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Thema: Linienfolgeeinheit --> Werte zu niedrig?!?!

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Linienfolgeeinheit --> Werte zu niedrig?!?!

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    Hi!
    Ich hab ehrlich im Forum gesucht, aber dazu nichts gefunden. [-(
    Und zwar folgendes:
    Der Wertebereich der Fototransistoren zum Linienverfolgen liegen ja zwischen 0(dunkel) und 1023 (hell).
    Nun macht mein Asuro aber (bei angeschalteter FrontLED) nur so Werte von ca. 120. Schieb ich weißes Papier darunter, hat jeder Transistor einen Wert von ca. 250.

    Viel höher komm ich auch nicht, außer ich halte den Asuro umgedreht direkt in meine Schreibtischlampe. Dann komm ich schon so auf die 1000.

    Habt ihr auch solche niedrigen Werte?
    Mir ist schon klar, dass das stark vom Untergrund abhängt, wie stark der reflektiert usw., aber ich habe normalen Boden ( irgendson Laminat, kein Teppich!) und das die Werte so weit unten sind, irrtiert mich doch.
    Ich habe auch die LED ohne Abstand zur Platine eingelötet, die Transistoren sind ca. 2-3mm von der Platine entfernt.
    Habt ihr das auch, oder soll die rote LED auch näher an den Boden?
    Wie weit sind denn eure Transistoren bzw. Platine vom Boden entfernt?
    Bei mir sind das ca.8mm, die Platine ist ca. 2 cm über dem Boden.

    Vielleicht muss die auch die gesamte Einheit oder den Asuro tieferlegen...

    Oder habt ihr sonst die Linienverfolgung irgendwie verbessert/modifiziert?

    Wäre es nciht auch möglich, vielleicht auch sinnvoll, eine ultrahelle weiße LED statt der roten einzubauen, um Kontraste vielleicht besser sichtbar zu machen? Ich weiß nicht, ob die vllt zu viel Leistung schlucken...

    Würd mich über eure Erfahrungen freuen,

    grüße
    Norki

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Sind die Werte bei Hell/Dunkel denn stabil genug, dass du sie sauber auseinanderhalten kannst? Dann würd ich mir da keine großen Gedanken machen...

    Bei der Messschaltung teilt sich die Akkuspannung auf den Fototransistor und dessen Vorwiderstand auf. Das Teilungsverhältnis ändert sich je nach Lichteinfall. Der Widerstand des FT wird jedoch nicht unendlich klein, sodass der maximal von ADC messbare Wert von 1023 nie erreicht werden kann.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Tja gute Frage. Stimmt schon, wenn das niedrige Werte sind, aber zuverlässig, ist das egal, hab ich noch nicht probiert.
    Wär natürlich schöner einen großen Wertebereich zu haben, da man so auch Schwankungen besser abfangen kann.

    Wisst ihr denn, was ihr so an Werten habt?

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich hab mal ein Messprogramm geschrieben, dass 10000 Messwerte für den rechten und den linken sensor aufnimmt und dann die Häufigkeit der gemessenen Helligkeiten zählt. Bei meinem Laminatboden liegen die Messwerte zwischen 168 und 568. Schwarzer Fotokarton liegt bei gleichen Bedingungen zwischen 8 und 56.
    Mit dem Fotokarton habe ich dann mal meine "Linie" gebastelt, der ASURO jetzt auch nachfahren kann. Werden aber noch weiter experimentieren und die Fototransistoren tiefer setzen

  5. #5
    Bei meinem hab ich das Problem gelöst, indem ich den ARURO ansich langsamer gemacht habe. Auch wenn bei dem auslesen der Sensor-Werte in der Regel der Linke größer war, funktioniert es jetzt (beinahe) einwandfrei.

  6. #6
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    Ok hab glaub auch des Problem. Hab erstmal des Programm zur Linien verfolgung genommen was in der anleitung ist,. OK der Asuro lenkt nicht ein wenn er die linie verlässt. Dann hab ich ihn auch langsamer gemacht, aber das problem das er die linie nicht erkennt beseht immer noch. Hab jetz von dunkelbraun auf schwarze linie gewechselt, aber immernoch keine reaktion. Wie kann man denn die daten im HxperTerminal einlesen um zu testen an was es liegen könnte. Oder hatte vielleicht jemand das selbe problem

  7. #7
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    Ok . hab jetzt einfach eingegeben, dass wenn ne veränderung der linensensoren , die jeweilige BackLED leutchten soll und es funktioniert , nur der linie folgt er immer no net

  8. #8
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    hi ich hab auch solche niedriegen werte denn ich hab meine frontleds und frontfotodioden mit pappe eingemantel damit erhalte ich zwar niedriege werte aber die sin übelst sabil das glaubt ihr gar nicht müsst ihr auch mal ausbrobieren!!!
    außerdem hängt der wertebereich auch davon ab wie weit du die leds an der platine angelötet hast ....


    mfg XProgrammer

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Code:
    #include "asuro.h"
    
    int main(void)
    {  
       unsigned int data[2];
       
    Init();
    FrontLED(ON);
    MotorDir(FWD,FWD);
    MotorSpeed(150,150);
    while(1){
              LineData(data);
    		  if(data[0]>data[1])
    		  {MotorSpeed(250,100);
    		  BackLED(OFF,ON);}
    else
              {MotorSpeed(100,250);
    		  BackLED(ON,OFF);}
    	     }
    		  
    		  
    		  
    		  
    return 0;
    }

    also wie gesagt an den BackLeds seh ich das die Sensoren reagiern und das das programm abläuft, aber der asuro fährt weiter immer mit der selben geschwindigkeit , auch wenn er den helligkeitsunterschied bemerkt, weiss jetzt net was dadran falsch sein könnte.
    und wenn man programiert, das ein rad stehn bleiben soll, wenn ein wert hellerit, dann bleibt keins stehn sondern werden beide langsamer

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    433
    also, wenn er den helligkeitsunterschied bemerkt aber die motoren nicht reagieren, dann hast du vielleicht einen bug in deinem programm, oder die motorsteuerung ist kaputt. sonst weiß ich dazu keine erklärung

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