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Thema: 1. "Roboter"

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    1. "Roboter"

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    hallo, ich bin momentan schwer dabei mein ersten "roboter" zu planen und habe mir für den antrieb und steuerrung folgendes überlegt:
    zwei große räder die jeweils von einem Schrittmotor angetrieben werden (http://www.nc-step.de/pdf/KH56KM2.pdf) und am hinteren ende ein kleines "steuerrad" welches auch über ein Schrittmotor gesteuert wird. der "roboter" wird so ca. 3kg wiegen also brauch der Schrittmotor ein Drehmoment 0,81Nm oder wie ist das bei zwei rändern mit 2 motoren und wird das mit dem steuerrad so klappen (was wird da für ein Schrittmotor benötigt (Nm))?

    mfg blan

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Du brauchst eigentlich für das dritte Rad gar keinen Motor mehr, da reicht es einfach wenn es nachläuft. Gesteuert wird über die beiden Antriebsräder. Es sei den du willst mit dem Dritten rad auch noch antreiben, aber dann wirds richtig kompliziert. Weil du dann wieder nen Motor oder Servo brauchst um das ganze in der Spuhr zu halten. Außerdem musst du irgendwie ermitteln mit welcher Geschwindigkeit in der Kurver der Motor laufen muss. Die liegt irgendwo zwischen linker Motor und rechter Motor.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    also du meinst ich fahr dann nach links indem ich einfach nur das rechte (?) rad antreibe und das linke stehen lasse und umgekehrt? dann muss das hintere rad aber mitdrehn oder kann das starr montiert werden?

    mfg blan

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Das hintere ist entweder eine schwenkbare rolle, die wie bei einem Einkaufswagen einfach nachläuft, oder bei leichteren Robotern z.B. ein halber Tischtennisball als Gleiter.

    Der Antrieb läuft dann wie bei einem Panzer. Drehen durch gegeläufiges antreiben der beiden Räder. Oder eben eines schneller drehen als das andere um Kurven zu fahren. Dadurch ist der Roboter sehr agil, er kann z.B. auf der Stelle drehen. Steuersysteme wie bei Autos sind für solch kleine Roboter sehr unpraktisch.

    Hast du dich schon auf Schrittmotoren festgelegt? Für den Anfang sind Getreiebemotoren mMn besser geeignet, weil die Ansteuerung einfacherer ist. Schau dich dazu am besten ein wenig im Forum um.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    im artikelbereich gibts ja einiges über Schrittmotoren und auch schaltpläne für deren ansteuerung und allzuschwer ists bestimmt nicht (hoff ich ) - ich werds mal probieren. danke!

    mfg blan

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von just4fun
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    Hi blan,

    das mit Schrittmotoren würde ich mir auch gut überlegen.
    Ich habe damit nicht so gute Erfahrung, was Geschwindigkeit, Stromverbrauch und auch Lautstärke (besonders bei höherem Tempo) angeht.
    Auf meiner Website siehst du verschiedene Versuche bei den Fotos...

    Von den Getriebemotoren bin ich jetzt sehr begeistert - auch bei (oder besser trotz) einem hohen Robotergewicht von ca. 6 kg, schaffen die Getriebemotoren das problemlos.
    www.robotiklabor.de - Der Podcast rund um Robotikthemen
    www.direcs.de - Meine Robotik-Seite mit Videos, Fotos, Screenshots, Source-Codes und mehr.

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    hrm, geschwindigkeit ist mir momentan nicht wichtig - muss nicht schnell fahren können, sollte es nur tun ^^

    woran lags denn - hat die schaltung nicht so funktioniert oder ... ? außerdem benötige ich bei getriebemotoren auch ein motortreiber oder?

    mfg blan

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von just4fun
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    Wie gesagt: Sie verbrauchen (weil sehr kräftig) viel Strom und sind wirklich tierisch laut. und mich störte, dass sie auch echt langsam waren. Das war aber sicher auch eine Ursache der Ansteuerung.

    Natürlich brauchen die Getriebemotoren auch eine, aber diese gibt es schon wirklich elegant und klein, ohne Kühlkörper. Gerade letzteres fand ich angenehmer.

    Gruß,

    just4fun
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo,
    das mit der Lautstärke von Schrittmotoren intressiert mich.
    Hängt das vielleicht auch vom Motortyp ab, oder sind Schrittmotoren
    allgemein so super laut?
    Hast du evt ein video, auf dem man das "sehen"(hören)kann.
    Ich stehe auch vor der Entscheidung, Schrittmotor oder Getriebe.
    Ich würde gerne Schrittmotren verwenden, wegen der Kompackten
    Bauweise und der grossen Kraft.
    Ich möchte sie gerne direkt in Räder bauen, ohne Getriebe,
    dann währe das mit der grossen Kraft und geringen Drehfrequenz doch optimal.
    Ich denke das mit dem Stromverbrauch gleicht sich doch bestimmt
    aus, weil von Schrittmotoren brauch ich ja dann nur kleinere/weniger oder?
    Ich bin auch etwas unsicher, ob ich mich glaich an Schrittmotoren
    ran wagen soll, aber ich denke mir das es später ohnehin fällig wird.
    Warum dan erst was anderes kaufen?
    Wie ist das denn mit der genauigkeit von Getriebemotoren,
    z.b. in Kurven, gegenüber Schrittmotoren?
    mfg Tux

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Zitat Zitat von Tuxy
    Hallo,
    das mit der Lautstärke von Schrittmotoren intressiert mich.
    Hängt das vielleicht auch vom Motortyp ab, oder sind Schrittmotoren
    allgemein so super laut?
    Hast du evt ein video, auf dem man das "sehen"(hören)kann.
    Ich stehe auch vor der Entscheidung, Schrittmotor oder Getriebe.
    Ich würde gerne Schrittmotren verwenden, wegen der Kompackten
    Bauweise und der grossen Kraft.
    Ich möchte sie gerne direkt in Räder bauen, ohne Getriebe,
    dann währe das mit der grossen Kraft und geringen Drehfrequenz doch optimal.
    Ich denke das mit dem Stromverbrauch gleicht sich doch bestimmt
    aus, weil von Schrittmotoren brauch ich ja dann nur kleinere/weniger oder?
    Ich bin auch etwas unsicher, ob ich mich glaich an Schrittmotoren
    ran wagen soll, aber ich denke mir das es später ohnehin fällig wird.
    Warum dan erst was anderes kaufen?
    Wie ist das denn mit der genauigkeit von Getriebemotoren,
    z.b. in Kurven, gegenüber Schrittmotoren?
    mfg Tux
    ja gute fragen - bin der selben meinung, will gleich mit Schrittmotoren einsteigen weil ich für nen drehbaren bereich auf dem fahrzeug so oder so ein Schrittmotor brauche.

    btw: cool noch einer der wenig erfahrung damit hat - wir sollten uns mal austauschen

    mfg blan

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