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Thema: Map building

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Map building

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    Hallo Zusammen

    Ich hab ein bischen gegoogelt aber nichts gutes gefunden und hoffe ihr könnt mir weiterhelfen.
    Ich bau mir einen Roboter auf einem 4x4 Chassis von einem RC Car basierend und bin auf der Suche nach Ideen wie sich mein Roboter in der Welt zurecht finden soll.

    Unteranderem hatte ich die Idee eine Karte der Umgebung zu erstellen.
    Ich dachte mir ich befestige einen Ultraschallsensor auf eine Servo, dann lasse ich die Servo um 180Grad schwenken und bei jeder Position soll der Sensor eine Messung machen und die dann in einem Array abspeichern.

    Also z.b Zeilen des Arrays=Servo Position,
    Spalten des Arrays = Entfernung.
    Dieses Array werte ich dann nach einmal 180Grad aus und fahre dann in die Richtung in die die Entfernung unendlich ist.

    Könnt ihr mir nun sagen ob das so geht wie ich es mir vorstelle oder habt ihr eine bessere Idee?
    Ich bin um jeden Rat dankbar.

    Vielen Dank

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hi wie wäre es damit

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...313&highlight=

    das ist sowas kannst die IR-Sensoren auch durch Ultraschall ersetzen.

    mfg JAN

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    du bist ein träumer.
    du denkst, du kannst mit einem billigen 30 euro srf04/05 sensor eine karte erstellen und dann drauf losfahren. so einfach geht das nicht. lern erst einmal mit einem steckbrett und einem servo und einem avr-board und einem srf04/05 die 180grad stellungen zu proggen und zu speichern, dann siehst du weiter.

    da du anfänger bist, kaufst du dir bestimmt Bascom für 89 euro, nämlich in der freewareversion (4kbyte) von Bascom kannst du dein projekt nicht verwirklichen.
    ausser du proggst in winavr-c, welches freeware ist. ich sagte aber "c".
    dabei must du genau das datenblatt des jeweiligen AVR kennen, sonst wird es nix in "c".

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    sei nicht immer so agrresiv pebisoft schau dir mein aktuelles projekt an "navi bot" ich habe es erfolgreich geschafft eine karte zu erstellen... ist zwar erst im anfangsstadium aber einen gewissen erfolg kann man erkennen... und alles mit Bascom geproggt!!!!

    gruss bluesmash

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Mal davon abgesehen hatte er doch kein Wort darüber verloren welche Programmiersprache er nutzen möchte!?

    Nicht alle Anfänger lassen sich von Bascom "verführen". Wobei wir eigentlich noch nichtmal wissen ob man ihn noch als Anfänger bezeichnen kann, bzw. wie gut er sich mit der Programmierung von Mikrocontrollern auskennt. Wir wissen nur, daß er bisher nicht in diesem Forum aktiv war.

    Das sind Dinge an die du denken solltest bevor du derart aggressive posts verfasst, pebisoft.
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo pebisoft (Robotik Einstein)

    Du denkst wohl du hast die Weisheit mit dem Löffel gefressen!

    Ich bin nicht gerade ein blutiger Anfänger, meine Avr's Programmiere ich in C und über die Steckbrettphase bin ich schon lange raus.
    Ich gebe aber zu es wird mein erstes Projekt sein indem ich einen srf05 verwenden werde.
    Deshalb auch meine Frage. Sind Foren nicht da um zu Fragen?



    PS: Ich habe auch schon einmal eine Servo von nahem gesehen und Programmiert. Datenblätter kann ich auch lesen.

    __________________________________________________ __________

    Danke für den Link Devil.
    naja 360Grad mit Schleifkontakten ist mir dann doch etwas zu aufwänig, da bleibe ich lieber bei meinen 180Grad.

    Was hat es mit den Sharp Sensoren aufsich?
    Ich dachte ich nehme lieber einen SFR05 der geht bis 4m als einen Sharp mit nur 1,5m Reichweite. Sind die SFR vielleicht doch nicht so der Hit wie ich dachte?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    wenn du mit 3 Schleifkontakten auskommst (5V, ground, Meßsignal) so wie bei IR-Sensoren, kannst du einfach einen Klinkenstecker nehmen. Die großen sind recht stabil. Für US-Sensoren, die ein Triggersignal brauchen, würde ich einen Triggergenerator mit auf den bewegl. Sensorkopf bauen, der den US-Sensor nach jeder Messung neu auslöst. So kann man Kontakte sparen.
    Ansonsten einfach einen Controller mit auf den Kopf, der alles mißt und ein serielles Protokoll erzeugt, daß induktiv ausgekoppelt wird. Dann muß man dem Kopf nur die Betriebsspannung zuführen.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Die Ultraschallmodule haben eine zu weite Pegelöffnung nach vorne. Mit diesen wirst du es kaum schaffen eine angemessene Karte zu erstellen.

    Mach doch halt nur 180° aber dafür auf beiden Seiten ein Sensor. Dann hast du mit einer 180° Drehung aber 360° abgedeckt.
    Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Ich denke ich werde es zuerst einmal mit einem IR Sensor von Sharp versuchen, den ich 180 Grad schwenken lasse.
    Mein Roboter soll sich ja vorzugsweise nach vorne bewegen.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von barbar
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    Zitat Zitat von Maverick83
    Ich denke ich werde es zuerst einmal mit einem IR Sensor von Sharp versuchen, den ich 180 Grad schwenken lasse.
    Mein Roboter soll sich ja vorzugsweise nach vorne bewegen.
    Hi,

    bin gerade beim selben Versuchsaufbau mit US-Sensor.

    Habe mit SRF05 und ca. 100° Servo-Schwenkbereich Ergebnisse, die mich zuversichtlich stimmen. Hier die Terminalausgabe von 6 x Schwenken bei (derzeit) 10 Messungen pro Weg mit einer Bierflasche ca. 35 cm voraus (Format "Servoausschlag:Messergebnis in cm", Servoausschlag = 100 = Mittelstellung):

    10 Distanzmessungen im 100-grad Schwenk

    S=Start, Q=Quit

    R:
    50:6 60:6 70:90 80:90 90:36 100:36 110:36 120:36 130:60 140:58 150:58
    L:
    150:6 140:6 130:58 120:58 110:39 100:36 90:36 80:36 70:36 60:90 50:89
    R:
    50:6 60:6 70:90 80:90 90:36 100:36 110:36 120:36 130:60 140:58 150:58
    L:
    150:6 140:6 130:58 120:58 110:39 100:36 90:36 80:36 70:36 60:90 50:90
    R:
    50:6 60:6 70:89 80:90 90:36 100:36 110:36 120:36 130:60 140:58 150:58
    L:
    150:6 140:6 130:57 120:58 110:39 100:36 90:36 80:36 70:36 60:89 50:90

    10 Distanzmessungen im 100-grad Schwenk

    S=Start, Q=Quit


    Die Bierflasche steht demnach etwa im Bereich 70 bis 110. Bei 50 und 150 werden die Fahrzeugreifen detektiert. Das ganze ist natürlich stark verbesserungsfähig ... z.b. stimmt das Timing nicht (Messzeitpunkt und Servobewegung müssen besser koordiniert werden. Bei R- und L-Bewegung driften die Werte zu sehr auseinander). Jedenfalls wird der Fokus noch genauer ...

    Hier der Versuchsaufbau:
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken bierdetektor.jpg  

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