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Thema: Berechnung von 3D Koordianten aus 2 Bildern

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Berechnung von 3D Koordianten aus 2 Bildern

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    Hallo,

    Ich habe 2 Kamerabilder die in definiertem Abstand voneinander gemacht worden sind. (So wie das beim menschlichen Sehen ja auch läuft)

    Jetzt würde ich gerne wissen, wie ich die Entfernung usw. eines Messpunktes aus den 2 Kamerabildern berechnen kann. Ich hab mittlerweile nen halben Block vollgekritzelt, komme aber nichtmal ansatzweise auf eine Lösung.

    Wär genial, wenn mir da jemand weiterhelfen könnte.

  2. #2
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Da ist ein Punkt im Raum "P"
    der bildet sich am linken und rechten Bild ab.
    X1 u. X2 sind die Punktbabstände von der BildMitte
    Z ist der Augenabstand vom Bild
    h ist der Punktabstand vom Bild



    schau mal, ob du zurechtkommst
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken central.png  
    mfg robert
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  3. #3
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    Anm: Die Sache ist natürlich anders, wenn die zwei Kameras schielen, also auf das Objekt ausgerichtet sind.
    mfg robert
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Wow, so schnell hatte ich nicht mit Antwort gerechnet, danke schonmal für die Mühe
    Wie kann man den H bzw Z messen?
    Funktioniert das auch wenn P rechts neben der rechten Kamera ist?
    Und wie kann man dann die Objekthöhe relativ zur Kamerahöhe berechnen?

  5. #5
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    H + z ist ja das Ergebnis.
    Wissen tust du ja den Augenabstand a und die zwei Bildabstände X1 u. X2
    Das sind alles einfach ähnliche Dreiecke, das funktioniert immer. Du mußt natürlich X1 u. X2 vorzeichenrichtig verwenden.
    Am besten bei einem bekannten Punkt nachvollziehen und nachrechnen. d

    die Höhe geht ja ähnlich, eben von der Seite, augenhöhe mußt du wissen.
    mfg robert
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  6. #6
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    Hm, dann steh ich da noch etwas auf dem Schlauch, im Endeffekt will ich ja H+Z wissen, d.h. die Entfernung zum Messobjekt von meinen Kameras, also der Mitte vom Aufbau wissen, aber wie kann ich die Formeln so umstellen das das hinhaut? ich lande immer wieder bei Käse wenn ichs versuche.
    Wobei ich mittlerweile kapiert habe, wie du auf die Formeln gekommen bist

  7. #7
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Die erste Frage ist nach z. das weiß man ja meist nicht so genau
    das große Dreieck Linkes Auge<-->Rechtes Auge<-->P
    verhält sich ja wie das kleine strichlierte Dreieck

    A / (x1+x2) = (h+z) / z

    Umformen ergibt z = (x1 + x2) ( h + z ) / A

    Du nimmst also einen bekannten Punkt und mißt
    (h+z) = Augenebene <-> Punktebene
    und X1 und X2 auf den Bildern davon

    Durch Einsetzen kriegst du dann ein für alle Mal z raus

    Das bleibt ja immer gleich, so wie A

    Und dann kannst du die ganzen gleichungen aufdröseln.

    EDIT Bitte beim Anwenden immer sicherheitshalber mitdenken, vielleicht hab' ich auch mal irgendein Vorzeichen vernudelt.
    mfg robert
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  8. #8
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    die Formel hatte ich auch raus, nach umformen von deiner, aber bei verschiedenen eingesetzten Werten hatte ich eben immer unterschiedliche Werte für z.

    Z wird mit sinkender Entfernung immer kleiner, bzw negativ.

  9. #9
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    mmmhhh. DIe Sache ist eigentlich recht zwingend. Jetzt kenn' ich deine Laborbedingungen aber nicht ? Machst du das mit Web-Cam oder so ?

    Den Punkt einmal direkt auf die, dann auf die anderen Augen-blickachse legen, damit die X-en abwechselnd mal null sind ?
    mfg robert
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  10. #10
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    mit einer Digicam auf 2 festgelegten Positionen, das mit den X auf 0 wäre ziemlich aufwendig, aber Z geht von 40 bis -4 bei 1m distanz bis 50cm

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