Kehrroboter

**matren** · 11.06.2004, 14:44

Ich bin gerade in der Planung zu einem Kehrroboter.
Dieser soll über eine sich drehende Bürste den Dreck in eine Kehrschaufel kehren. Problem ist jedoch das ich nciht genau weis wie ich das anstellen soll.

Meine erste Überlegung war es die Kehrschaufen in Fahrtrichtung zu montieren (siehe Bild 1.), dazu muss diese aber ziemlich flach gehalten werden um die Reibung zum Boden zu minimieren. Ausserdem könnte es Probleme geben, wenn der Roboter z.B. auf eine Teppichkante stößt, da würde er mit dem Gummi hängenbleiben.

Also habe ich mich mal bei den Kehrmaschinen umgeschaut und festgestellt, daß die genau andersherum arbeiten (siehe Bild 2.). Dort dreht sich die Bürste nämlich gegen den Uhrzeigersinn. Wenn ich aber meine Kehrschaufel andersrum montiere so sammelt sich der ganze Dreck direkt davor und würde die ganze Zeit mitgeschleift werden.

Bild hier

Hat da jemand noch ne andere Idee ohne das man da gleich nen Staubsauger dazubauen muss ?

Zum Verwendungszweck:
Der Roboter soll bei mir im Wohnzimmer (Laminatboden) den Boden sauber halten. Teppiche soll er nicht putzen müssen.

**Frank** · 11.06.2004, 16:49

Da kannst du die Schräge eventuell klappbar machen. Ein Servo könnte diese dann gegebenenfalls hochziehen. Ein Hindernis müsste dann am besten schon vorne mit Sensor irgendwie ermittelt werden.

Oder einfach statt Kehrschaufel doch noch Sauger einbauen. Dann kann der Abstand nämlich etwas größer sein.

**Matthias** · 11.06.2004, 17:04

Ich hab früher mal aus lego nen Kehrrobby gebastelt. war nicht sehr effizient und hatte auch keine Schaufel...

Ich glaube auch, dass ein Sauger doch besser wäre.

Das mit dem über Teppichkanten fahren könnte man auch so regeln, dass alles nach oben gedrückt werden kann. Wenn der robby dann über ne teppichkante Fährt, geht das Teil ein bischen nach oben. Bei der Servolösung müsste man's auch irgendwie hinkriegen, dass der Die teppichkanten erkennt.

**Matthias** · 11.06.2004, 17:07

Ist das ein Fehler oder wiso sehe ich unter matren nicht "Ehrenmitglied"? Ich hab mich vorhin schon gewundert, dachte aber, das sei einfach nicht geladen worden. ich hab grad auch ein paar mal auf reload geklickt. Ich sehe Franks und meinen Titel, nicht aber matrens...

**matren** · 11.06.2004, 17:52

Wie, was ... mein Titel ist weg... so viel Arbeit...

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Das mit dem saugen habe ich mir gleich fürs erste aus dem Kopf geschlagen, viel zu viel Aufwand. Und dann noch der Energieverbrauch.
Es sollte schon bei einer einfachen Kehrlösung bleiben.
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Die Schräge über einen Servo klappbar zu machen könnte sehr schwierig werden, da ich das ganze dicht am Boden halten muss, und da ausser dem Gummi rein garnichts sein darf, das dem Boden auch nur annähernd in die Nähe kommt. Ausserdem würde es verdammt schwierig werden das Gummi klappbar zu machen, da es ja recht flexibel ist.
Mein Idee war eigentlich eine fertige Kutterschauffel zu nehmen und diese einfach reinzulegen, so daß ich diese dann einfach wieder entnehmen kann.

Obwohl, dann könnte es sogar gehen wenn ich den Hebemechanismus z.B. am Griff anbringe.
Dazu müsste ich aber ziemlich genau wissen wenn ein Wiederstand gegen das Gummi drückt. Und dazu passende Sensoren zu bauen ????
Evtl. könnte ich kleine auf Rollen fahrende Fühler montieren, die einen Mikroschalter betätigen sobald diese angehoben werden. Das dürfte aber alles ziemlich finigral werden. Es könnte dann aber auch passieren daß ein größerer Schmutzpartikel den Sensor aktiviert.
Immerhin, dann hätte ich einen Arbeitsvermeidungsroboter, der versucht den Schmutz zu umfahren statt ihn aufzukehren, eindeutig ein Indiz für eine höhere Intelligenz.

Da ich gerade ja auch an einem Display rumbastle, könnte ich den Roboter pipsen lassen und am Display höflich darum bitten doch den Schmutz von der Fahrbahn zu entfernen, da dies ein unzumutbarer Zustand ist.
(Habt Ihr übrigens schon mal versucht einen Folienleiter durch ein Flachbandkabel zu ersetzen ? Da braucht man ja schon fast ein Mikroskop und einen Lötkolben mit einer Nadel vorne dran.

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Ich glaub ich versuche es doch erstmal mit meiner ersten Idee. Das so zu bauen wie die Kehrmaschinen bringt da wohl nichts, ausser ich lasse den Roboter nach jedem Zentimeter anhalten und bewege die Bürste auf die Schaufel zu.
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Oder:
Angenommen man montiert die Schaufel weiter hinten und macht diese über Servo heb- und senkbar. Dann baut man die Bürste so, daß man diese vor und zurück bewegen kann (möglichst auch noch heb und senkbar) und diese eine maximale Entfernung von (sagen wir 10cm hat). Dann könnte ich den Roboter 10cm vorfahren lassen, die Schaufel absenken und die Bürste bewegt sich rotierend die 10cm auf die Schaufel zu. Dann hebe ich Schaufel und Bürste an, fahre die Bürste wieder nach vorne, und der Roboter fährt wieder 10cm vor,.....).
(Könnte aber dauern bis der fertig mit kehren ist.

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Was ich noch machen wollte:
Zwei rotierende runde Bürsten die vorne links und rechts neben die Hauptbürste (weiter nach vorne abstehend) montiert sind und soweit abstehen, daß der Roboter z.B. an der Wand entlang fahren kann und so den Dreck zur Hauptbürste leitet.
Frage ist noch ob ich diese fest montiere, oder diese nach hinten geschwenkt werden können, damit der Roboter z.B. frontal an die Wand fahren kann ohne das die runden Bürsten im Weg sind.
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Der ganze Roboter soll übrigens ohne Abstandssensoren realisiert werde. d.h. rein mit Berührungssensoren.

Na da habe ich ja noch einiges vor mir.

**matren** · 11.06.2004, 18:04

Übrigens habe ich das gerade mit meiner Freunding besprochen und die meinte ich sollte das Ding doch ganz klein bauen und dann ne ganze Horde davon, die durchs ganze Haus wuselt.

**toemchen** · 15.06.2004, 12:17

Hallo Matren,

schon mal an zwei gegenläufige Bürsten gedacht? Es gibt aus nostalgischen Zeiten so kleine Handroller, mit denen man Brösel vom Tischtuch entfernen kann (Ja, so richtig schön spießig, am besten mit Brokathäubchen) Die einfacheren haben eine Bürste, die besseren zwei über Zahnräder gegenläufige Bürsten. Das Prinzip ist wohl, daß diese sich in der Mitte ziemlich überlappen (geht wohl bei weichen und nicht zu dicht stehenden Borsten) und jedes Brösel in die Mitte zwischen den Bürsten kehren und von dort aus irgendwie, irgendwann hochlupfen. Danach landets in zwei Auffangwannen links und rechts der Bürsten.
Vorteile:
1. Dreck bleibt bei rotierenden Bürsten immer zwischen den beide gefangen, es bleiben keine Häufchen beim Rangieren liegen.
2. Die Auffangwannen müssen NICHT super dicht an den Bürsten und NICHT super dicht am Boden (womöglich mit Gummilippe) sein, denn der Dreck wird ja einmal über den Umfang der Walze herumgeschleudert.
Ich bastel heute abend mal ne Skizze.

Außerdem: Wenn ich von nem Staubsaugerroboter träume, dann ist das immer eine Kombination aus Kehren und Saugen. Z.B. die von Dir auch schon erwähnten Tellerbürsten, die den Dreck schon mal zusammenfassen, damit ihn dann ein schmaler Rüssel wegsaugen kann. Dafür müßte Ein Akku-Sauger reichen.

**matren** · 15.06.2004, 14:31

Das mit den zwei gegenläufigen Bürsten ist mal ne neue Idee, das hatte ich bisher noch garnicht in betracht gezogen.
Ist ne gute Alternative die die oben genannten Probleme löst.

Das mit der Tellerbürste macht natürlich Sinn um bis direkt an die Wand zu kommen. Weis aber noch nicht, wie ich diese aufbauen soll. Ich probiere es mal mit den Heizungsbürsten die ich da habe. Muss diese halt im Kreis biegen. Ist also keine richtige Tellerbürste (da ich auch nicht wusste wo ich sowas herkriegen soll). Gefahr ist natürlich, daß da der Dreck in die Mitte der gebogenen Bürste kommt und auch da bleibt.
hmmm ...

Scheint mir auch wesentlich komplizierter in der Konstruktion als die gegenläufigen Bürsten.

Werde mit der ganzen Idee erstmal ne weile in Gedanken spielen, bevor ich mir da was zusammenbau.

**Manf** · 15.06.2004, 16:14

Eine Bürstenanordnung gibt es, die vielleicht noch eine Anregung geben kann. Es ist die von der Rapido Kehrmaschine. Nebenbei kostet die ganze "Maschine" 1Euro und ist vielleicht sogar eine gute Quelle für Erastzbürsten.

So ganz einsichtig ist die Kehrwirkung dabei nicht, aber das Gerät funtioniert gut zum Aufsammeln von Krümeln, Körnern und auch Staub und Fusseln (genug des Lobes, ich will sie ja nicht verkaufen).

Die Bürste wird in der einfachen Ausführung als Handkehrmaschine durch Mitlaufräder auf der gleichen Achse angetrieben und hat somit in den Bürstenspitzen keine relative Geschwindigkeit zum Boden. Sie steht allerdings etwas über und die weichen elastischen Borsten drücken auf den Boden und biegen sich dabei etwas zusammen.

Dabei wird der Schmutz offensichtlich einigermaßen gut gepackt und nach weniger als einer viertel Drehung über die Abstreifer in die Schmutzwanne "geschnickt".

Die relative Geschwindigkeit null zum Boden ist dabei wohl nicht Bedingung, vor allem aber das Entleeren der elastischen Bürste durch die Abstreifer funktioniert sehr gut. Es sind zwei Abstreifer, die symmetrisch angeordnet sind, sodaß es in beiden Richtungen funktioniert.

Jeder Luftzug eines Saugers könnte natürlich die Schmutzaufnahme noch unterstützen. Die Kehrmaschine kommt aber für viele Einsatzfälle ohne Sauger aus.
Manfred