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Thema: hinderniss umfahren?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    hinderniss umfahren?

    Hallo,

    ich weiss nicht genau, ob das hierhin passt, aber ich starte mal :

    nehmen wir an, mein robby, fährt von A nach B auf einer Geraden. Unterwegs begegnet er einigen (immobilen) hindernissen, denen er ausweicht, und sich schlussendlich wieder in die richtung von B dreht.

    meine frage ist jetzt, ob es strategien gibt, dass der robby weiss, wann es ein hinderniss umfahren hat und sich wieder in die richtung von B drehen darf, ohne wieder vor dem selben hinderniss zu stehen. gibt es eventuell varianten, die ohne zusätzlichen Sensoren auskommen? zur zeit hab ich nur 2 sharps nach vorne gerichtet.

    danke und gruss
    cyberbot

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Das Hindernis, das man nicht im Auge behält, müßte man schon kennen, um zu wissen wie breit es ist.
    Beim Lego Wettbewerb in der TU München habe ich mich zunächst gewundert wie das mit dem Hindernis funktioniert, aber da war das Hindernis in den Wettkampfregeln beschrieben.
    Manfred

  3. #3
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    hmm, die abmasse und geometrie sind schon bekannt, aber die orientierung ist frei

    gruss
    cyberbot

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Du muss dich (dem Zimmer entsprechend) für rechts oder links entscheiden. Eine andere Möglichkeit wäre, ind z.B. zuerst nach rechts fahren zu lassen, bis er gezwungen ist, genau in die Richtug zu Fahren, aus der er gekommen ist. Ist dies nicht der fall, dreht er sich wieder richtig und färt weiter. Andernfall fährt er wieder zurück und probiert den anderen Weg aus.
    Back on the road again...

    Falls ihr wissen wollt, was ich so in meiner roboterfreien Zeit gertieben hab: www.plasmaniac.de.vu

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Dann haben wir also schon etwas mehr Information.
    Man könnte jetzt a) den worst case in einem Plan einzeichnen oder b) beim Drehen weitere Informationen sammeln.
    Etwas außergeöhnlich wäre es, c) die Sensorstrahlen vor den Roboter zu kreuzen und damit das Hindernis auch ein bischen im Augenwinkel zu behalten.
    Manfred

  6. #6
    Gast
    ich habe auch an a) gedacht und versucht es zu implementieren. schien nicht so verlässig, aber vielleicht muss ich noch einige parameter tunen.

    andere frage:

    könnte ich die zwei sharps ersetzen durch eine US sensor? dann könnte ich die sharps auf die seite tun und erkennen wann ich vorbei gefahren bin.

    cyberbot

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    war wohl nicht eingeloggt

  8. #8
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Der US sensor sollte in der Entfernung etwas breiter wirken aber daß er wirlich zwei Sharps ersetzen kann glaube ich nicht. Das wird ein Kompromiß.
    Vor allem eine Auseinandersetzung mit der Summe der Probleme beider Typen. (Erfahrungsgewinn?)
    Manfred

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