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Thema: Mein Robbi

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Mein Robbi

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    Hallo Bastlerfreunde,

    ich wollte euch heute mal mein Idee vom Robbi vorstellen. Ich befinde mich zurzeit noch fast vollständig in der Planungsphase und bin mir in einigen Punkten auch nicht ganz sicher, aber lest selbst^^.

    Also ich habe vor einen Raupenroboter mit 2 mechanischen Armen zu bauen der Autonom den Raum vermisst und in der Lage ist ein mit hilfe von IR "markierten" Gegenstand aufzunehmen und zum Ursprungsort oder zu einen weiteren "markierten" Ort zu bringen. Eben so sollte er in der Lage sein plötzlich auftauchende Hindernisse zu erkennen und auszuweichen, da wir mit mehreren Katzen und einen Hund zusammen leben und sie auch weiterhin am Leben bleiben sollten.
    Ich möchte außerdem den Roboter so bauen das ich ihn über Funk jederzeit programmieren und steuern kann mit hilfe meines Laptops.

    Also kurz gesagt soll er so eine Art Humaner Servisroboter werden. Deshalb möchte ich ihn später auch mit einen Sprachmodul erweitern und er soll von anfang an eine Kammera besitzen mit deren hilfe ich den Roboter auch steuern kann ohne ihn zu sehen.

    Mein größtes Problem hierbei ist die Elektronik zur Automatisierung und die Steuerung der Arme.

    Für die Raumausmessung dachte ich an ca. 8 IR- Sensoren wobei ich mir noch nicht sicher bin welche Besser wären. Ein IR-Sensor sollte an jeden greifer sein um die "markierten" Gegenstende gezielt mit den Armen zu greifen. Da sich der Roboter hauptsächlich im 1. Stock aufhalten soll, wollte ich 4 Ultraschallsensoren richtung Boden richten um den abgrund an der Treppe zu erkennen und 8 weitere für die "plötzlichen Hindernisse".
    An jeden Motor wollte ich, um das programmieren zu erleichtern und ein ist-wert zu haben, Geber anbringen mit einer Gabellichtschranke. Zur besseren Orientierung wäre sicher auch ein Kompasmodul sinnig.

    Zu Viel?

    Zu den Armen:
    Sie sollten recht viel Kraft haben und werden deshalb mit Getriebemotoren betrieben. Außerdem ist das so ziemlich der einzige Teil am Roboter den ich schon fast vollständig mit CAD konstruiert habe.
    Das größte Problem dabei ist die Ansteuerung der Motoren mit einen normalen Controlboard (da bräuchte ich noch etwas hilfe) da es sich insgesammt um 12 Motoren, 2 Servos und wenn ich mich nicht verrechnet habe um 27 Sensoren handelt.

    Ideen????

    Als Stromversorgung habe ich einen 4kg schweren Bleiakku mit 12V und 12Ah und als Fahrbarenuntersatz den Kettenantrieb von Conrad Elektronik. Wollte als Controlboard entweder das RN-Mega128Funk - Controllerboard mit Funkmodul (
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=145 ) oder das Roboternetz RNFRA-Board mit Mega32 ( http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=12 ) verwenden. Glaube aber das ich beide wenn erweitern muss. (weiß aber nicht wie^^ Help?)

    Was haltet ihr von der Idee?
    Habt ihr ein paar Anregungen oder Tips für mich oder Ratschläge oder Hilfestellungen?

    Bitte alles Posten^^.

    MfG Jan

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    hi ich habe noch nen Vorschlag für deinen Robbi, wie wäre es wenn du an den einen Arm eine Fingerkamera montierst, so würdest du auch noch alles sehen wenn der Robbi es auf dein Laptop schickt (fingerkameras gibts bei http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flNlc3Npb249UDkwV0dBVEU6Q19BR0FURTA2OjAwMDAuMDEzO S5kYTM1ODMzOSZ+aHR0cF9jb250ZW50X2NoYXJzZXQ9aXNvLTg 4NTktMSZ+U3RhdGU9MzYzNzk1MDA2NQ==?~template=PCAT_A REA_S_BROWSE&mfhelp=&p_selected_area=%24ROOT&p_sel ected_area_fh=&perform_special_action=&glb_user_js =Y&shop=B2C&vgl_artikel_in_index=&product_show_id= &p_page_to_display=DirektSearch&~cookies=1&zhmmh_l fo=&zhmmh_area_kz=&s_haupt_kategorie=&p_searchstri ng=Fingerkamera&p_searchstring_artnr=&p_search_cat egory=SHOP_B2C_Components&r3_matn=&insert_kz=&area _s_url=&brand=&amount=&new_item_quantity=&area_url =&direkt_aufriss_area=&p_countdown=&p_80=&p_80_cat egory=&p_80_article=&p_next_template_after_login=& mindestbestellwert=&login=&password=&bpemail=&bpid =&url=&show_wk=&use_search=3&p_back_template=&temp late=&titel=&darsteller=&regisseur=&anbieter=&genr e=&fsk=&jahr=&jahr2=&dvd_error=X&dvd_empty_error=X &dvd_year_error=&call_dvd=&kna_news=&p_status_scen ario=&documentselector=&p_load_area=$ROOT&p_artike lbilder_mode=&p_sortopt=&page=&p_catalog_max_resul ts=10 ganz günstig

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo

    Links direkt auf Conrad.de funktionieren nicht (auser ein Spezieller), also bitte Bestellnummer angeben.

    mfg luca

    Ps: Klingt sehr interesant.
    Sollte ein Bild von mir nicht angezeigt werden, einfach eine PM schicken!

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Also dann Devil, schöne Idee.

    Mach dich an die saubere Ausarbeitung und als kleiner Tipp bau eins nach dem anderen. Erst das Chassie, dann die Arme usw.

    Wenn ich mir das so anschaue wird das ganze ziemlich teuer werden.
    12 x 20€ für die Sonar Sensoren
    8 x 15€ für die IR Sensoren
    360€ für die Sensoren allein

    Hinzu kommen wohl noch etliche Sensoren um die Position der Arme bestimmen zu können, bzw. zurück gemeldet zu bekommen wo sich die Arme befinden.


    Am besten postest du mal deine CAD Zeichnungen und Ausführungen. Erst nach der Mechanik gehts an die Elektronik bzw. Programmierung.

    Es gibt denk ich genügend Boards das alles anzusteuern. Sonst nimm halt die Standart Motortreiber Boards entsprechend oft und häng die alle über I2C oder nen anderen Bus an den Controller.

    Alternativ kann man auch jedem Modul (Arme, Chassie, Sensoren) einen eigenen Controller spendieren und dann alle über Bus zusammenarbeiten lassen mit einem haupt Controller.

    Das Ding wird aufwendig und teuer, das ist meine Meinung dazu.
    Machbar ist es auf jedenfall.

    PS: welchen Kettenantrieb von Conrad meinst du?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    thx für eure tips^^

    Robbi 8:
    die Idee mit der Fingerkamera finde ich nicht schlecht, wollte ich mir nur ersparen da ich den "Kopf" schon fertig habe und die Kammera darin ist voll schwenkbar.

    HannoHauptmann:
    Das es sich hierbei um ein teures unterfangen handelt ist mir klar, aber das war auch so gewollt, weil ich mir ein Projekt vornehmen wollte an dem ich lange tüfteln und über meine grenzen hinausgehen muss und außerdem will ich ja nicht so schnell damit fertig werden macht ja schließlich spaß daran zu basteln.
    Bin schon dabei alles nacheinander zu bauen. Z.B. habe ich das Chassie einfach von Conrad übernommen (ach ja es ist das Kettenfahrzeug Catwiesel das ich mir bei ebay ersteigert habe) unt enthält in der Mitte den Akku (damit der Schwerpunk möglichst zentral und möglichst weit unten ist wegen der Kippgefahr beim Transport von Gegenständen). Danach habe ich mir den Kopf mit der Kammera gebaut und nun sitze ich an den Armen (die wie ich finde am schwierigsten sind).

    Bilder vom Chassie, Kopf und den CAD-Zeichnungen Poste ich euch morgen da ich das heute nicht mehr schaffe.

    Ich fang jetzt schon an an die Elektronik zu denken weil ich die Geber für die Positionsbestimmung der Arme ja jetzt schon bei den Armen einplanen muss.

    Hierzu noch mal eine Frage: Muss ich dafür die Gabellichtschranken verwenden oder kann man das auch mit Dreh-Potis machen?

    Freu mich schon auf weitere Anregungen und wie gesagt schaut morgen abend noch mal vorbei dann sind die Bilder da.

    PS: mit den Control-Boards brauchte ich noch ein bisschen Planungshilfe.

    MfG Jan

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Du kannst das mit Gabellichtschranken oder drehpotis machen. Je nach dem. Die Poties ham halt meistens nur nen Aktionsbereich von 180°.

    Das mit dem Akku in der Mitte würd ich mir noch überlegen. Du kannst mi dem schweren Ding nämlich wunderbar deine Arme ausgleichen.
    Bei meinem Phoenix hab ich vorne nen Greifarm und seit dem ich die leichten Polymer Akkus drin hab, kann ich nur noch schlecht das Eigengewicht von dem durch den Akku ausgleichen. Daher würd ich den Akku vielleicht nicht ganz in der Mitte sondern stück nach hinten versetzt anordnen.

    Tjo mit Boards kann ich dir nicht helfen, da ich keines der hier angebotenen Boards verwende.

  7. #7
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    sorry hab es gestern doch nicht geschafft aber werd das jetzt mal nachholen mach jetzt drausen ein paar bilder die ich euch heut abend hochlade

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallöchen Bastler,
    hir die ersten bilder von mein robbi^^



    Ein grobe Übersicht von mein Chassi (Catwiesel).



    Das ist meine Stromverteilerdose die den Strom direkt vom Akku bezieht.



    Nun mal von oben^^. In der Mitte befindet sich der Bleiakku, das grüne ist die verteilerdose und die 4 kabel rechts sind die Leitungen von den Beiden Mótoren der kettenantriebes.



    Leider nicht so gut zu sehen: am heck befindet sich der an-aus-schalter der die stromzufuhr vom akku unterbricht und eine steckdose über der ich den akku laden kann.



    Oben rechts im bild ist dann mal der gartenschlauch zu bewundern^^ (ohne verwendung für mein roboter)



    Dasist mein "kopf" mit der farbkammera.



    Die rechten 3 kabel sind die anschlüsse für die led-zusatzbeleuchtung (werden immer nur 4 gleichzeitig eingeschaltet und die anderen können über die 2. leitung zugeschaltet werden). links ist die leitung für das bildsignal und die stromversorgung der kammera.



    mit offener kugel zur besseren betrachtung



    von hinten ummal zu zeigen wie ich das mitdem servogemacht habe



    und das sind einige der bisher verwendeten teile für meine arme (cad bilder kommen noch), oben der getriebemotor, 2 stahlzahnräder, ein axial-lager (die drei ringe) und ein nadellager.

    Und was sagt ihr bisher dazu?
    wiegesagt CAD-Bilderkommennoch.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    na dann hau mal rein.....

  10. #10
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    werd ich^^

    momentan denk ich daran für jeden arm ein eigenes Control-Board zu verwenden und das RN-Funk-mega... als haupt-control-board zu verwenden um den zu steuern und die befehle an die controlboards der arme gibt.

    außerdem habe ich noch ne frage:

    als geber für die arme wollte ich Potis verwenden weiß aber nicht ob die für ein controlboard ausreichen da sich die armteile nur um ca. 90° bewegen.

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