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Thema: An die Kalman-Filter-Fachleute

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Crazy Harry
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    An die Kalman-Filter-Fachleute

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    Hi

    ich habe einen ADXL202 & einen Gyro an einem Mega32. Dieser liest die Daten beider Sensoren ein (A/D) und berechnet über einen Kalman-Filter die Schräglage.

    Vorgesehener Bereich -65 .... +65° von der Horizontalen.

    Nun ist es so, daß ebenfalls die Maximal-Werte im negativen und positiven Bereich gespeichert werden. Dabei kommt es immer wieder vor, daß Spikes in den Messungen auftreten, die ich mir nicht erklären kann. Ich habe die Messwerte und Zwischenvariablen mal über eine RS232 ausgegeben und aufgezeichnet. Es kommen dabei Werte von 100 bis über 30000° vor !

    Woher kommt das ? ist das normal ?

    Die Spitzen sind wirklich willkürlich - es ist keine Regelmäßigkeit feststellbar.

    Die normale Anzeige auf dem LCD ist ok - die Spikes sind zu kurz, daß diese angezeigt werden .... nur (wie gesagt) der max-Wert

    gruss
    Harry

    PS: Außerdem "hängt" die Berechnung ab-und-zu - nach wenigen Sekunden wird dann wieder normal weiterberechnet. der µC arbeitet aber weiter: die anderen Funktionen des Programmes werden davon nicht beeinträchtigt.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Wie hast Du den ADXL beschaltet? Hast Du die Versorgung geblockt?
    Es ist ratsam ein LC-Glied einzubaun, um Störungen der Versorgungsspannung zu verhindern!

    Poste mal Deine Schaltung!

    Grüße
    Alex

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Crazy Harry
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    die versorgung ist ok .... die A/D-werte des adxl und des gyro sind stabil.
    ich hab bereits diverse variablen/werte über eine RS232 geloggd.

    ich würde nur gerne wissen, ob jemand der sowas im einsatz hat, das auch schon einmal beobachtet hat.

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