Mein Robbi

**michaelb** · 16.08.2006, 14:04

Hi,
schöne CAD Zeichnungen!
Wie willst du später den Arm bewegen bzw. seine Glieder da die Motoren die die du eingezeichnet hast bisher nur auf die Drehgelenke wirken! Und warum sind die einen beiden Motoren verbunden? Hat das nen Zweck?
Gruß Michi

**Devil** · 16.08.2006, 14:19

Hi Reeper

erstmal danke für dein Lob. \

/

Ich muss mich wohl entschuldigen

hätte mehr zur Funktion sagen sollen.
Zu deiner Frage, nein er hat keine Bremsbacken. Er wird alein von der Mechanik oder dem Getriebe gehalten. Dazu gleich mehr in der Funktionsbeschreibung.

Das CAD-Programm was ich verwende stellt gewinde vereinfacht als Zylinder da, das schon mal vorweg.

Der grau-blaue block oben rechts im erstem Bild ist die Befestigung des Armes am Roboter (innen drin sind 2 Kugellager) und an die blaue Achse kommt noch ein Zahnriemenrad über den die Kreft des Scheibenwischermotors übertragen werden soll (zu deiner Frage: Scheibenwischermotoren haben ein Schneckengetriebe; das heißt wenn ich sie abstelle blockiert die Schnecke das Zahnrad und somit dem Arm).

Des weiteren kann man dierckt danach ein eckigen "Klotz" sehen. In ihm treibt ein Getriebemotor (weiter oben im Therad Bilder vom Motor und Zahnräder) eine Gewindestange an (das gelbe am blauen Zahnrad). Durch die Drehbewegung der Gewindestange wird dann der graue Schieber bewegt der dann den Arm wegdrückt oder rannzieht über eine Umlenkstange (fehlt noch in den CAD-Bildern) (die Gewindestange blockiert dann wieder die Bewegung).

Der nächste "Bauklotz" ist nur dafür da um den arm nochmals drehen zu können. (der einzigste teil ohne Bremswirkung durch Schnecken oder Gewinde)

Und der Letzte Teil des Armes ist vom prinziep her das gleich wie das erste und soll den Unterarm mit Greifer bewegen.

Freu mich über jede Anregung, Kritik und Frag.

PS: Bemüh mich eure Fragen so gut wie möglich zu beantworten.

MfG Jan

**Devil** · 16.08.2006, 14:27

@ HannoHupmann

Danke schön^^ und ja da stecken schon 3/4 Jahr Arbeit drin^^

Deine frage habe ich oben glaube ich schon beantwortet. Ist ja noch ncht Fertig fehlen noch ein paar Teile. wenn du noch Fragen zur Beschreibung hast stell sie ruhig, werde mich bemühen es dir zu erklären

@ michaelb

auch an dir an dickes Danke schön!!!

Wie auch oben schon gesagt Erklärung steht oben^^ war gerade am schreiben als ihr geantwortet habt^^.

Und die beiden Motoren sind nicht miteinander verbunden, das sieht nur so aus. Der eine dreht das ganze untere Teil, sieht nur keine Lücken weil die Achse mit Nadellagern und Axiallagern gelagert ist und dann gleich das Zahnrar oder der Braune Halteblock kommt.

MfG Jan

**HannoHupmann** · 16.08.2006, 15:47

@devil ich denke du möchtest es über Linearantrieb machen. Entsprechen an den Flanschteilen noch verbindungen zu den beweglichen Teilen anbringen. Du hast halt extrem wenig Hubhöhe dann, aber viel Kraft keine Frage.

**Devil** · 16.08.2006, 15:48

Jupp genau das wollte ich ereichen^^ auf wenig platz ne menge Kraft.

**HannoHupmann** · 16.08.2006, 15:56

Allerdings hast du glaub ich nen kleinen Fehler drin. Ich versuch es mal zu beschreiben. Dein Arm ist rechts unten befestigt. Über die Gewindestange hebst du den Roboterarm ein stück an. Das zweite Gelenk dreht den Arm nun in die Vertikale. Spricht die zweite Gewindestange weiter links wird nun gar nichts mehr tragen sondern nur noch ein bischen den Arm in der horizontalen bewegen. Bringt aber eigentlich so gut wie gar nichts da der Radius extrem klein ist.

Ich würde also das mittlere Drehgelenk weglassen (sofern da überhaupt eins ist) und entsprechend den Roboter drehen um eine Bewegung in der Horizontalen zu erreichen.

Sollte der mittlere Motor nur dazu dienen den Schultermotor zu verstärken (also kein drehen sondern sondern heben) dann hast du das Problem das man zwei Motoren nicht so einfach aneinander flanschen kann.

@devil und klär mich mal bitte auf an welcher Seite das Ding angeflanscht wird ans chassi.

**Devil** · 16.08.2006, 16:12

Im prinziep haste recht. Eigentlich kann ich ihn weg lassen, wenn man mal so drüber nachdenkt...

Ich wollte damit nur ereichen das man den Unterarm mit dem Greifer auch vor dem Roboter bewegen kann, mehr nicht (aber wenn man dann die Preise im kopf hat ist das ne überlegung wert^^). Und ja es sollte zum drehen sein und nicht zum versterken der Hebewirkung.

Ich weiß jetzt nicht welches Bild du meinst wo das Anflanschstück ist aber ich denke mal du meins den grau-blauen Kasten mit den Grauen Kugellagern.

Ich wollte 2 von diesen Armen Bauen und sie dann "wie beim Menschen" anbringen, mein robo hat schließlich auch nen "Kopf" (auch wenn der nur die Funktion hat das ich ihn besser fehrnsteuern kann und was sehe). Wollte einen Menschen änlichen Roboter bauen, abgesehen von Beinen (waren mir zu kompliziert).

hoffe hab deine Fragen beantwortet wenn nicht korrigier mich.

MfG Jan

**Madgyver** · 16.08.2006, 16:25

Hui, da hat wer das verbugte Catia zu beherschen gelernt. Schöne Konstruktion.

Den Teil mit dem 1. Gelenk (rote streben) musst du aber ändern, so wie's da dargestellt ist kann man das Gelenk entweder nicht Bewegen (festgeschraubt) oder ist nicht stabil (Nur locker verschraubt-->zu viel Spiel.)

Ich würde das Gelenk auch nicht mittig setzen. Das macht nur Sinn wenn du den arm 180 Grad schwenken willst/kannst.
Mit dem Gewindeantrieb ist der Aktionsradius unter 90°.
Setzt du es weiter an den Rand (Ellenbogen oder so) bekommst du mehr Drehmoment (größere Winkel.)

**Devil** · 16.08.2006, 16:29

Madgyver

Danke für dein Lob sowas erfreut ein immer^^

könnte man das Problem evtl mit Unterlegscheiben beheben oder muss ich da jetzt Gleich wieder Axiallager nehmen?

was meinst du?

MfG Jan