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Thema: Linie folgen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Linie folgen

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    Hallo,
    hat jemand erfahrung mit Linien verfolgung?

    Ich habe das bis jetzt so gemacht, dass ich 2 CNY70 verwendet habe.
    Der Roboter muss so schnell wie möglich einer Linie folgen. In den Kurven darf er natúrlich auf gar keinen fall raus fahren.

    Habt ihr erfahrung damit was besser ist: ein, zwei oder drei ir sensoren?

    wie gesagt, er soll das schnell schaffen aber in engen kurven nicht raus fahren.
    habt ihr sonnst noch tips?
    Was meint ihr ist bei 2 Sensoren besser, ein grósserer abstand zwichen beiden sensoren, oder doch lieber so dicht wie möglich an die linie dran.
    ANgenommen die linie ist 2 cm breit solten die Sensoren lieber 2cm von einander entfernt sein oder lieber 4 - 5 cm?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von darwin.nuernberg
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    Ich befasse mich zeitweilig mit dem gleichen Problem und meine dass drei Sensoren (oder eine ungerade Anzahl) die beste Möglichkeit für schnelle Linienfolgung wären.


    Voraussetzungen
    Der Abstand der Sensoren sollte etwas kürzer sein als die Linienbreite.

    Beispiele:
    -> Wenn nur der mittlere Sensor auf der Linie sitze, kann er mit Vollgas losdüsen.
    -> Sobald er leicht von der Linie abweicht werden zwei Sensoren (mitte/links oder mitte/rechts) angesprochen und nur eine kleine Korrektur mit hoher Geschwindigkeit wäre nötig.

    ->Sobald nur noch ein Außensensor alleine die Linie erkennt, dann liegt eine sehr starke Abweichung (starke Kurve/Ecke) vor. Stoppen und starke korrektur bsi mindestens wieder zwei Sensoren eine Linie erfassen.


    Ist doch ein Ansatz oder?

    In verscheidenen Contests werden die Linienbreiten vorgegeben.
    So etwa Isolierbandbreite also 13mm bis 15mm.
    Gruss
    Darwin (meine Projekte sind auf meiner Pinnwand zu finden)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Am besten so viele wie möglich!
    Verbreitet sind 8 Stück, weil man die gut an einem 8bit-Port unterbekommt...

    Meiner:


    Inzwischen per I2C-Portexpander angeschlossen:

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von darwin.nuernberg
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    @uwegw
    hast du vor die CNY70 noch was davorgeschaltet (Schmitt-Trigger oder Tansistor?)

    PCF8574?

    Ansonsten Nett.
    Gruss
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von darwin.nuernberg
    hast du vor die CNY70 noch was davorgeschaltet (Schmitt-Trigger oder Tansistor?)
    Im zweiten Bild rechts unter dem Poti nen OP (TLC271).
    PCF8574?
    ja.

  6. #6
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    Und eine Led mit 2 Phototransistoren analog ausgewertet ist trotzdem viel besser, wenn auch etwas komlpizierter

    MK

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von darwin.nuernberg
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    @ähM_Key
    Ja mein asuro kann auch balacieren
    Gruss
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  8. #8
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    Zitat Zitat von darwin.nuernberg
    @ähM_Key
    Ja mein asuro kann auch balacieren
    Hä? Ich hab weder 'nen Asuro noch einen Roboter der Balancieren kann...

    MK

  9. #9
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    die idee mit den 3 Sensoren gefällt mir.
    8 ist glaube ich schon etwas viel.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von darwin.nuernberg
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    Zitat Zitat von tornado
    8 ist glaube ich schon etwas viel.
    Naja,
    wenn die Bremsen nicht funktionieren, besonders im freien Fall.

    Außerdem könnte man mit noch mehr Sensoren einen Scanner nachbilden


    EDIT:
    Ach ja hätte bei meiner Beschreibung was vergessen:

    Wenn keine Linie detektiert oder alle drei Sensoren eine Linie "sehen",

    dann soll der Bot natürlich stehen bleiben.
    z.B. eine T-Markierung als Ziel oder falls die Tischplatte plötzlich ausgegangen ist.
    Gruss
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