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Thema: Differential GPS

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Differential GPS

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    Ich hab da noch eine Frage bezüglich DGPS, denn ich denke es ist genau das richtige um einen Roboter einigermasen auf der Strasse fahren zu lassen.

    Ich habe bereits eine GPS Maus und ich denke nicht dass sie DGPS unterstützt aber ich müsste doch auch einfach die korrigierte Position selber im Controller berechnen können.
    Nun hab ich aber überhaupt keine ahnung was ich denn eigentlich wie berechnen soll wenn ich dann die Position vom fixen GPS-Punkt im Controller habe.
    Kann mir da jemand einen Gedankenanstoss geben?

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Ich habe keine wirkliche Ahnung aber trotzdem eine Idee
    Wenn die die Position, die das GPS herausgiebt sich nicht ändert, kann ein Korrekturwert zur wirklichen Position berechnet werden. Die wirkliche Position lässt sich über genaue Karten ermitteln. Mit dieser Korrektur könntest du dann jede andere Position korrigieren. Dieser Korrekturfaktor müsste dann wohl über Funk in bestimmten Abständen anbepasst werden.
    Was sagt Google dazu?

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    bei googel bekomme ich nur irgendwelche Bücher vorgeschlagen die das Thema GPS selber bauen haben.

    Danke für den Ansatz, nur mit Karten kann es nicht gehen da ja GPS Mäuse mit DGPS auch keine Karten in sich haben.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    bei googel bekomme ich nur irgendwelche Bücher vorgeschlagen die das Thema GPS selber bauen haben.
    Naja, du redest von DGPS, dann gib das doch einfach mal in Google ein.

    http://www.google.ch/search?hl=de&q=dgps&meta=

    Da findest du z.B.:
    - http://de.wikipedia.org/wiki/DGPS
    - http://www.swisstopo.ch/de/basics/ge...=3meblr2iocwqx

    Oder auf google.de gleich der 3. Treffer zu DGPS:
    http://www.dafu.de/redir/dgps.html

    Ich habe nur einen von den Links kurz überflogen - die Funktionsweise von differentiellem GPS klingt doch eigentlich ganz einleuchtend.

    Wenn du dich an einem bekannten Punkt befindest kannst du den Fehler den das GPS-Signal enthält ermitteln, indem du die bekannten Koordinaten von den Koordinaten die dir deine GPS-Maus ausgibst abziehst.

    Wenn du dich an einem dir unbekannten Punkt befindest, errechnest du die korrigierte (fehlerbereinigte) Position, indem du den bekannten Fehler von den Koordinaten die deine GPS-Maus ausgibt abziehst.

    Das Problem dabei ist halt, dass der Fehler im GPS-Signal nicht konstant ist, sondern sich ständig ändert.
    Daher kannst du den Fehler nicht einmal berechnen und im Controller abspeichern, sondern brauchst jedesmal wenn du die fehlerbereinigte Position errechnen willst den aktuellen Fehler.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke recycle

    Es wahr gestern Abend wohl eindeutig zu spät um googel richtig zu bedienen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Jo, Du brauchst eine Referenzstation, die das Korrektursignal sendet. Entweder, Du nutzt die vorhandenen Referenzdienste, oder Du baust Dir selbst eine Station. Weil GPS-Störungen zum Teil lokal begrenzt auftreten, ist eine lokale (in der Nähe befindliche) Referenzstation pauschal erstmal besser. Man muss dafür sorgen, dass die Referenzstation ihre eigene Position sehr genau kennt, z.B. indem die GPS-Daten über längere Zeit gemittelt werden (Durchschnitt).

    Der mobile Empfänger subtrahiert dann das Korrektursignal von der GPS-Position und erreicht ungefähr eine Genauigkeit von 50 bis 10 cm. Für die 10 cm muss allerdings zusätzlich die Phasenlage der GPS-Signale verrechnet werden (sog. Baseline-Verfahren).

    Gruß, Achim.

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Aha!!

    Ich glaub ich habs verstanden.
    Ich stelle also einen GPS Fixpunkt bei mir im Garten auf und sammle z.b über die Zeitdauer von einem Tag Daten.
    Danach berechne ich den Durchschnitt, dies ist hoffentlich ziemlich genau meine Fixposition.
    Wenn dann mein Roboter unterwegs ist, berechnet der Fixpunkt den Korrekturfaktor (indem er das momentane Signal vom Fixpunkt abzieht) und sendet es zum Roboter.
    Und der Roboter kann aufgrund des Korrekturfaktors seine wahre Position bestimmen.

    Das ist vielleicht genial!

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