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Thema: C-Control reicht nicht für 6 Beine, Was ist am AVR besser?

  1. #1
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    C-Control reicht nicht für 6 Beine, Was ist am AVR besser?

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    Hallo, Ich hab zwar zu einigen temen schon meinen Senf bezüglich meines 6 - beiners dazugegeben, aber ich habe mich jetzt dazu entschlossen, ein neues Thema aufzumachen.

    Also Ich habe vor einen 6 - Beiner zu bauen
    Da ich diesen Rooter später noch als experimentierplattform brauche und er ursprünglich dafür konzipiert war Sachen zu tragen/transportieren, möchte ich ihn aus stahl bauen.
    Ich möchte außerdem bro bein 3 Freiheitsgrade ( 3 motoren - vor/Zurück | Hoch/Runter| Knie )
    Ich bin durchaus bereit etwas Geld zu investieren, aber €60 pro servo bei 18 stück ist dann doch ein bisschen zuviel des Guten.
    Ich benutze also Getriebemotoren (der motor der im motorentutorial abgebildet ist)
    Ich denke ich werde sie mit den L298 ( im Motorentutorial ) H - Brücken ansteuern.
    Mein problem ist aber, dass ich pro motor 2 IO out ports brauche , + für die poitionsbestimmung 1poti pro motor d.h. 1 A in port

    macht 36 IO out ports + 18 A in Ports

    Theoretisch könnte man auch 18 A out ports benutzen und die vergleichsarbeit von einer anderen Elektronik machen lassen.

    So soviel zu meinem Projekt

    Mein problem:

    Die C-Control réicht für dieses Projekt nicht aus und ich habe absolut keine ahnung von anderen Controllern

    Was bringt der AVR ( auf dem bild im tutporial sieht der ja sogar gegen die CC ziemlich mickrig aus.
    Gibt es noch andere Controller zu empfehlen?
    Wie gesagt - ich geb auch gerne etwas dafür aus
    Wer Fehler findet, kann sie behalten, ich brauche sie nicht mehr

  2. #2
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    Es gibt auch günstigere Servos:
    z.B. bei Conrad kostet der Standard-Servo 4,95 EUR.

    Ob der allerdings die nötige Kraft und Genauigkeit hat kann ich nicht sagen.
    -------
    Ob die AVRs in Bezug auf IO Ports und Geschwindigkeit besser als die C-Control sind, dürfte ausser Frage stehen. Der C-Control Chip dürfte aber auch nicht arg größer sein (ist das nicht ein Motorola Chip ?). Man darf sich nicht am drumherum täuschen lassen.

    Meines wissens bist du mit den AVRs am besten beraten, da sie am Leistungsfähigsten sind. Andere Controller wären aber ebenso denkbar.
    Im Prinzip lassen sich ja die meisten über zusätzliche Controller erweitern, welche dann über RS-232 oder I²C-Bus angesprochen werden und so mit dem Hauptcontroller kommunitieren können. Oder man verwendet einfache Porterweiterungschips die sich ebenfalls über I²C ansprechen lassen.
    Spinoza sagt (epist.62), daß der durch einen Stoß in die Luft fliegende Stein, wenn er Bewußtseyn hätte, meinen würde, aus seinem eigenen Willen zu fliegen. Schopenhauer

  3. #3
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    Ja, ich habe ein paar von den conrad Servos zuhause rumliegen, aber die sind halt zu billig - plastikgetriebe, keine Kraft - wie gestagt, ich will mein bot aus stahl bauen

    und die Leistungsservos ´kosten um die 60 €uro

  4. #4
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    Ich hab mir das AVR Tutorial durchgelesen, aber wirklich viel anfangen kann ich damit nicht
    Viewiele Prts hat ein AVR maximal ?
    A in A out IO in IO out?

    Wie fanghe ich an?
    gibt es so einen Baukasten, oder ein entwicklungsboard wie bei der C-Control?
    Mit Welcher Software programmier ich den?
    Welch Taktfrequenz hat das Teil?

    Danke für eure Antworten schon im Vorraus!
    Gruss Gregor

  5. #5
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    Viewiele Prts hat ein AVR maximal ?
    A in A out IO in IO out?
    Das hängt davon ab, welchen AVR du meinst, es gibt massig verschiedene. Hier findest du eine Übersicht:
    http://www.kreatives-chaos.com/index...=avruebersicht

    Mit Welcher Software programmier ich den?
    Du könntest sie in Assembler programmieren, die passende IDE bekommst du gratis beim Hersteller der AVRs: www.atmel.com.

    Du kannst sie aber auch mit der Bascom-IDE in Basic oder mit WinAVR in C programmieren.

    Welch Taktfrequenz hat das Teil?
    Hängt vom Typ ab, (siehe oben)

    gibt es so einen Baukasten, oder ein entwicklungsboard wie bei der C-Control?
    Es gibt eine ganze Menge unterschiedlicher Entwickler und Experimentierboards für AVR Controller. Da du aber schon genaue Vorstellungen von deinem Roboter hast und die Anforderungen dafür nicht gerade gering sind, glaube ich niicht, das du irgendwo ein fertiges Board findest, das deinen Anforderungen entspricht.
    Wenns darum geht erst mal den Einstieg zu finden, würde ich mir mal eines von den Roboternetzboards ansehen.

    Mein problem ist aber, dass ich pro motor 2 IO out ports brauche , + für die poitionsbestimmung 1poti pro motor d.h. 1 A in port

    macht 36 IO out ports + 18 A in Ports
    Ich könnte mir vorstellen, dass es da sinnvoller ist mehrere Microcontroller zu verwenden, die jeweils einen bestimmten Bereich der Steuerung übernehmen. Z.B. Für jeweils 1 oder 2 Beine einen eigenen Microcontroller.
    Da die meisten AVRs nur ein paar Euros kosten, würde das im Verhältnis zu den restlichen Kosten vermutlich nicht stark auffallen.

  6. #6
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    Jo, ein paar sehr gute Tips
    Ich hab schon ein Thema Über I²C Bus angefangen, aber können diese AVRs ( z.B. für jedes Bein Einer) dann über I²C miteinander kommunizieren?

  7. #7
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    Oder mit einem zentralen AVR, der alle koordiniert?

  8. #8
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    Ich denke mal, das 3 Controller für alle Motoren reichen. Dann noch ein Hauptkontroller der die Sensorauswertung (nicht von den Potis) macht.
    Zu den Conrad-Servos: Für dein Bot werden die wohl nicxht ausreichen, aber wir hatten die hier schon mal im Gespräch, und da ist bei rausgekommen das zwei gehackte Servos reichen um ein min. 3 Kg Bot zu bewegen. Nur so am Rande.

    mfg God

  9. #9
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    Ach PS:
    Habs mir nochma überlegt, zwei Mc's würden auch für die Motoren reichen.
    Zu I2C: mit I2C kann man nur in eine Richtung komunizieren, nähmlich vom Master zum Slave(s). Das wär dann die Idee mit dem Hauptcontroller der alles koordieniert.

  10. #10
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    I²C ist normalerweise darauf ausgelegt als Master-Slave Bus zu arbeiten.
    "nur in eine Richtung" ist aber nicht ganz richtig. Die Slaves können auch Daten an den Master schicken wenn dieser sie dazu auffordert.

    Prinzipiell besteht natürlich die Möglichkeit das es mehrere Master im System gibt, dazu muss man sich aber selber was überlegen. z.B. das ein Master-Recht immer weitergereicht wird. Der Grund ist, daß immer nur einer senden darf (oder sollte).

    Die Möglichkeiten sind also offen.
    Zusätzlich, oder Alternativ kannst Du auch RS-232 verwenden (das nur am Rande), wobei dies jedoch kein Bus-System ist (aber Token-Ring wäre möglich).
    Spinoza sagt (epist.62), daß der durch einen Stoß in die Luft fliegende Stein, wenn er Bewußtseyn hätte, meinen würde, aus seinem eigenen Willen zu fliegen. Schopenhauer

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