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Thema: Servomotor selber bauen

  1. #1

    Servomotor selber bauen

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    Hallo!

    Ich habe folgendes Problem: Ich wollte einen solchen Roboterarm nachbauen und ihn über eine SPS steuern:
    http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=25
    Nun habe ich meine Servomotoren nach Anleitungen im Internet modifiziert, dass sie 360° drehen können, was super geklappt hat. Da meine SPS nun leider nur 2 schnelle Ausgänge besitzt, das heisst unter 5 mikro-Sekunden Schaltzeit, kann ich die andern nicht ansteuern. Nun wollte ich euch fragen, ob man sich so einen Servomotor nicht selbst konstruieren kann, damit man nicht so ein hoch Impulssignal zum ansteuern benötigt?
    Die schaltzeit der „langsamen Ausgänge“ beträgt nämlich 0.2 ms.
    Giebt es z.B. einen Motor, bei dem die Rotorwicklung ebenfalls rausgeführt ist? Dann könnte ich diese doch einfach umpolen, damit er im Stillstand doch fixiert ist. Würde das gehen?

    Gruss

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Sicher kann man Servos selbst bauen... die frage ist nur in welchem Verhältnis der Aufwand zum Ergebnis steht.
    Und der Aufwand wird groß sein...
    MfG Xtreme
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    du kannst doch einen Servo von seiner ganzen Elekronik befreien und den Motor direkt über eine H-Brücke ansteuern.. das müsste gehn und die Ansteuerung wär dann normal über 1 und 0..

    MfG
    Ringo
    Nobody is Perfect
    Visit www.ringo.roboterbastler.de last update: 23.05.2009

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Stimmt...
    Das Poti musst du auch noch abfragen....
    MfG Xtreme
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  5. #5
    aber dann habe ich doch wieder das Problem, dass er sich nicht halten könnte. Mein Ziel ist es einen Motor zu haben, der sich selbst auf einer Position halten kann, wie eben diese Modellbauservos.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    183
    Modellbauservo halten sich auch nicht. Sie sind halt aufgund des Getriebes nur schwergängig zu bewegen.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Mit einer SPS ....

    Aber OK.

    Wenn deine SPS einen seriellen Ausgang hat, könntest du z.B. auch einen fertig programmierten Servocontroller auf µControllerpasis als Chip oder auch Platine kaufen, siehe hier:

    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=118

    DU gibts dem Teil nur einen Befehl über RS-232 und das Servo fährt dahin... bzw. bis zu 8 Servos..

    Gruß Sigo

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hum, mal eine Idee, also das SPS (was das auch ist ) kann nur Pulse von max 0,2 ms generieren. Aber wann die Pulse kommen, das kannst du steuern, oder? Weil dann nimmst du ein D-FlipFlop und koppelst den negierten Ausgang an den Eingang. Somit erhällt man eine Schaltung, die bei jeder steigenden/fallenden Flanke den Ausgang invertiert. Danach musst du nur noch von der Software-Seite dafür Sorge trage, dass jeweil bei 0ms, 1-2ms und 20ms eine kurze Flanke am Ausgang erscheint.

    Ach, ja, ich würd den Reset-EIngang auch beschalten, damit du, sollte es nötig sein einen definierten Wert am Ausgang schaffen kannst.
    MfG
    Mobius

    Code:
                                                      Vcc
                                                      /^\
                                                       |
                                                       |    +-----+
                                                       +----|J S Q|------Servo
                                           SPS --------)----|>    |
                                                       +----|K R Qo
                                                            +-----+
    J-K FlipFlop
    
    
                       +-----------+
                       |  +----+   |
                       +-+|D  Q|---)----Servo
                          |    |   |
                 SPS------|>  Qo---+
                          +----+
    D-Type FlipFlop
    
    (created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von robby-fant
    Modellbauservo halten sich auch nicht. Sie sind halt aufgund des Getriebes nur schwergängig zu bewegen.
    Die halten schon über die Ständige Nachführung ihre Stellung.
    Wenn es eine best. Position erreicht hat und du ihn drehen willst, so bekommt er zwischendurch schon etliche male den Befehl, auf diese zuvor bestimmte Stellung zu drehen (eben im ms-Zeit Bereich den Befehl).
    Also du drehst einwenig, da dreht er sich schon wieder zurück.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Es gibt natürlich auch weitere Möglichkeiten, eine von der SPS ausgegebene langsame Pulsfolge in Servoansteuersignale umzuwandeln. Ein Kollege von mir hat z.B. mal vor ca. 10 Jahren mit einer SPS I²C-IO-Bausteine angesteuert, ca. bei 600Baud, aber egal und her hat so ca. 100 E/A in einer Maschine realsiert, die heute noch läuft..
    Die Umwandlung in Servosignale muss dann auch ein Controller machen...da wäre seriell und fertig sicher leichter

    Wenn deine SPS Analogausgänge hat, könntest du auch mit einem OP eine Schaltung bauen, mit der die Analogwerte in Servopositionen umgesetzt werden...

    Sigo

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