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Thema: Greifarm

  1. #1
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    Greifarm

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    Mir fehlt für das Ende meines Roboterarms noch ein Greifer.

    Vielleicht weiß wer wo man so was günstig kaufen kann?!
    Der von Chefkoch hat mir bis jetzt am meisten gefallen.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11566

    Weitere Greifarme die einen guten Eindruck machen:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=5447
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11675
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    mfg Solo

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Wa da klaut doch glatt jemand mein Bild.

    Der auf der schwarzen Platte ist von mir, den hab ich damal über nen Deutschen Händler von Lynxmotion gekauft. War glaub ich aber trotzdem 1000DM wert.

    Ich hab für meinen anderen Roboter Phönix einen Greifer selber gebastelt, mit Zahnrad und nicht wie bei den alten Lynxmotion Armen, Seilzug.

    Entweder du baust dir selber was (ist gar nicht so kompliziert) oder du kuckst hier:

    http://www.wienschall.com/ und da auf Produkte-> Lehre Ausbildung -> mechanisches.

    Die verkaufen zuminderst in Österreich die entsprechenden Greifer zu naja nicht gerade günstigen aber doch oken Preisen.

    Die dort angeboten werden lassen sich aber nicht so besonders weit öffnen. Also wenn du grössere Sachen greifen willst wirds schwerer.

    Noch eben das CAD-Bild von meinem neuen:

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Puh....

    466 Noches für ein paar Servos und Plastik?! Mann Mann Mann ...

    Dann lieber doch selber bauen! Deine Zeichnung sieht sehr gut aus!
    Muss gleich mal schaun wie man so nen Greifer im Bezug auf die Dimensionen der Eintelteile auslegt. Mein Problem ist halt immer das Fertigen der Teile. Wenn z.B. wie bei Dir eine Verzahnung hin muss dann wirds schon schwer.
    Mein Greifer sollte halt genug Weg und Kraft haben um eine Flasche Bier von meinem WG-Kollegen klauen zu können. Hab ja schon mal ne Idee mit Druckluft ( http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14695) ins Forum gestellt. Das Problem war damals, dass man nicht genau positionieren konnte. Zylinder fährt aus bzw. ein. Vielleicht bringts ja eine Kombination aus Pneumatik und Servos?
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    mfg Solo

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Mhm also mit Pneumatik hast du den vorteil, dass due infach über Hebelarm aggieren kannst. Da würde mir eventuell eine Lösung schon einfallen. Ich hab meine Zahnräder mühsam mit der Hand gefeilt (und jetzt passen sie so mehr oder minder ineinander).

    Die Konstruktion die ich hier gezeigt habe, hat den Vorteil, dass die beiden Backen sich parallel bewegen.

    Alternativ bietet sich auch so eine Konstruktion an:

    http://www.egnite.de/cobra/cobra3.JPG

    EDIT: Uiii ist das aber groooooss. (Spass beiseite, kann ich das irgendwie kleiner machen ohne es auf der Webseite zu verändern?

    Problem bei allen Lynxmotion Greifern ist, dass sie für kleine Kräfte und Gewichte ausgelegt sind. Eine Bierflasche ist a) sehr breit => Grosser Öffnungsbereich und b) recht schwer => hohe Haftung erforderlich.

    Wenns nicht unbedingt notwendig ist würde ich wirklich keine Bierflasche als Referenzobjekt nehmen. Da würd ich dann aber schon eher auf Hydraulik als auf Pneumatik umsteigen (sonst brauchst gleich mal 2-3bar Druck).

    Ausrechnen lässt sich das recht gut, wenn du weist wie weit der Greifer im geöffneten Zustand ausseinander muss und wie breit die Grundplatte ist. Am besten bischen mit den Trigonometrischen Gleichungen rumspielen und dann aus Karton einen Prototyp bauen. Dann weist du immerhin schon ob es von der mechanik her klappt.


    (So kann sich jeder das Bild zum Ansehen laden. Manf)

  5. #5
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    Hier noch ein Bild von dem guten Stück. Sieht fein aus aber das zahlt man dann halt auch! Orginalhersteller bzw. Vertreiber ist: http://www.lynxmotion.com/

    Würde gerne wissen was das fürn Material ist!
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken l6ac-kt.jpg  
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    mfg Solo

  6. #6
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    Boah, rescale doch mal bitte dein Bild.
    Danke

  7. #7
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    Hallo
    Ich bin auch auf der Suche nach einem Greifer. Mein Greifarm ist ja oben Verlinkt (Klick mich (letzter Beitrag). Der Greifer sollte möglichst viele verschiedene Objekt z.B MP3 Player (Plastik), Leere Glas Flaschen, Stift, Metal Stück, ... heben können, sich mind. ca. 8-9cm öffnen und wieder ganz schließen können. Ich kann den Greifer mit Servos (2 St.) oder mit Pneumatik (LEGO) öffnen und schließen lassen. Die Pneumatik Zylinder heben so ca.5 Kg.

    mfg Luca

    Ps: Ich werde in ca. 2-3Wochen anfangen mit dem Bau des Armes, dann kann ich ja berichten wie gut das mit den Gewindestangen funktioniert.
    Sollte ein Bild von mir nicht angezeigt werden, einfach eine PM schicken!

  8. #8
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    Moment moment moment Leute

    Was sucht ihr jetzt, nen ganzen Arm oder nur den Greifer vorn. Bisher dachte ich es geht nur um die Greiferspitze und nicht um den ganzen Arm.

    Der Arm ist aus Lexan und ich würde beim Nachbau ein ähnliches Material nehmen. Im Prinzip hast du aber ziemlich alle Freiheiten was das angeht.

    Daher würde ich auch so etwas "einfaches" wie einen Arm nicht kaufen sondern mir fix selber zusammensägen. Ist um Welten billiger und die kannst die Größen entsprechend anpassen.

    Nur die Greifzange ist bischen komplizierter herzustellen, da muss man recht genau arbeiten sonst gibts nachher probleme mit dem Greifen.

  9. #9
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    Das Thema heißt Greifarm da ist wohl alles gemeint. Vom Greifer bis zum drehbaren Unterteller.
    Auf der Suche nach Servos bin ich unter anderem hier gelandet.
    http://www.robotis.com/shop/board/DATA/11510230637.pdf

    Was soll daran so toll sein?
    Was ist zu beachten. Will man z.B. 10 Servos gleichzeitig benutzen braucht man einen dicken Bleiakku etc.?
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    mfg Solo

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von barbar
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    Zitat Zitat von solo
    Will man z.B. 10 Servos gleichzeitig benutzen braucht man einen dicken Bleiakku?
    Nö, ich benutze 19 von den AX-12 gleichzeitig mit nem 9,6V 2500mAh NiMH-Akkupack.

    Das tolle an diesen Servos ist ihr relativ hohes Drehmoment, ihr relativ niedriger Preis, ihre serielle Verkabelungsmöglichkeit (TTL), außerdem sind sie von Servobetrieb (300° Wirkungskreis) auf "endlos" umschaltbar, sie haben sinnvolle Befestigungsmöglichkeiten u.s.w. u. s. f.

    Nachteil: Du brauchst ein TTL-fähiges Board ....

    barbar

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