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Thema: Wie komme ich hier wieder raus???

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Wie komme ich hier wieder raus???

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    Hallo zusammen!

    Ich bin vor drei Tagen mit meinem Roboter fertig geworden. Nächste Woche werde ich den hier mal vorstellen. Aber es gibt noch ein Problem. Irgendwie gibt es doch immer eins

    Am Donnerstag findet in meiner Uni ein Wettbewerb statt und ich muss den Roboter noch programieren.
    Es gibt wie letztes JAhr (wo ich zweiter wurde) zwei "Aufgaben": Aus einem Spielfeld rauskommen (Ausgang finden) und wer sich dann qualifiziert kommt in die nächste Runde --> Linienfolgung.
    Mein Programm für die Linienfolgung ist fertig und funktioniert bis jetzt super.
    Aber...

    ...um in diese Runde zu kommen, muss ich erst noch schnell genug den Ausgang aus dem andern Spielfeld finden... ...da liegt das Problem.
    Die "Wände" sind in Wirklichkeit 4cm dicke schwarze Linien am Boden (Isolierband) die mit Infrarotsensoren erkannt werden.
    Die Linien dürfen natúrlich nicht überfahren werden (sonnst scheidet man aus).

    Vor dem Ausgang ist noch eine kleine Linie die alles schwieriger machen soll. Dieses JAhr wird es noch schwieriger, da auch eine kleine "Insel" ins Spielfeld kommt (die, ratet mal, auch nciht überfahren werden darf).
    Wollt ihr noch mehr Probleme? Ok, hier habe ich ncoh eins. Es kommen jeweils immer 5 Roboter ins Spielfeld, und jeder Spieler setzt den Roboter eines anderen rein (so wie er will).

    Habt ihr eine Lösung wie mein Bot da raus kommt?

    Letztes Jahr haben es viele auf gut Glück versucht. Wenn ein Bot gegen die Linie kam, drete er und fuhr in eine andere Richtung weiter.
    Meiner verfolgte die Linie. Wenn er das dieses JAhr auch so macht, aber an die Insel kommt, dreht er dort immer mehr runden und kommt nie raus.

    Ich hatte dran gedacht die Zeit zu messen, und das er einer Linie folgt. Ist er nach einer Minute oder so noch nicht draussen, dreht er sich 90 Grad und fährt zur náchsten Linie.
    BLöd ist nur wenn er durch Zufall immer zwichen Insel und "Ausgangsmauer" rumeiern wúrde.

    Bitte helft mir und schreibt einfach was ihr denkt
    Viele Grüsse
    Tornado
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken spielfeld.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Gab es nicht mal genau das gleiche irgendwo anders hier im Forum? Find den Thread grad nicht wieder...

  3. #3
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Inselerkennung geht vielleicht mit Erkennen des Drehwinkels (deutlich über 360°) beim Linienfolgen. Das ist nicht mathematisch sauber aber für praktische Fälle könnte es gehen.

    Schneller geht es vielleicht mit Erkennung der Krümmungsrichtung
    Bei einer runden Insel fährt man auf der Außenseite der Krümmung. Bei der Insel im Bild hat die Außenseite auch eine Krümmung zur anderen Seite, aber nur von 90°. Wenn man die Insel in ihrer Komplexität abschätzen kann geht es vielleicht deutlich unter 360°.
    Manfred

  4. #4
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Wenn du statistisch mehr in die Richtung lenken mußt, wo der Kontakt erfolgt, bewegst du dich um etwas aussen herum (Insel)
    Mußt du aber mehr von der Kontaktseite wegdrehen, gehts offenbar innen entlang.
    Wie gut man das aus der Motorsteuerung (Pwm?) ableiten kann, weiß ich aber nicht.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ja, ich hatte das mal in ein anders Thread geschrieben, aber da redeten wir auch über andere Sachen, und wir kamen zu keinem Ergebnis.

    Heute Mittag hat der Bot den Geist aufgegeben. Ich hoffe ich kriege das wieder hin...

    Die Inseln sind nicht richtig rund. Die können auch eine ander Form haben.

    Ich bin gerade in der Uni und habe die Vorbereitungen für das Spielfed gesehen... ...es wird 2 Inseln haben...

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ich habe kaum mehr 2 Tage um den Bot zu reparieren und neu programiern... am ende werde ich wohl nur als Zuschauer hin gehen

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    hmmm ... kompas könnte helfen. wenn z.B. eine Strecke x
    (Wendekreis *2 z.B.) gefahren wurde und dabei 360° Drehung
    erreicht, dann Insel
    Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Also der Wettbewerb ist am Donnerstag, das heisst, das ich Morgen fertig sein muss. Also Kompas, Kamera, etc. fällt flach.
    Bei diesem Wettbewerb braucht man aber eher mehr GLück als Verstand.
    Ich werde den bot so programieren, dass er hoffentlich nicht über die Linien fährt und fertig.
    Nächstes Jahr will ich mich dann nicht so aufs Glück verlassen und eine kleine Kamera einbauen. Die sollte dann eigentlich den Ausgang recht schnell finden.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    also, ich habe es doch geschafft

    mein Roboter war der dritte Bot der aus dem Spielfeld rausgekommen ist.
    Es war wirklich eine schwere Geburt. Der Boden des Spielfeldes war aus Papier und wellte sich an vielen Stellen. Die Papiere wurden mit Tesaband festgeklebt. Das waren alles Probleme fúr meinen Bot da er die Sensoren sehr dicht am Boden hat.
    Aber gut, er hat den weg nach draussen nun doch noch gefunden.
    die nächste Prüfung war dann die berühmte Linienverfolgung.
    Da hat mein Roboter mit 4sek Vorsprung gewonnen.
    Das Programm fúr die Linienfolgung war wirklich Perfekt.

    Jetzt bin ich stolzer Besitzer von 2 PDAs mit GPS
    Naja, eins werde ich wohl verkaufen um damit den nächsten Roboter zu finanzieren.

    Bilder vom Bot werde ich Ende der Woche in einen neuen Thread packen

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo,
    glückwunsch das dus doch noch geschafft hast !!

    Mfg Moritz

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