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Thema: Kehr-Bot

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Kehr-Bot

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    Servus!

    Habe hier einen Kehrbot auf die Schnelle zusammengenagelt. Ist relativ primitiv und besteht im Grunde aus einem billigen Akkubesen der etwas modifiziert wurde mit einem ATMEGA8 bei 16MHz und etwas MOS-Endstufe sowie einem doppelten L293D für die Antriebsmotoren.

    Grüße Wolfgang
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Re: Kehr-Bot

    Nie mehr kehren
    Im Ernst, sieht echt brauchbar aus!
    Und war wahrscheinlich nichtmal teuer.

    Könnte so auch auf Teppich funktionieren.

    Gruß,
    Christian

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Servus,

    den Roboter hab ich aus Spaß gebaut udn sollte wirklich billig sein. Deswegen auch nur grobe verlegung, für mehr wars wirklich zu schade. Die Teile sind etwas mit der Laubsäge umgesägt worden und eben die Mechanik etwas optimiert weils orginal doch ein relativ übler Krachkasten war. Der Teilebedarf hat sich in Grenzen gehalten. Waren folgende grundlegende Komponenten:

    - Akku-Besen bei ca. 17 Euros
    - 2 Vario-Getriebe mit Untersetzung 1:125
    - Kollisionsdetektor aus 2 Reststücken Printmaterial + MOS-Gummis (6 Segmente)
    - Holzleiste aus Eiche
    - Akus wiederverwendet (NiCd 7,2V/1800mAh)
    - Platine Lochraster 100x50mm und paar Teile wie AtMega, L293D udn N-MOS
    - 2 von Fischertechnik entliehene Räder
    - paar Lampen und Gabellichtschranken aus der Restekiste

    Der Kollisionssensor ist mit 2 ADC-Eingängen realisiert (3 Segmente je Seite). Dann eben der Bürstenmotor softtechnisch auf PWM getrimmt, da ich den Programmierstecker nicht belegen wollte. Fahre jetzt drei Stufen in der Bürstenrotation mit Strommessung gegen die Blockierung und die Ermittlung der Bodenbeschaffenheit. Schont eben den Akku und macht das üble Geräusch doch relativ ruhig im Betrieb.
    Die Gabellichtschranken sind in einer mittleren Getriebeuntersetzung eingesetzt udn am Getriebe an einem von Zähnen befreiten Zahnrad das schon 4 Löcher hat angebracht. Das ist für die grobe Odometrie der Antriebsräder zuständig. diese gehen auf die beiden Interrupt-Eingänge mit internem Pull-Up.
    Die Antriebsräder sind beide separat mit Geschwindigkeit in 8-Bit und Richtung versehen. Die Strommessugn habe ich dort nicht mehr drin, war nur Problem mit dem PWM und hätte eh nicht viel gebracht.
    Die Spannungsregelung hatte ich zuerst noch mit Z-Diode udn 5,1V, aber das war bei der Akkuspannung sehr riskant und hat auch sehr geschwankt, habe dort eben wegen der recht geringen Akkuspannung einen 100mA Low-Drop Spannungsregler mit einer Dopout von 0,5V eingesetzt. Weiterhin ist der L293D relativ warm geworden, also ist der huckepack gelötet im sockel mit Stützelko drüber, so ist der Drehmoment wirklich merklich besser und die Temparatur soweit OK.

    Grüße Wolfgang

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Sieht gut aus - aber wo wird denn der Dreck eigntlich hingefegt? Wenn er hinten wieder raus kommt bringts das nich so, oder?
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von UlrichC
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    Hallo,
    denn Huckepack des L293D hab ich entdeckt.
    Ich glaub der verträgt nur ein halbes Ampere oder so.
    Das man die Stapeln kann war mir neu.

    Der Krach wird wohl das Hauptproblem am E-Besen an sich sein.
    Der Schmutzauffangbehälter+Zirkulationsverkleidung schwingen sich durch die Bürsten und den Motor wahrscheinlich ziemlich auf.

    Ich finde das Ding ist trotz der profilaktischen Spaßkonstrukion "nice to have" und ein guter Schritt in Richtung Reinigungsroboter

    Schöne Grüße,
    Christian

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Achso, fegt er den Dreck in die graue Schale? Ich dachte erst die wär für akkus aber die sind da ja schon...
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  7. #7
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    Hi!

    Sehr coole Idee. Aber woher bekommt man denn einen Akku-Besen?

    MfG
    Martin
    Motio - Roboterarm - nähre Infos auf http://www.martin-jacobsen.de

  8. #8
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    Super Projekt!
    Kann der auch mein Zimmer putzen???

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Servus,


    der Schmutz wird über die Bürste nach oben gefegt und über die Abdeckung in die Schublade aufgefangen. Das kann dann seitlich ausgezogen werden um es zu entleeren. Ist auch wirklich gründlich, kann man wirklich nichts sagen.

    Das Huckepack des L293D hat den Sinn das die Stöme auf 2 IC's verteilt sind. Hat eben auf die Schnelle Verdrahtung gespart und passt soweit. Die beiden Antriebsmotoren haben Stromaufnahmen bis max. 1,5A (gemessen) je nach Untergrund (Vollblockierung). Damit kommt im Ernstfall ein L293D nicht mehr klar und einer wird auf Dauerbetriebe auch recht heiß und nimmt Schaden.

    So Akkubesen bekommst bei ebay hinterhergeschmissen. Reicht eigentlich jeder.

    Noch eine Anmerkung, es fehlen noch Sensoren in den Ecken vorne links und rechts mit niederem Schaltabstand. Da lasse ich mir noch etwas ausgefallenes einfallen. Weiterhin besitzt er keine Absturzsicherung, was ein abkippen über Treppen und Bordstein zur Folge haben wird.
    Grundlegend entwickel ich eben noch an einer Navi für den Bot und ist soweit funktionell. Die Zusatz-Sensoren habe ich Spaßhalber mal mit Drähten /Fühler) simuliert.

    Grüße Wolfgang

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Servus Wolfgang,

    ich glaub dieses nützliche Spielzeug bau ich mir auch. Da hat man ja eine gute Ausrede für das stundenlange Basteln. Gefällt mir gut das Gerät.

    Kann er auch auf Teppich wenden? Die Reibung könnte doch recht gross sein.

    Welchen Algorithmus hast du für das Abfahren des Zimmers programmiert und wie bewährt sich der?

    Grüsse,
    Hannes

    EDIT:
    Hast du auch einen Bot der aufräumt, so dass gekehrt werden kann? Das ist nämlich in der Praxis der entscheidende Punkt.

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