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Thema: Suche Neigungssensoren

  1. #1
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Suche Neigungssensoren

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    Sers

    Für meinen 6 beinigen Laufroboter such ich eine Neigungskontrolle.
    Sprich ich such einen Sensor welcher mir als Rückgabewert die Neigung meines Roboter ausgibt. Möglichst in so handlichen Werten zwischen -127 und 127 in x Richtung und das gleiche auch noch in y Richtung, angesteuert über I²C wäre das Optimum. Wenn jemand einen solchen Sensor kennt bitte posten.

    Alternativ gäbe es Neigungsschalter, diese ham aber nur 0 und 1 als Rückgabewert und sind mir damit etwas zu ungenau.

    Wozu das ganze?

    Der Roboter soll später in unwegsamen Gelände (Hügel Steine Geröll) seine Beine entsprechend postieren um nicht umzufallen. Dazu brauch ich aber nen Rückgabewert wie der Roboter sich gerade im Raum befindet. Da mein Datenbus I²C ist würde ich diesen gerne weiter nutzen und ausbauen, außerdem lässt sich mein PIC damit am besten steuern.

    mfg Hanno

  2. #2
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    soweit ich weiß, geht für so was Beschleunigungssensoren, wie den ADXL202 (such mal im Forum, Manfred, hat dazu nen super Thread gehabt, den Link weiß ich grade nicht). Der Baustein ist im Microsoft Sidewinder Freestyle verbaut (ebay = billig) und mißt je nach Anschluß die rlative Neigung oder die Beschleunigungskräfte.

  3. #3
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    genau den meinte ich

  5. #5
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Also das klingt ja schon mal nicht schlecht. So nen Sidewinder hab ich eh noch bei meinen Eltern rumstehen (man soll halt nix wegwerfen) da könnte ich eventuell die Chips her bekommen. Dann kommt allerdings ne Menge "Bastelarbeit" bis ich die soweit hab, dass ich sie ansteuern kann.

    Damit hab ich eine Lösungsmöglichkeit.

    Gibt es eventuell noch eine andere? Mit beschleunigungsensoren ist immer so ne Sache, wenn mein Roboter kippt dann eher langsam als schnell.

  6. #6
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    Beschleunigungssensor == Neigungssensor = true

    Die meisten (im Grunde alle) Neigungssensoren funktionieren, indem sie die seitliche Beschleunigung messen. Das kann geschehen, indem die Wirkung der Beschleunigung auf ein bisschen Quecksilber oder nen bisschen Silizium oder sonstwas ausgewertet wird.
    Einen "echten" Neigungssensor, der immer die Neigung und keine sonstigen seitlichen Beschleunigungen misst, kannst du nur mit Gyros (=Gyroskopen, nicht essbar!) aufbauen.

    MfG

  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Dann wird es wohl auf Gyroskopen rauslaufen, da mich nicht die seitliche Beschleunigung interessiert sondern wie schief mein Roboter auf dem Untergrund steht. Da kann es schon mal sein, dass er sich gar nicht bewegt. Daher bin ich mit Beschleunigungsensoren nicht sooo überzeugt worden.

    mfg HannoHupmann

  8. #8
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    Eben, wenn er sich nicht bewegt kannst du mit Beschleunigungssensoren die Neigung messen, da diese Sensoren ja auch die Erdanzieungskräfte messen..

  9. #9
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    Allerdings funktioniert es nicht, wenn:

    - Der Roboter ne Kurve läuft (mit Kompensation vielleicht)
    - Wenn man Pech hat auch nicht zuverlässig während er kippt, da er sich dann annähernd im freien Fall befindet.
    - generell wenn er seitlich wackelt (dürfte bei nem Laufroboter nicht unwahrscheinlich sein)

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Der wackelt wie sau naja zuminderst ein bischen und genau das will ich weg bekommen. Er soll später allein anhand der Sensoren seine Beine steueren. Wenn er es also schafft sich immer gerade zu halten kann er theoretisch über jeden Untergrund laufen ohne umzufallen.

    Paar Sonderfälle wie Schräge hochlaufen muss ich dann noch einbauen, aber erst mal einen passenden Neigungssensor entwickeln.

    Im Prinzip kann mein Roboter aber um die x Achse oder die y- Achse oder um beide Achsen gleichzeitig kippen. Entscheident ist für mich auch nicht, dass er kippt, sondern wie weit sprich 10°, 20°, 30° etc. Anhand dieser Werte möchte ich die Beine gegensteuern lassen und den Körper ausgleichen.

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