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Thema: Standart PC Software für Mobile Roboter

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Standart PC Software für Mobile Roboter

    Hallo Leute,

    habe mal ne fragen wenn dieses Forum schon eine Standart Platine für robter
    entwickelt hat. Könnten wir doch auch ein Standart software oder nicht ?
    Ich würde sie shreiben wollen natürlich nicht alleine aber in gemeinschaft schon.

    Und so stelle ich mir das Teilt vor: Auf dem robi gibt es ein PC der unter
    Win200 läuft. Es gibt ein Miro controller der mit dem PC Kommuniziert (RS232). Als add on gibt es ein tcp verbindung zu Control Center (Zweiter PC)
    das könnte man leicht über WLan machen. Eine MySql db ist das gehirn des robis. Der ablauf im Prggramm kann jeder slbst bestimmen da der Ablauf in der datenbank liegt. Der Controller ist egal da serial nun mal fast alle können.

    Also Interesse ? dann kräftit Posten.
    Es gibt Teile dieser Software schon ich erzäle nix was nicht zu programmieren währe. An alle die menen nicht programmieren zu können
    Auch interresse äussern ich brauche für meinen Robi noch hard von der ich kein Ahnung habe.

    Gruß
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo Number Five!

    Klingt sehr interessant, was du da vor hast.

    In welcher Programmiersprache möchstest du das ganze realisieren? Ich würde etwas plattformunabhängiges vorschlagen, so dass das Programm evtl auch auf Linux laufen würde.

    Was soll das Programm alles verarbeiten / steuern? Was macht der uC?

    Ich würde mir das im Moment so vorstellen:
    Der uC tastet mittels Sensoren die Umgebung ab. In der Datenbank kann man dann (mit einer schönen Benutzeroberfläche) einen Sensor hinzufügen, seine Position am Roboter angeben und ihm eine Adresse zuweisen. Dieser Sensor wird dann vom uC eingelesen und von Programm über die Adresse abgefragt.

    Ebenso kann das Programm Steuerbefehle geben (also die Motoren steuern).

    Dann kann man in die Datenbank evtl. Scripts programmieren, in denen man fertige Ausweichmanöver, bzw. Suchmanöver (z.B. für Lichtsuche) einspeichert.

    Grüße
    Flite

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Flite,

    na so ähnlich war es gemeint.

    Es gibt 3 Programme:

    Den Konfigurator der schreib die Konfig in die Datenbank.
    Die Robotcontroll die die Config liest und den Controller abfragen und so weiter. Und den Monitor der über WLAn mit dem Roboter kommuniziert.

    Die Funktion des Cotroller hast du richtig verstanden so war das gemeint.
    Weiteteil wohlte ich in C++ schreiben da ich da schon ein bisschen was fertig habe. Das mit de plattfrom unabhängigkeit wird wohl nicht gehen da
    wir zu dicht an die Hardware müssen um schnell genug zu sein. aber Es steht natürlich jedem frei die C++ Codes nach Linux zu portieren.

    Und noch ein klares statment java kommt nicht in betracht und dot.net auch nett. Den configurator und den Monitor könnte man in delphi shreiben
    da hat man das mit der Oberfläche leichter. Ober wenn es sein muß in VB aber dann VB 6.0. Was ich bei mir noch rein mache ich ein Programm zu analysiren des Viedeo bildes. Das kann dann sein Erkennise auch an dier RobotControl weitergeben.
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    nachtrag:

    wo die Sensoren sitzen ist für das prg nicht wichtig da die ablaufstuerung(script) sagt was er tut wenn das un das kommt alle Sensoren bekommen ein nummer (1-254) und werte bereicht von 0-255 das sollte nach mein dücken reichen. eben so die Aktoren.

    So seid fünf minuten läuft mein AVR jetzt kann ich weiter testen

    Gruß
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin Numberfive,
    hast du dir schon mal meine Jufo-Arbeit runtergeladen? Ich habe so etwas ähnliches programmiert und werde demnächst die nächste Version starten.

    Was mir vorschwebt: Eine Software, mit der es möglich ist, verschiedenste Hardwarekomponenten zu verknüfen. Das bedeutet: Man kann einen Roboter mittels eines Treibers, der speziell geschrieben werden muss (aber standardtreibver sind natürlich auch denkbar) in die Software einbinden.

    Der Treiber kann nun Datenbereiche (z.B. Variablen) anmelden. Über diese Variablen kann dann die Software Daten von dem Roboter bekommen und ihm schicken.

    Nun ist es mölglich, Beziehungen zwischen diesen Variablen zu setzten. Es gibt eine Scriptsprache, in der Funktionen definiert werden können, die ausgeführt werden, wenn sich beispielsweise eine Variable ändert. In diesem Fall kann dann das Script eine Variable einer anderen Hardwarekomponente ändern. Als Beispiel könnten dann so Roboter wissen, wo die anderen gerade sind, etc.

    Die Software bietet weiterhin die Möglichkeit, Daten des Roboters anzuzeigen. Diese Anzeigemöglichkeiten werden als Plugins eingebunden, sodass man sich auch selbst ein spezielles Anzeigefeld programmieren kann. Diese Felder können dann mit Variablen verbunden werden. Natürlich können solche Plugins auch Variablen verändern und nicht nur anzeigen.

    Dieses Problem habe ich mit ActiveX-DLLs gelöst. Bei der anmeldung wird dem Plugin ein Objekt übergeben, mit dem auf die Daten der Software und somit auch auf die Daten der eingebundenen Hardware zugegriffen werden kann.

    Das alles funktioniert bei mir ganz gut, ich habe es mit Visual Basic geschrieben. Leider, und deshalb werden wir wohl nicht zusammenarbeiten könne, will nun die neue Software in JAVA schreiben. Auch ich wäre ein einem Gemeinschaftsprojekt interessiert.

    Der zweite Schritt wäre dann eine Software für den Roboter selber. Du weißt, dass ich ja auch auf meinem nächsten Roboter einen PC installieren will. Vielleicht kann aber auch eine einzige Software diese ganzen Dinge abdecken, je nachdem, welche Plugins registriert werden. Die Roboter-Software bräuchte ja keine Anzeigeelemente, die PC-Software aber vielleicht schon.

    Naja, vielleicht können wir ja wenigstens Ideen austauschen. Aber ich hatte vor, einige Funktionen auch mit C++ zu schreiben, gerade die Dinge mit den Plugins. Aber die Grundstruktur wäre schon ganz gut gelöst mit Java, besonders die grafischen oberflächen. Die C++-Routinben könnte man dann ja für mehrere Systeme kompillieren, oder erst einmal bei Windows bleiben.

    Aber auf jedenfall ne interessante Diskussion, besonders weil ich sie schon vor kurzem selbst aufmachen wollte.

    Schaut mal in meine Arbeit, ganz hinten bei "Control Desk":
    http://www.mindrobots.de -> zum Download runterscrollen.

    Gruß
    Johannes
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  6. #6
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    P.S. Ich lege bei so einer Software großen Wert auf Konfigurationsmöglichkeiten und offenen Schnittstellen. Was pezielles kann keiner gebrauchen. Das Verhalten des Roboters sollte schon durch eigenen Quellcode festgelegt werden können. Die Software sollte nur als Unterstützung dienen und einfach zu verwenden sein (auch von der programmiertechnischen Einbindung eigener Erweiterunge).
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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Status bericht:

    Folder Test aufbau ist realiesiert:

    Termil VT100 macht den controller mit 38600 Baud.
    SensorCatcher kümmert sich um die verabeitung der serialen daten

    Daten format AXXE A SensorNummer SensorValue E
    MessageCatcher ist per Com mit Sensorcatcher verbunden.

    MessagesCatcher hat folgende Funktionen:
    Sprachausgabe am PC Lautsprecher
    Lenbensüberwachung so weit möglich (Rest und rechner neu start fehlt noch)
    Verbindung zu Mysql Datenbank
    Programm interpreter

    Der Programm Interpreter wird jedes mal auf gerufen und durch läuft das programm wenn neu sensor daten an fallen. Auf die Sensor daten kann man per variable zu greifen.

    Anbei nun das programm das interpretiert werden kann:

    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 0,'IF SENSOR01 = 01');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 1,'Trace war gleich');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 2,'ELSE');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 3,'Trace war nicht gleich');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 4,'ENDIF');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 5,'IF SENSOR53 = 53');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 6,'Trace war gleich');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 7,'SendMessage SensorWatch Test');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 8,'ELSE');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values ( 9,'Trace war nicht gleich');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values (10,'ENDIF');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values (11,'Trace vor ende');
    insert into PrgCode (RunningNumber,Code) values (12,'END');
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  8. #8
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    Hallo Johannes,

    ich mag halt kein java aber was heist das schon in unserem fall.
    Das jedemen zu programmieren gibt. Nein dein arbeit habe ich nocht nicht gelesen war aber auch unterverschluß. Aber warum willt du auf java gehen ?
    Allso irgend macht man schell prg als in delphi wenn man ein oberfläschen brauch. Mal ne frage wie komme ich von java aus an andere dinge
    gibt es com oder dll aufrufe ?

    Aber was du da beschreibst kann mein teil doch schon fast.

    Ich habe zur zeit drei EXE SensorCatch, MessageCatcher, RoboCam

    Master ist MessageCatch der ein Com interface zu verfügung stellt.
    An diesem Meldet Sich so die Cam wie Auch der SensorCatcher an
    DAs Interface ist sehr small hat nur Zwei Events Halt und MsgOut
    Und drein funktionen Connect MsgIn und Trace

    Im MsgIn oder MsgOut wird immer ein BSTR durch geben der So aussieht
    MSG|ALIVE
    MSG|DATA|Test
    ACTION|MOTIONDETECT|

    das sind beispiele
    das mit den Addon's ist noch eine Idee

    Aber jetzt werde ich erstmal dein Arbeit lesen

    Gruß
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin,
    schau die mal meine Arbeit an. Wir müssen erst einmal auf den selben Nenner kommen. Bei mir ist es so, dass ich noch keine konkrete Anwendung vor Augen habe, sondern nur Ideen, was man gebrauchen könnte.

    Mit Java kann man nicht auf dlls zugreifen. Das sind halt Sachen, die es nur bei Windows gibt. Aber Java kann mit C++-Code kommunizieren. Mit Java könnte man dann die Oberfläche, also die gesamte Benutzerschnittstelle machen. Der große Vorteil wäre, dass man dann auch die Java-Plugins auf verschiedenen Plattformen verwenden könnte. Man müsste dann nicht zwischen den verschiedenen Betriebsystemen einen Struch ziehen. Nur die Grundsoftware wäre mit den C++-Routinen speziell, was aber nicht so problematisch wäre.

    Aber man müsste die Oberfläche nur einmal machen.

    Ich programmiere schon lange mit Visual Basic und möchte mich nun von WYSIWYG trennen. Aufwendige Sachen sind einfach schwer zu verwalten, unübersichtlich und eingeschränkt. Ich bin mir da mit Java sehr sicher.

    Wenn wir zusammenkommen und eventuell sich noch ein paar Leute finden, dann könnten wir ein Gesamtschema erstellen. Da wir ja schon Erfahrungen mit den Sachen haben (schließlich habe ich schonmal so eine Software geschrieben und du bist ja auch gut dabei) würden wir bestimmt etwas Gutes zu Stande bringen.

    Gruß
    Johannes
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Noch etwas zur meiner momantanen Software (Control Desk): Da gibt es nur die Möglichkeit der Variablen, Daten auszutauschen. Bei einer eventuellen neuen Version würde ich einen Gateway-Kanal vorschlagen, den alle eingebundenen Komponenten abfragen. So wäre zum Beispiel eine Fernsteuerung wesentlich einfacher zu realisieren.

    Gruß
    Johannes
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