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Thema: Positionsanpassung durch Geschwindigkeitsregelung

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    03.12.2004
    Beiträge
    89

    Positionsanpassung durch Geschwindigkeitsregelung

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    hallo,

    zwei motoren, jeder von denen treibt ein eigenes band an, also zwei bänder die nebeneinander liegen.

    der eine soll auf eine geschwindigeit gestellt werden und der andere folgt diesem. digitalregler / digitalregelung!

    und an beiden bändern ist ein inkremental encoder vorhanden.

    ich dachte mir jetzt das ich mir von beiden encodern die zurück gelegte strecke errechnen kann, hierdurch sollte es mir nun möglch sein, die geschwingkeiten zu berechnen und zu vergleichen und dadurch kann ich zurück auf die winkelgeschwindigkeit schließen ...hoffe ich mal


    mein verständnis-problem:
    enocder zur geschwindigkeitsmessung?
    wenn ich eine geschwingkeit errechnen möchte, benötige ich eigentlich eine strecke und eine zeit, das ist ja noch kein problem... ABER:
    wenn jetzt meine abtastzeit zu klein ist, könnte ich doch gefahr laufen das ich an dem encoder zwei mal den gleichen wert ablese und dadurch schließen das die zurück gelegte strecke während der abtastzeit null ist.

    wie kann ich nun die abtastzeit im verhältnis zur geschwindigkeit wählen?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    16.05.2005
    Beiträge
    734
    Wenn es nicht um genaue Geschwindigkeit sondern nur um den Gleichlauf beider Bänder geht, dann ist die Sache relativ einfach zu realisieren.

    Beide Motoren werden mit einer Spannung bzw. PWM versorgt, die ungefähr die gewünschte Geschwindigkeit erzeugt.
    Beim ersten Auftreten eines Signals am Encoder (egal ob links oder rechts) wird auf dieser Seite der Motor solange abgeschaltet, bis auf der anderen Seite das Signal des Encoders kommt. Dadurch wird der schneller laufende Motor soweit eingebremst, dass beide Motoren synchron laufen. Wenn der Encoder genügend Auflösung hat, ist der Vorgang des Abschaltens so schnell, dass man nichts davon sieht oder hört.

    Soll auch noch die Geschwindigkeit exakt stimmen, dann wird es schwierig. Das ist dann nicht mehr in ein paar Zeilen erklärt.

    Gruß Waste

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Beiträge
    346
    2 Encoder (jedes Band einen), die ein digitales Signal (eine Rechteckimpulsfolge) ausgeben und dann eine Regelung für einen Motor auf Phasen- und Frequenzgleichheit zwischen beiden Signalen.
    Der andere Motor wird geregelt, indem sein Encodersignal mit einer quarzstabilen Frequenz auf Phasen- und Frequenzgleichheit gebracht wird.

    Mit PWM kannst Du die Motoren dann aber nicht mehr regeln, wegen der Jitter.
    (Fast) voll digital und stabil.

    Blackbird

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