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Thema: präzisionsarbeit nur mit schrittmotor?

  1. #1

    präzisionsarbeit nur mit schrittmotor?

    Hi,
    ich möchte nen Roboter bauen, der sich mal im Raum orientieren soll.
    Hierzu ist eine genaue Positionierung und eine möglichst geringe Abweichung beim fahren, sowohl geradeaus, wie auch 90 grad kurven erforderlich.
    Sehe ich das richtig, das ich sowas nur/am besten mit Schrittmotoren realisiere??

    Thx for response

  2. #2
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    1
    Es ist auf jeden Fall mit Schrittmotor etwas einfacher

  3. #3
    Das Problem ist, das das Ding mit Schrittmotoren nicht wirklich schnell ist.
    Zum einen kann ich nicht auf höchster Geschwindigkeit anfahren, da die Massenträgheit des Roboters wohl zu groß ist, also beschleunige ich in 3 Stufen... und dann ist der immer noch nicht wirklich schnell...

  4. #4
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    wie währe es einfach eine Achse mit einem Differenzial einzubauen.
    Dann ganz normal mit 2 Motoren antreiben. Dann am Zahnrad des Differentials die Umdrehungen messen. So kannste sagen, in welche Richtung sich der ganze Kasten bewegt.
    Ist zwar eine Tüftelarbeit, funktioniert aber.

    grüße
    nux
    <p align="center">+++ Lerne die Regeln, dann weißt du, wie man Sie richtig bricht +++</p>

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Zitat Zitat von nux
    wie währe es einfach eine Achse mit einem Differenzial einzubauen. Dann ganz normal mit 2 Motoren antreiben.
    Wie ist das gemeint?
    Grundsätzlich kann man von jedem Rad die Bewegung mechanisch abnehmen und in einem Differenzial zusammenführen. Am Differenzial kann man die Geschwindigkeit messen, die die Differenz der Radgeschwindigkeiten entspricht.
    Die Operation bedeutet aber einen mechanischen Subtrahierer aufzubauen. Das müßte doch elektronisch einfacher gehen wenn man die Drehwinkel der Räder ohnehin im Controller verarbeitet.
    Manfred

  6. #6
    Wie bitte schön soll ich denn die Umdrehung wirklich Präzise messen?
    Mit ner Gabellichtschranke???
    Der Roboter ist nur nen bisschen Größer als ne 50er CD Spindel... also viel mechanisches Gedöns Möchte ich da nicht noch einbauen müssen.
    Und außerdem sollte er wirklich exakt gerade aus fahren und drehungen machen... Abweichungen von mehreren Grad, und das Projekt ist zum Scheitern verurteilt...
    Hier mal nen pic ...

    cya
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken mausvx.jpg  

  7. #7
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Solange man davon ausgehen kann, daß die Räder nicht an Teppichkanten oder auf einem Teppich rutschen ist die Lösung mit Schrittmotoren einigermaßen übersichtlich.
    Kannst Du noch angeben was für Schrittmotoren eingesetzt werden (sollen?) und wieviel der Roboter wiegt, damit man Erfahrungswerte vergleichen kann, wie schnell der Roboter fahren sollte.
    Manfred

  8. #8
    Kann ich gerne machen... Bin aber erst morgen wieder an der FH, weil ich das Ding als Diplomarbeit baue... der bekommt noch Abstandssensoren, und sobald er Hindernissen ausweichen kann, soll er sich im Raum orientieren können... vielleicht mit Ultraschallbojen... bin mir noch net sicher...

  9. #9
    Und die vorgabe ist so, das er sich nur auf Glatten Böden bewegt...
    wenn Ihr da noch ne Idee bezüglich der Räder habt...

  10. #10
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    Hi,

    wie schwer ist er denn eigentlich und wie stark sind deine Schrittmotoren?
    Wenn du oben dünneres Brett ode rKunststoff nimmst kannst du schon wieder einiges an Gramm einsparen.
    Aber stimmt natürlich, bei Schrittmotoren die die Geschwindigkeit nach oben begrenzt. Sinnvoll ist da auf jeden Fall ein etwas stärkerer Schrittmotor mit Stromregelung (L297), sonst kommt nicht viel an Leistung rum.

    Ein Vorteil von Schrittmotoren, der oft garnicht genannt wird, ist der das diese Motoren in de rRegel eine viel geringere Einbautiefe haben als Getriebemotoren. Beim Direktantrieb würde ein Bot mit Getriebemotoren deutlich breiter! Sollte man auch bedenken

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