Entwicklung eines Outdoor-Roboters

**themaddin** · 27.06.2006, 12:09

Hallo!

Ich bin schon seit längerer Zeit am Planen von einem Outdoor-Roboter.
Ich habe schone eine grobe Planung am PC erstellt.
Bis jetzt bin ich noch bei der Entwicklung vom Fahrwerk bei. Der Bot soll drei Räder haben und einen Motor der die vorderen beiden Räder über ein Differential antreibt. Das hintere Rad wird über ein Etwas stärkeres und größeres Modellbau-Servo gelenkt.
Folgende Teile habe ich schon:
-Räder (Durchmesser 15cm, Baumarkt)
-Differential (vom HPI Savage, Ersatzteil, Ebay)
-etwas größerer 12V Getriebemotor (ich hoffe er ist ausreichend, Ebay)
-Div. Kleinkram (Schrauben, Muttern, Winkel, Röhrchen, Abstandshalter, Kugellager, Antriebsachsen)

Mit dem Bau habe ich schon begonnen und einige Teile aus 3mm Alu und Winkeln habe ich schon gefertigt. Der AUfbau vorne steht schon so weit fest, nur hinten bin ich mir noch nicht schlüssig wie das genau aussehen soll.

Ich habe die Vision, dass der der Bot später mal über Wlan und Webcam durch meinen Garten gesteuert werden kann. Wenn er soweit ist, bekommt er vielleicht auch ein kleines Mähwerk zum Rasenmähen, aber das ist noch Zukunftsmusik.

Bei Auswahl der ELektronik bin ich mir auch noch nicht schlüssig. Fakt ist, dass folgende DInge reinkommen:
Ultraschallabstandswarner
4 Drehzahlmesser (1 pro Rad und 1 für Motor, glücklicherweise besitzt der Motor schon einen

)
Kamera
Schweinwerfer
Kompassmodul
Ein Mikrocontroller kommt auf jedenfall drauf. Allerdings weiß ich nicht ob ich
Router+EasyTCP/IP+AVR-Board+IP-Cam
oder lieber
Epia-Board+Wlan-Stick+USB-Webcam+AVR-Board
nehmen soll
und wie ich das ganze Akku-technisch versorgen soll.

Vielleicht könnt ihr mir ja noch ein paar Tipps oder Anregungen geben.

MfG
Martin

**HannoHupmann** · 27.06.2006, 17:06

Also für Outdoor find ich ihn ein bischen zu wenig gefedert. Immerhin hat man hier Steine, Kanten und hügel, was bei schneller fahrt doch auf die Lager geht.

Wie willst du eigentlich lenken?

Akkutechnisch kann ich dir die LiPo Akkus ans Herz legen. Ich hab zwar auch erst mal ordentlich Asche investiert (30€ Ladegerät und 30€ Akku) aber dafür ist das Gewicht und der Platzbedarf ein Traum. Es wird ja auch bestimmt nicht dein letzter Roboter sein also denk ich dann die Anschaffung einen LiPo-Ladegerätes wirklich zu überlegen ist.
Alternativ gib es die Modellbau 7,2V klötze, welche wohl die schlechteste Ausbeute haben. Oder Bleiakkus, die brauchen aber auch ein spezielles Ladegerät haben dafür gute Ah Werte. Sind aber auch brutal schwer gegenüber den LiPo Dingern.

**scales** · 27.06.2006, 17:25

also drei Räder find ich unpraktisch vorallem für Outdoor, das Ding kann mit drei Rädern viel einfacher umkippen

LiPo Akkus kenn ich nicht, wie viel Ampère haben die denn?

ich benutz Blei-Gel Akkus die wiegen zwar meistens ca. 2 Kg, haben dafür aber 12V und um die 7A,
außerdem kosten die bei Pollin fast nix

nur das Ladegerät kostet 20€

**HannoHupmann** · 27.06.2006, 18:08

jo gut also 7A da musst schon richtig ranklotzen bei Lipos die haben halt 7,2 bzw 8,4V bei vollladung und so 1800mAh oder mehr wenn du grössere nimmst gibt auch welche mit 11V. Entscheident ist die dinger wiegen halt gerade 100g. Das ist der Vorteil gegenüber Bleiteilen. Auch wenn sie nicht an die Amperezahlen rankommen. Aber 2kg bei der Konstruktion sieht mir eh bedenklich aus.

**scales** · 27.06.2006, 18:28

naja, bei nem Outdoor Roboter braucht man aber schon ne Menge Saft,
allein um in dem unebenen Gelände voran zu kommen
sonst reichts bloß für n'paar Runden im Garten

aber wenn die nur 1800mAh hergeben, würde ich einfach 8 Mignon zellen nehmen, n'Ladegerät hat jeder,
bei Reichelt bekommt man für ca. 18 € 8x 2500mAh mit je 1,2V
und wiegen tun die Dinger auch nicht die Welt

aber das für nen Outdoor Roboter 2000mAh reichen glaub ich nicht,
ich bau in meinen Roboter 14000mAh und der wird trotzdem nicht allzu lange durchhalten

**themaddin** · 27.06.2006, 19:23

Zitat von HannoHupmann

Also für Outdoor find ich ihn ein bischen zu wenig gefedert. Immerhin hat man hier Steine, Kanten und hügel, was bei schneller fahrt doch auf die Lager geht.

Wie willst du eigentlich lenken?

Lenken möchte ich, wie ich es geschrieben habe mit Modellbauservo und dem Hinterrad.

Eine Federung wäre natürlich noch deluxe, aber privat so ohne fräse und ohne drehbank vielleicht n bisschen schwer zu realisieren. Ich bin schon froh das ich dieses blöde DIfferential dahin bekommen hab. Prototypen aus lego mit angelenktem hinterrad und vorne durchgängiger achse haben gezeigt, dass die lenkung mehr oder weniger besch.... ist. Also hoffe ich, dass das Diff. seine Dienste tut.
Das Ding soll auch kein Rennauto werden. Große Geschwindigkeiten habe ich nicht vor damit rauszuholen, deswegen kann man die fehlende Federung wohl verschmerzen.
Außerdem ist das Gelände hier soweit eben und umkippen tut er denke ich nicht. Über die Akkufrage werde ich mir Gedanken nach den ersten Fahrversuchen machen, jenachdem wieviel Reserve im Motor steckt. Auf 2kg werde ich denke ich kommen, wenn nicht sogar mehr.

Das Fahrwerk habe ich von unserem Rasenmähertrecker abgeguckt. In etwa dieses Modell hier (habe grad keine Bilder aufm Rechner von dem, deswegen Ebay

):
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...m=200002165527

MfG
Martin

**themaddin** · 28.06.2006, 18:24

So, hier mal wieder ein Update. Habe heute den ganzen Tag damit verbracht die beiden Vorderräder mit Winkeln und Kugellger an die Grundplatte zu bekommen. Man war das ne Arbeit (Röhrchen zurechtsägen, Gewinde schneiden, feilen, gucken ob alles passt, wieder auseinander nehmen, feilen, usw.....)
Aber dafür sitzen die, wie ich finde, jetzt sehr gut und sie lassen sich sehr leicht drehen.

Erste Drehzahlmessungen mit Stoppuhr und Auge bei 8,4V haben eine ungefähre GEschwindigkeit von 2,2kmh ergeben, allerdings im Leerlauf!
Später möchte ich den Motor gerne mit 12V versorgen.

Im Anhang noch ein Bild, welches den Bot von unten zeigt. Der Motor kommt später nach oben!

MfG
Martin

**HannoHupmann** · 28.06.2006, 22:15

2kg klingt gut, aber was wenn da jetzt noch 2kg Bleiakkus drauf kommen, dann liegt das ganze bei 4kg und ein paar fiese stösste könnten die empfindliche Mechanik verbiegen. Ich würd auf jedenfall noch eine Abdeckung drüber machen.

Welche Akkus du nimmst musst du entscheiden anhand von Bedarf und was der Geldbeutel her gibt.

Naja bisher war für mich Laufzeit eigentlich nie das Problem. Länger als 3 Mins ist mein eigener Roboter noch nie am Stück gelaufen.

**themaddin** · 28.06.2006, 22:56

Hi!

2kg klingt gut, ist aber nicht realistisch. Alleine die Frontpartie wie sie auf dem Bild ist wiegt OHNE Motor schon knapp über 2 kg.

Eine Abdeckung habe ich vor zu bauen um das Differenzial und die Kardanwellen zu schützen.
Als Outdoor-Bot soll er auch ein wenig Feuchtigkeit abkönnen.

Und länger als 3 Minuten wollte ich schon fahren. 30 bis 60 min. wären ok.

Das wird schon, ich seh das ganze positiv.

MfG
Martin