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Thema: GB-Cam Bilderkennungseinheit

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    GB-Cam Bilderkennungseinheit

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    Servus,

    hatte diese Platine begonnen um sie für einen ct-Bot passend im Transportfach zu benutzen. An diesem Projekt arbeite ich eben noch und hatte es auch schon im ctbot-Forum veröffentlicht.

    zur Zeit bin ich in der Entwicklung einer Kamera mit Bilderkennung am I2C-Bus. Dieses System ist auf der Basis einer GB-Cam entworfen und mit einem externen ADC der bis 60MSamples/s kann bestückt. Der RAM ist auf der Basis eines normalen erweiterten SRAM an einem ATMEGA128 angeschlossen.



    Das gesamte Modul ist so entworfen das es exakt in den Platinenausschnitt des Transportfachs hineinpasst. Also genau 50x40mm gross. Auf der Rückseite sind die Block-Kondensatoren und der P-MOS für das Enable des Cam-Moduls integriert.

    Erkannt werden soll nacher ein Tischtennisball in Graustufen zu 8-Bit. Die Ergebnisse der Bilderkennung solen nacher Information zu Distanz und Position relativ im Bildfenster ergeben zum gemessenen Objekt. Diese sollen dann per I2C als 2C-Slave an den Hauptprozessor zur weiteren Verwendung übertragen werden. Anregungen und Ideen für Bilderkennung, auch nützliche Links sind daher gern willkommen. Das Objekt hat nacher diese Pixelauflösung und in etwa solch ein Bild:



    Momentan habe ich die Platine in der Version 3 und soweit versucht es selbst ätzbar zu gestalten, also Vias und Autorouting nicht verwendet und versucht die Leiterbahnen eben möglichst ideal zu verlegen. Ein IC ist noch nicht lieferbar gewesen (oben rechts an der Platine) aber der wird noch eingelötet wenn er verfügar ist. Soweit funktioniert die CAM schoneinmal eben mit internen 4kB.

    Bin zur Zeit daran eine µC-nahe programmierung des Systems zu realisieren, also den Source so zu schreiben auf einem PC das es nacher 1:1 umsetzbar wird in den µC. Das vorläufige Resultat in der 2. Stufe sieht wie in dem folgenden ZIP sichtbar aus. Kann man etwas daran herumspielen und dient mir als Testplatform.

    http://www.mds-5.de/t/test.zip

    Aktuelle Messungen der Gesamtstromaufnahme betragen jetzt 54mA bei 5V, also einer Leistungsaufnahme von ca. 270mW. Dabei gehen am ADC anteilig die größten Verluste ab gefolgt von der GB-Cam (SRAM mit 512 kByte ist angebunden).

    Aktueller voller RAM ist jetzt soweit in Betrieb was auch ein voller Betrieb der Bildzwischenbufferung ermöglicht bei 16kB. Das sieht nun so aus auf der PC-Seite (Bild nicht sauber abgeglichen).



    aktuellste Fotos der Platine von beiden Seiten:





    Grüße Wolfgang

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi

    Mh irgendwoher kenn ich das...

    VLG Tobi
    http://www.tobias-schlegel.de
    "An AVR can solve (almost) every problem" - ts

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Servus tombic,

    da haben schon etliche damit herumgebastelt, bin da nicht der Erste. Aber es soll eben mit meiner Methodik laufen und passend in einem relativ kleinen Roboter, dem ct-Bot. Dafür hab ichs entworfen.

    Grüße Wolfgang

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