Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[jguethe]

@naneona
Antrieb: EMG49 mit integriertem Drehgeber (robotikhardware.de)
Mähmotor: Brushless-Typ 430er Serie 20 Pro 14 von Torcmann, mit 28 Windungen (Sonderanfertigung)
angesteuert von handelsüblichem Controller Jeti Spin 75; dieser wird bei mir prinzipiell im Modus 5 (geregelter Heli-Modus)
betrieben. Ergebnis: Extrem gute Regelung, hohes Drehmoment.

gruss
jguethe

[ozett]

@jguethe: danke für die fotos.
mein startschuss für den robo fällt mit der aussicht auf eine praktikable induktionsschleife. muss ca. 500m kabel legen. ich habe interessiert die details der fehlersuche mitgelesen. alles sehr hilfreich. hier wird ja jetzt gerade auch probiert. sehr gut.
dabei fällt mit an deinen fotos die vertikale stellung der spulen auf. ist das richtig? muss die spule nicht längs liegen, d.h. die längsachse der spule parallel zur längsachse des kabels liegen.
auf deinen fotos sieht es so aus, als ob die spule hochkant, also 90° grad gewinkelt zu einem erdkabel liegt. gibts dafür einen grund?

gruss
ozett

[Christian H]

@ozett.

Da ich gerade mitgelesen habe, versuche ich mal zu antworten. Daß die Spule senkrecht steht, ist schon richtig. Kannst Dir ja die Begrenzungsschleife als eine Windung einer riesigen Spule vorstellen. Und die Windungen der Empfängerspule sind dann parallel hierzu wenn sie senkrecht steht. Die megnetischen Feldlinien laufen dann von oben nach unten durch beide Spulen hindurch. Dadurch bekommt man auch ein Signal, wenn man in der Mitte der Begrenzungsschleife steht. Das Signal ist knapp vor dem Begrenzungsdraht sehr stark, genau über dem Begrenzungsdraht 0, knapp dahinter wieder sehr stark aber mit umgekehrter Polarität.

Tatsächlich 500 m Kabel, das würde ja für ein Grundstück von etwa 100 x 100 m also 10000 qm reichen. Respekt.

Viele Grüße und viel Erfolg

Christian H

[Besserwessi]

Die Spule mit der Achse Vertikal ist bei der normalen Induktionsschleife schon richtig: das zu gemessene Feld ist die Vertikale Komponente, denn die ändert sich beim Übergang von innen nach außen.

Das Feld um das Kabel verschwindet in Richtung des Kabels aus Symmetriegründen gerade. die Achse in der Spule in die Richtung wäre also genau falsch. Mit 2 Horizontal ausgerichteten Spulen könnte man ggf. auch den Rand erkennen, allerdings weiß man da nicht ob man gerade drinnen oder draußen ist, sondern nur ab der Rand eher links oder rechts ist, sofern man im Feld ist. Die Auswertung mit 2 horizontalen Spulen ist auch etwas komplizierter und natürlich anders als mit der einen vertikalen Spule.

[ozett]

@christianH: die länge ist natürlich überschlagen. aber ich habe bei der installation des sabo mobo bei meinem onkel gesehen, dass man für ca. 60x20m eta 1/4 mehr kabellänge benötigt. wegen der ein- und ausgrenzungen. so habe ich meine länge überschlagsweise inklusive der ein- und ausgrenzungen ermittelt. eigenltich müsst man 40x60m, aber auch mind. zwei rückführungen berücksichtigen. kaum eine rasenfläche ist wirklich nur rechteckig. so komme ich klein gerechnet auf ca. 350m. vermutlich aber eher 400. ob das problemlos mit einem selbstbau generator geht? schön wäre dann auch ein weg, den robot an den induktionsschleifen zur homebase zu führen. ich denke im augenblick bei insaneo mit...

@ besserwessi: ok, spulenachse vertikal, also die spulenwindungen als zusätzliche windungen zu der "einen induktionswindung". aber was machen die chinesen mit dieser anordnung hier. diese anordnung als kreuzspulenpaar ist mir dann immer noch nicht richtig klar.

[Christian H]

Die chinesische Anordnung arbeitet anders. Sie erkennt die Begrenzungschleife daran, dass die induzierte Spannung maximal ist. Der Nachteil ist halt, dass man in der Mitte der Schleife wahrscheinlich gar kein Signal hat. D.h. der Roboter muß also auch bei fehlendem Signal weiterarbeiten und würde demzufolge auch bei einem Ausfall der Begrenzungsschleife munter weiterfahren. Hat man einen Teich im Garten, ist dieses Verfahren also etwas riskant. Vorteil ist wahrscheinlich, dass man an der Schleife einfach nur eine Wechselspannung anlegen muß. Bei dieser Methode kann auch nicht zwischen innerhalb und außerhalb der Schleife unterschieden werden. Der Vorteil ist wohl, dass das Verfahren auch bei einer sehr großen Begrenzungsschleife funktionieren wird, man detektiert ja nur das Signal in unmittelbar Nachbarschaft der Schleife. Ich würde das so zumindest interpretieren, ohne mich groß mit der chinesischen Variante beschäftigt zu haben. Welche Methode man wählt, hängt also von den Anforderungen ab (großer Garten, Sicherheitsaspekt, z.B. Teich)

Viele Grüße

Christian

[ozett]

wenn das hier stimmt, dann sendet ein 433mhz signal dem robo zusätzlich, dass die schleife ok/unterbrochen ist. damit er stehenbleibt brauchts dann wohl diese kombination. bleibt, dass er so dann innen und aussen immer noch nicht unterscheiden kann.

bin noch auf der Suche, ob das _spike_ verfahren auch ohne riesen-fummelei mit 400m kabel geht. oder wenn man es aufteilt, ob und wie ärgerliche störungen kämen ...

[Christian H]

@ ozett,

habe eben gelesen, dass Du Dich fragst wieso ich vier Spulen auf meinen Robo habe. Der Grund ist nur immer sicher zu erkennen, dass der robo die Schleife erreicht hat, egal in welchem Winkel er an die Schleife ranfährt, von vorne oder von hinten. Ist nur weil ich keine Lust habe den robo aus dem Teich zu fischen.

Christian

[ozett]

danke für die antwort.
bin kurz davor, mir auch eine schleife zu bauen. wenn ich das nur richtig verstanden habe, um einigemassen die steuerung beienflussen zu könnnen. hast du denn vier mal hochstehende spulen verbaut? oder kreuzspulenpaare? gibts vielleicht sogar ein aktuelles foto? gibts vielleicht auch noch mehr codeschnipsel zur vierfachen auswertung, als hier am anfang des threads?

danke und gruss,
ozett

[Christian H]

Hallo,

Bilder gibts auf Seite 14 und 31

https://www.roboternetz.de/community...lsensor/page14
https://www.roboternetz.de/community...lsensor/page31

Die Sensoren sind noch immer die selben. Hochstehende Spule. Codeschnitzel kann ich wohl erst am Mittwoch raussuchen. Ansonsten habe ich den rasenrobo vereinfacht. Nur noch ein Akku mit 12 Zellen, die 5 V für den MC über einen Schaltregler. 3 Bumper (vorne, rechts und links), Kompass, WiFly statt easy-radio, ein Sensor (magnetisch) am Vorderrad rechts für Odometrie, ein Sensor(optisch) für den Rasenmähermotor.

Keine sharp-, US- oder sonstige Sensoren. Kein Display.

Christian