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Thema: Kollisionserkennung bei großem Roboter

  1. #1
    Gast

    Kollisionserkennung bei großem Roboter

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    Wie macht ihr das mit der Hindernisserkennung wenn der Roboter 1 m hoch und 40 cm breit ist. Selbst wenn ich unten eine Reihe IR-Sensoren hätte, dann kann er doch immer noch gegen Tischkante fahren

  2. #2
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    Tja das ist ein Problem, denke daher bauen viele auch lieber kleine Roboter
    Also man könnte natürlich über einen Rahmen und 4 Microschalter die Kollision erfassen. Aber das ist bei de rGröße und vermutlich auch bei dem Gewicht sicher nicht die optimale Lösung.
    Die ganze Fläche mit IR-Sensoren zu füllen würde dagegen viel zu teuer.
    Wie wäre es mit einer Lichtschranke die von unten nach oben geht. Am besten 2 oder 3 Lichtschranken. Allerdings könnte Roboter dann immer noch gegen schmale gegenstände wie Stehlampe prallen.

    Weiß nicht ob Ultraschall da irgendwie besser wäre, hab damit noch nicht gearbeitet.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von Andreas
    Weiß nicht ob Ultraschall da irgendwie besser wäre, hab damit noch nicht gearbeitet.
    Ultraschall hat zumindest einen relativ großen Öffnungswinkel, wenn man die Sensoren mittig anordnet, kann man schon eine Menge damit "sehen".

    Viele Grüße
    Jörg

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Ich bevorzuge die Idee, einen leichten Alu-Rahmen um das gehäuse zu bauen, der dann bei gewissem druck taster betätigt.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    In der Praxis ist das bei der größe mit dem Alurahmen garnicht so einfach. Er darf sich nicht verkannten und muß sehr leichtgängig sein damit er auch wirklich Taster auslöst. Außerdem reagiert er natürlich sehr spät. Ich würde Lichtschranke nehmen.

  6. #6
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    Ich habe demnächst wenn man neues Projekt soweit ist ein ähnliches Problem. Ich denke ich werde es erst mal mit Lichtschranke probieren. Ich werde diese allerdings schräg anordnen. Also von links oben nach unten rechts. Damit dürften dann so ziemlich alle Tischkanten erwischt werden. Unten werde ich ne Reihe IS471 benutzen.

  7. #7
    Gast
    Oder 2 IR-Lichtschranken gekreuzt. Wenn Du genug Kohle hast sind sicher mehrere Ultraschallsensoren das einfachste

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    Zitat Zitat von Andreas
    In der Praxis ist das bei der größe mit dem Alurahmen garnicht so einfach. Er darf sich nicht verkannten und muß sehr leichtgängig sein damit er auch wirklich Taster auslöst. Außerdem reagiert er natürlich sehr spät. Ich würde Lichtschranke nehmen.
    Man kann einfach Mikroschalter mit recht kurzen Anschlägen nehmen, und den Rahmen dann auf kleinen (gut geölten ) Metallbolzen "führen".

  9. #9
    Gast
    Hast Du das schon mal gemacht Wizzard? Hast Du vielleicht ne Skizze/Foto das Du posten kannst? Ich weiss nicht so recht wie Da mechanisch aussehen soll!

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    ich hab mal testweise einen rahmen für nen mini-bot gemacht (10x8cm), den jedoch nie benutzt und wieder demontiert!
    Meine Idee war einfach, einen Rahmen mit Alu-Winkelprofilen (gibts im Baumarkt) um den Bot zu legen, mit 1mm abstand zu den Mikroschaltern für die Kollisionserkennung. Der Rahmen wird dann an kleinen Bolzen aufgehängt, auf denen sich Federn (Kugelschreiber oder so) befinden. Bei ner Kollision werden die Taster betätigt, danach wird der rahmen durch die feder wieder gerichtet. Keine Ahnung ob man das hinbekommen kann, wäre jedoch nen versuch wert

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