaltplan dabei. Das kommt daher das ich mir nicht sicher bin was für Sensoren hier gut sind. Sharpsensoren sind fertig so teuer. ICh hab gesehen man kann die IR-Diode und den empfänger auch selber bauen. Hab ihr mir hier einen Schaltplan dafür? Daraus ergibt sich dann auch die Ansteuerung.

    Das ist erst mal der Anfang. Ich freu mich über jede Anregung zu evtl. Erweiterungen, Verbesserungen...

    Gruss Wichtel
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken zeichnung.jpg   motorsteuerung_207.jpg   controller.jpg  

  2. #2
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    zu Punkt 4: Ich denke nicht das sich das anfertigen lassen lohnt. Meistens kostet eine Platine dann mit Versand und drum herum um die 20€ Sprich das lohnt sich nicht so richtig da man es auch fix mit Lochraster aufbauen kann.

    zu Punkt 5: Sharps sind doch mit 12 € verhältnismässig günstig und du brauchst nur einen oder 2. Natürlich kann man sich sowas auch selber bauen, das ist aber bischen knifflig dann.

    Für die Motoren nimm am besten billige Getriebemotoren bei Robotikhardware gibt es ein Modul mit 2 Motoren welches sich für kleine Roboter prima eignet.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Du kannst ja statt den Sharp Sensoren die hier nehmen: http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=115

    Hab mich auch für die entschieden weil die so schön billig sind

    EDIT: du müsstest noch ein Stützrad einplanen, weil dein Bot sonst nur 2 Räder hat und umkippen würde. ( http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=49 )

  4. #4
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    Einfache Abstandssensoren kann man auch selber bauen: http://www.thinkcool.ch/index.php?co...4;team=technik

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hi,

    zu 1:

    Die Motorsteuerung kann man noch optimieren:
    * Die Motoren mit der geregelten Spannung zu versorgen ist nicht sehr sinnvoll. Besser direkt aus der ungeregelten Batteriespannung versorgen (Pin8 vom L293D). Die geregelte Spannung kommt zudem an Pin 16 vom L293D.
    * Ein Inverterchip spendieren und schon hat man 2 Ports gespart. Außerdem schützt das den Motortreiber vor ungewollten Kurzschlüssen durch Programmierfehler.
    * Nicht die A/D Ports für den Motortreiber verwenden. Die A/D Ports braucht man für Sensoren.
    * Außerdem wirst du das PWM Signal ja nicht von Hand erzeugen wollen, sondern die PWM Funktion des Controllers nutzen (also Port PD4, PD5).

    Motorcontroller Bild

    Bei der Controllerschaltung beachten:
    * 5V als Eingangsspannung für den Linearregler ist zu wenig. Besser 6V (d.h. mind. 4 Mignon Batterien, oder 5 Mignon Akkus).
    * Abblockkondensatoren 100nF am Mikrocontroller und MAX232 fehlen.
    * Kondensatoren am Linearregler sollten ebenfalls 100nF betragen, nicht 22pF.

    zu 2:
    ja, kann man so machen. Genausogut kann der Motorregler auch auf der Controllerplatine sitzen. Man spart 2 Steckverbinder.

    zu 3:

    Günstige Motoren gibt es in der Größe genug. Allzu schwer (>500g) sollte der Bot dann aber nicht werden.


    Das wird schon. Nur weiter so.

    Gruß m.a.r.v.i.n

  6. #6
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    Ok, ich bedank mich schonmal. Werde den Schaltplan jetzt überarbeiten und erneut hochladen.
    Die Sache mit den Sensoren muus ich mir dann noch überlegen ob ich die selber bau oder kauf.

    Noch ne Frage, wo muss am MAx232 der Kondensator den hin?

  7. #7
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    Für die Sensoren hab ich jetzt ne Lösung:
    http://www.roboternetz.de/wissen/ind...zsensor_IS471F

    Nur noch eine Frage. Da reichen meine Elektronikkentnisse nicht ganz, was bedeutet dieses Gezackte im SChaltbild zwischen Vo und GLout?

  8. #8
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    Hi,
    das gezackte ist ein Widerstand. Ist ein anderes Zeichen für einen Widerstand statt dem Rechteck normalerweise. Außerdem ist der Widerstand zwischen Vcc und GLout wenn man die Pin Beschriftung anguckt.
    Gruß Michi

  9. #9
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    Danke

    Den Plan vom Controller hab ich jetzt überarbeitet. Die Motorsteuerung ist jetzt auch mit auf dem Controllerboard. Die Inverter sind möglichst einfach aufgebaut. Hatte keine Lust auf einen weiteren IC, braucht alles Platz. Ich hoffe die Wiederstände an den Invertern sind so ok. Hab die Werte aus einer Schaltung genommen die ich hier im Forum gefunden hab.
    Der Controlelr hat am Versorgungsspannungspin jetzt auch einen Ausgleichskondensator. Wo Dieser beim Max232 hin muss is mir noch schleierhaft.

    Die Sensoren (Nur noch 2 Stück) kommen auf jeweils eine eigene Platine. Seh ich das Rcihtig das der VOut Port des IS471F ein Digitales Signal liefert und ich deshalb den Analogport nich verwenden muss?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken controller_104.jpg  

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Wo Dieser beim Max232 hin muss is mir noch schleierhaft.
    Zwischen Pin 16 (VCC) u. 15 (GND)
    Seh ich das Rcihtig das der VOut Port des IS471F ein Digitales Signal liefert und ich deshalb den Analogport nich verwenden muss?
    ja, der IS471F funktioniert als optischer Schalter (an oder aus).

    Sieht doch schon ganz gut aus. Beim Inverter bin ich mir nicht ganz sicher wg. der Widerstandswerte.

    Gruß m.a.r.v.i.n

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