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Thema: Objektverfolgung/Farbtracker in Java

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Objektverfolgung/Farbtracker in Java

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    Tagchen.

    Ich hab mir mal wieder ein kleines Projekt für zwischendurch gegönnt welches ich immer schon gemacht haben wollte. Es geht darum, dass eine Webcam auf 2 Servos montiert ist und über eine Java-Software gesteuert wird. Sie soll eigenständig Objekten folgen. Diese Objekte hab ich ganz simpel über ihre Farbe getrennt. In der Software gibt es eine Funktion dass man auf eine Stelle im Kamerabild klickt und die Farbe dieser Stelle und der benachbarten Pixel wird zur Referenzfarbe verrechnet. Dann gibt es einen einstellbaren Grenzwert innerhalb dessen die Farbe erkannt wird. Die erkannten Pixel werden im Bild markiert (funktioniert noch nicht ganz super). Das Kamerabild ist virtuell in 5 Bereiche unterteilt. Eine Mitte und 4 Ränder. Der Algorithmus funzt jetzt so, dass erst berechnet wird wieviele der erkannten Pixel (prozentuell) in den jeweiligen Bereichen liegen. Liegt der Großteil im mittleren Feld, so wird nichts getan. Steigt der Wert über einen Grenzwert in einer der Randbereiche, so wird die Kamera nachgesteuert. Simpel, aber es funktioniert. Noch ein paar Bilder und ein Video (4.5 Mb). Ach und zu den Fotos muss man noch sagen: Das Steckbrett enthält eigentlich nur die Verbindung zwischen Experimentierplatine und Servos. Der andere Kram gehört nicht dazu! War mal wieder zu faul zum Aufräumen des Steckbretts.







    und das Video:

    http://video.google.com/videoplay?do...03783154249967

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Cool Sieht gut aus

    Aber das Verfolgen funktioniert ja doch recht ruck-artig.. Vielleicht solltest du das Bild in noch mehr Bereiche aufteilen..

    Gruß, CowZ

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das liegt vor allem an der Hardware. Die Servos machen zzt. nur 15 Steps pro 90°, was eindeutig zu wenig ist.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    sieht echt gut aus!!
    Kannste mal was näheres über das Java Programm posten?
    Einen Screenshot oder so?
    Kannste mal ein größeres Foto von dem Experimentierboard machen?
    Mit welcher Sprache hast du das µC Programm geschrieben?
    Gruß Michi

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Die Firmware ist in Bascom geschrieben. Foto vom Experimentierboard gibts hier in alter Version. Neue kann ich auch mal irgendwann machen.

    Screenshot vom Java-Prog:


  6. #6
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    Hi, ich hätte auch mal ein paar Fragen:
    - Was genau macht der uC, was das Applet ?
    - Welche Webcam ist das und wie liest du die Bilder in Java ein ?
    - Wieviele Pixel wertest du aus (Auflösung) ?
    - Wie schnell läuft das ganze (FPS) ?

    Ragnar

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    das ganze laeuft bei maximal 20 fps (ginge wohl auch schneller) und 320x240 pixeln auflösung. der µc nimmt über RS232 fundamentale steuerbefehle entgegen und steuert den servo.

  8. #8
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    Echt geil das Ding!

    Kann man das immer nur mit der Software steuern oder kann man das
    Programm theoretisch auf nen microcontroller überspielen...?
    =D>

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Echt geil das Ding!

    Kann man das immer nur mit der Software steuern oder kann man das
    Programm theoretisch auf nen microcontroller überspielen...?
    =D>

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Stimmt. Das Programm nur für den µC wäre schon geil Naja.. auf meinem Bot soll sowas ja auch mal kommen, wird aber noch Jahre dauern.

    Denke mal, dass das zuviele Ressourcen beansprucht..

    Gruß, CowZ

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