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Thema: elektronische Differentialsteuerung von BLDC-Motoren

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    elektronische Differentialsteuerung von BLDC-Motoren

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    Hallo

    Ich möchte mit 2 3phasigen sensorgesteuerten BLDC-Motoren (Außenläufer) einen Wagen aufbauen und die Motoren (die Ansteuerung derselben ist kein Problem) mit einem elektronischen Differential ausstatten. Der Wagen wird mit der Hand in die gewünschte Richtung gelenkt, die Geschwindigkeit wird über ein Poti als Vorgabe eingestellt. Da es bei dem Wagen nicht möglich ist den Winkel bei Kuvenfahrten per Sensor abzufragen muß das Differential sich irgendwie aus den an den am Motor meßbaren Daten einstellen. Es stehen Drehzahl, Motorstrom und natürlich der Geschwindigkeitssollwert zur Verfügung. Wie bekomme ich das mit diesen Daten am einfachsten gebacken?
    Ich arbeite mit Atmel-Controllern (mit Assembler hab ichs nicht so aber Bascom und C sind ok)
    Mit BLDC-Motoren geht es nicht so einfach wie bei Bürstenmotoren die mann mitunter einfach hintereinander schaltet.
    Möglicherweise hat ja heir jemand schon mal was ähnliches realisiert.
    Muß ja nicht eine komplette Lösung sein mir würde schon ein Tip langen wie ich am besten vorgehen kann.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ein Differential gibt beiden Rädern einer Achse das gleiche Drehmoment. Bei Elektromotoren ist das abgegebene Moment etwa proportional zur Stromaufnahme (zumindest bei stationärem Betrieb).
    Vorschlag für ein Regelungskonzept:
    Ansteuerung des Motors 1 erfolgt gemäss der Geschwindigkeitsvorgabe, wird also entsprechend der Differenz zwischen Ist- und Sollgeschwindigkeit geregelt. Ansteuerung von Motor 2 erfolgt so, dass er den selben Strom wie Motor 1 aufnimmt.
    Gruss Uli

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