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Thema: ASURO Kamerasteuerung mit Scilab 2.ter Teil

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ASURO Kamerasteuerung mit Scilab 2.ter Teil

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    Mike hat folgendes geschrieben

    ich hab es jetzt wirklich hinbekommen
    Geht perfekt aber dauert sehr lange. Ich habe in gopos zwei Fehler gefunden, da waren jeweils x und y vertauscht. Und heute habe ich noch einen Fehler in asuopos gefunden, dass war aber meine schuld, denn hier war auch x y vertauscht. Ich habe in gopos zwei Echtzeitzähler eingebaut und einen in asuropos. Er fährt nun ganz direkt und gerade zum Ziel, wenn er abweicht korrigiert er einwandfrei. Vieleicht kann ich auch einen Zähler weglassen, muss ich noch durchtesten. So dauert es nun 4 Sekunden für eine Bewegung

    Ich war ja lange nicht mehr im Forum und ihr habt ja viel geschrieben. Ob du mir noch sagen könntest ob es nun eine Möglichkeit gibt die Bilder schneller in Scilab zubekommen oder ob Scilab nun abfragen kann ob schon ein neues Bild zur Verfügung steht? Ich habe eben mal ne Weile gelesen aber blicke nicht so richtig durch worüber ihr da sprecht
    die ersten Teile zu diesem Thread befinden sich hier:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=146703
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=156347

    NumberFive hat sein Bildeinleseprogramm unter
    http://www.i-do-more.de/mine-robo/do...deoCapture.zip
    zur Verfügung gestellt.

    Damit sollte sich der ASURO wesentlich schneller steuern lassen.

    Gruss,
    stochri

  2. #2
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    Wie ich sehe seit ihr während meiner Abwesenheit schon um einiges weiter gekommen... Leider hab ich z.Zt. wenig Zeit für Robotik. Ich komm grad mal alle paar Tage ins Forum. Und übermorgen kommt auch noch mein Austauschschüler aus Amerika
    Aber mal sehen, vieleicht kann ich eure Erkenntinise für meinen (noch im Rohbau befindlichen) Offroader gebrauchen als Einparkhilfe...
    MfG Xtreme
    RP6 Test - alles zum Nachfolger des bekannten RP5 im neuen RP6 Forum!

  3. #3
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    Hi,

    also ich habe eben das Programm runter geladen. Und schon wieder ein paar Fragen.
    1. Die Funktion getIt muss ich sicher zunächst in Scilab laden. Muss ich dann VideoCapture starten und wenn soll ich dann die Aufnahme starten damit jede Sekunde ein Bild gemacht wird oder nicht?

    2. Mit welchen Befehl lade ich dann ein Bild in Scilab? So wie ich das sehe sind das ja viele Funktionen oder?

    3. Muss ich sonst noch irgendwas machen? Was ist das für ein dll von dem die sprichst Nr.5?


    Ich verwende nur noch einen Echtzeitzähler, wenn das Programm dann geht muss ich ja dann nur noch den Echtzeitzähler durch die Aufforderung ein Bild einzulesen ersetzen.
    Außerdem habe ich schonmal ein bisschen herumgespielt und nun ein File erstellt welches einen blauen Ball erkennt und anschließend Asuro dorthin steuert.

    Stochri bat mich alle files die ich verwende zu posten, damit auch andere die Windows haben und einen Asuro bestitzen das ganze hier einfach nach machen können.
    Das werde ich auch bald tun, will nur noch das Programm zum Bild einlesen zum laufen kriegen.

    MfG Mike

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Leute,

    erste das VideoCapture starten dann das getIt nach scilab laden.

    In der Ini des VideoCapture programm müssen zwei parameter geändert werden.

    Diese Parameter müssen auf 1 stehen sonst geht es nicht.

    JPG=1
    USESCI=1
    Laufend=0

    Im getIt muß der pfad zu dll an gepasst werden!

    wenn alle parameter eingestellt sin un die Pfad angabe passt dann
    die dll nach scilab laden das macht man mit init() aus dem getIt file.

    mit der funktion Demo oder Demo2 kann man gucken ob alles Funktioniert.
    Demo2 funktioniert nur wenn man auch die Graphic routine geladen hat.

    in euer programm kommt dann an die Stelle wo ihr das blid braucht die Funktion GetColorBitmap(row,col). Die gibt euch das Bild zurück Also:

    ColorArray = GetColorBitmap(row,col)

    So zu beispiel.

    Zur Zeit ist die Auf lösung hart auf 320*240 Punkt bei 65000 Farben. das muß auch im VideoCaptur so ein gestellt sein sonst geht es nicht bzw die bilder sehen komisch aus.

    Auf meine Todoliste stehen noch:

    Auflösung variable
    Meldung bei falschen einstellungen
    Einstellungen speichern

    wenn es genug leute benutzen werde ich sicher auch da mal noch ran gehen wenn es mein Zeit erlaubt.

    Gruß
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  5. #5
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    Hi,

    ich habe jetzt oben viermal den Pfad zu dll eingegeben. Aber wenn ich dann init() eingebe kommt folgendes:

    -->init()
    shared archive loaded
    Link done
    shared archive loaded
    Link done
    shared archive loaded
    Link done
    shared archive loaded
    Link done
    ans =

    1.

    Ist das richtig? Wenn ich nun Demo eingebe kommt ein graues Bild und bei Demo2 ein Farbbild.(so weit, so gut)

    Wenn ich aber ColorArray = GetColorBitmap(row,col) eingebe erhalte ich folgende Meldung:
    -->ColorArray = GetColorBitmap(row,col)
    !--error 4
    undefined variable : row

    Muss ich noch irgendwo einen Pfad eingeben? Habe ich was vergessen?

    MfG Mike

    P.S.: also ich finde das ist ein super Programm. Danke NumberFive, wenn wir dich nicht hätten!!!

  6. #6
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    Oh da hat sich ein fehler ein geschlichen die Zeile muß lauten:

    ColorArray = GetColorBitmap(240,320);

    Die Zwei zahlen ist die Größe des bildes aber zur Zeit nicht änderbar wie gesagt steht noch auf der Todoliste.

    shared archive loaded
    wenn das kommt ist die Path angabe richtig.

    Gruß
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  7. #7
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    Tach,

    also wenn ich nun ColorArray = GetColorBitmap(240,320); eingebe sieht das dann so aus:
    -->ColorArray = GetColorBitmap(240,320);

    240. 320. 3.

    Ich denke das müsste also richtig sein. Allerdings ein Bild erhalte ich dann nicht. Ich habe dann x=ColorArray = GetColorBitmap(240,320); eingegeben und anschließend imshow(x) probiert aber da erscheint nur ein weißes Bild. dann habe ich es mit
    ColorArray = GetColorBitmap(240,320);
    x=ColorArray;
    imshow(x)

    da erhalte ich ein schwarzes Bild. Anschließend habe ich noch imshow(ColorArray) probiert, auch ein schwarzes Bild.
    Was mache falsch?

    MfG Mike

  8. #8
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    dann funktioniert die Komunikation zwischen der dll und dem VideoCapture nicht. Aber das Wincapture Programm Läuft ?

    HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\MiNe\VideoCapture

    wenn das Programm läuft muß Hier ein Wert für MainWND ein getragen sein.

    gibt es bei dir auf C:\VideoToSciLab*.log datei ?
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  9. #9
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    ???
    Also langsam ich stehe mal wieder auf der langen Leitung.
    Mit WinCapture meinst du bestimmt VideoCapture oder? Also VideoCapture läuft und ich habe auch die Bildgröße auf 240x320 eingestellt.

    HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\MiNe\VideoCapture

    Was einst du damit? Wo soll stehen? Also direkt auf C: habe ich ein Textdokument mit dem Namen "VideoToSciLab20060619" gefunden. Aber das ist ja keine log Datei oder?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ok zu viele Programmier Kennisse vorraus gesetzt.

    Wincapture = VideoCapture da hast du schon recht Tippfehler von mir.

    HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\MiNe\VideoCapture
    das Ist ein Pfad in der Regestry Kennst du dich mit dem Programm regedit aus ?

    Ja diese datei habe ich gemeint kannst du dir mir schicken ?
    du soltest jetzt in meine Profil meine Email adresse sehen können.

    Gruß
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