Bitte nehmt Stellung zu meinen Ideen über eine sensorlosen Drehzahlmessung bei kleinen Elektromotoren.

Ich bin auf der Suche nach einer Möglichkeit die Umdrehungsgeschwindigkeit oder beim Robot die zurückgelegte Strecke zu messen, ohne mit einer optischen Drehscheibe und Lichtschranken zu arbeiten.
Bei der Suche im Internet bin ich auf die Idee gestoßen die erzeugte Gegenspannung (EMK oder engl. EMF) zu messen, die proportional zur Umdrehungsgeschwindigkeit sein soll.

Idee 1:
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Motor mit einer Gleichspannung versorgen und dann die anliegende Spannung und über einen Shunt den Strom messen. Hieraus müsste man dann eigentlich indirekt die Drehzahl ermitteln können.
- Funktioniert das nur in der Theorie oder ist das so einfach?
- Idee 1 hat den Nachteil, dass der Motor über eine Gleichspannung versorgt werden müsste.

Idee 2:
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Motor mit PWM-Regelung und eine „gemittelte“ Spannung und Strom messen.
- Frage: geht das?

Idee 3:
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Motor mit PWM-Reglung, die kurzzeitig (für wenige ms) unterbrochen wird. In dieser Zeit würde der Motor dann als Generator wirken und man könnte die induzierte Spannung messen und auswerten.
- Könnte eine solche Schaltung über ein Zusatzboard an die Motorsteuerung RN-MOTORCONTROL angeschlossen werden und die Rolle der Lichtschranken und Tachoscheiben übernehmen. Die Zusatzschaltung müsste dann je nach Geschwindigkeit/induzierter Spannung Impulse in unterschiedlicher Geschwindigkeit abgeben.

Was haltet ihr von diesen Ideen. Hat jemand Erfahrung mit einer sensorlosen Drehzahlregelung


Schon mal vielen Dank für eure Antworten
Euer moin