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Thema: Das Projekt II

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Das Projekt II

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    Moin, moin!

    Nachdem ich einige von euch mit Fragen gequält habe, möchte ich euch heute das Ergebnis tagelanger Garagenarbeit vorstellen. \/
    Es ist der Prototyp für das Fahrwerk meines derzeitigen Roboterprojektes, basierend auf zwei Scheibenwischermotoren, Luftbereifung und Allradantrieb.
    Auch wenn ich mich damit abgefunden habe, dass mein Roboter wohl nie fertig werden wird, poste ich es in diese Kategorie, da ich immer wieder ein paar Bilder hochladen möchte.

    Vorgänger des Projektes war ein Roboter auf Basis eines Heng Long Panzers... da das Gerät sich jedoch nur für den Indoor-Bereich (weil zu schwer) eignete, hab ich mich entschlossen, einen neuen Versuch zu starten.
    Das Gerüst des Fahrwerkes ist momentan noch aus Holz, zwecks besserer Stabilität soll aber schon bald eine Stahlkonstruktion her...
    Ich habe vor in „Modulbauweise“ zu arbeiten, also Fahrwerk, Akkubefestigung und Elektronik in separaten Einheiten, um schnell Veränderungen durchführen zu können.

    Technisches:
    - Stromversorgung: Blei-Gel Akku von mindestens 20 Ah Kapazität für Motoren, 7 Ah für Elektronik
    - Sensoren: Ultraschall-Abstandssensoren (SRF10), Kompassmodul, Spannungsmessgerät etc. (hab ich alles von meinem ersten Projekt vor mir liegen)
    - Kommunikation: 433 MHz Funkmodul von Aurel
    - Für alles weitere gilt: Lasst euch überraschen

    Bei den Motoren handelt es sich wie gesagt um Scheibenwischermotoren, welche die Kraft über Ketten aus dem Conrad-Sortiment auf 21 cm Reifen übertragen.

    Ich habe Lagerblöcke aus MDF gebastelt (sollen später durch Alublöcke ersetzt werden), die nur noch auf Kugellager warten...


    So... nun möchte ich noch allen danken, die mir hier im Board bei Fragen geholfen haben!

    Über Feedback und Fragen zum „Projekt II“ würde ich mich freuen.

    Mit freundlichen Grüßen

    Philipp
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken picture032.jpg   picture031.jpg   picture006.jpg   picture034.jpg   picture030.jpg  


  2. #2
    Hi

    Sieht ja schonmal sehr vielversprechend aus.
    Habe da aber ein par Fragen:

    1. Wo hast du diese Scheibenwischermotoren samt Zahnräder her? Sehen die "serienmäßig" schon so wie auf den Fotos aus? (also mit montierten Zahnrädern zur Seite)

    2. Wieviel Reibung macht der Kettenantrieb? Würdest du im Nachinein lieber 4 unabhängige Motoren ohne Kette verbauen?

    3. Falls du schonmal Strom angelegt hast: Wie schnell fährt der ungefähr?

    Danke schonmal, mfg

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo!

    Zitat Zitat von carn
    1. Wo hast du diese Scheibenwischermotoren samt Zahnräder her? Sehen die "serienmäßig" schon so wie auf den Fotos aus? (also mit montierten Zahnrädern zur Seite)
    Die Motoren gibt es bei http://www.pollin.de.
    Momentan scheinen sie aber ausverkauft zu sein, kommen aber sicher wieder rein...
    Wellen und Kettenräder bekommst du bei Conrad...
    Ich habe in die Kettenräder zwei Gewinde gedreht um diese an die Silberstahlwelle zu montieren.
    Motor und Welle habe ich mit einem Stück Rundmessing verbunden.

    Zitat Zitat von carn
    2. Wieviel Reibung macht der Kettenantrieb? Würdest du im Nachinein lieber 4 unabhängige Motoren ohne Kette verbauen?
    Die Reibung ist noch relativ hoch, da noch keine Kugellager eingebaut sind.
    Ich bin bislang über den Antrieb mit zwei Motoren äußerst positiv erstaunt, da ich noch nicht eine Situation hatte, wo die Motoren nicht ausgereicht haben, auch unter hoher Belastung.
    Auch der Stromverbrauch ist sehr gering... beide Motoren verbrauchen bei der Fahrt zusammen keine 6 A.
    Ein Gartentest auf Rasen steht noch aus.
    Wenn ich diesen abgeschlossen habe, kann ich näheres sagen.

    Zitat Zitat von carn
    3. Falls du schonmal Strom angelegt hast: Wie schnell fährt der ungefähr?
    Laut Berechnung etwa 1,5 km/h.

  4. #4
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    hallo PhilippW,

    bist du dir mit den 6 A sicher also mein Plolins brauchen deutlich mehr.
    Besondes wenn sie mit 24 Volt laufen. Wie hast du oder wie willst du das Problem mit der spannung auf der Aussen haut de Motoren lösen wenn
    du alles aus metal machst. du hast leider das gewicht nicht dabei geschrieben ich würde mich für dich freuen wenn er wirklich so schnell währe aber ich kann es mir nicht vorstellen.

    Ordenliche Aufgabe bei dem Speed autonom zu naviegieren.

    Ansonsten sehr ordenlich verarbeiten und schaut sehr gut aus viel erfolg beim weiter bauen.

    Gruß
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo!

    Zitat Zitat von NumberFive
    bist du dir mit den 6 A sicher also mein Plolins brauchen deutlich mehr.
    Besondes wenn sie mit 24 Volt laufen.
    Ich bin selbst erstaunt, da ich mit mindestens 5 A pro Motor gerechnet habe und mein Messgerät nur 3 A anzeigt, wenn sich beide Motoren im Leerlauf befinden.
    Auch die 6,3 A Sicherung, die ich zwischengeschaltet habe, fliegt nicht raus.
    Die Motoren laufen jedoch nur bei 12 Volt.

    Zitat Zitat von NumberFive
    Wie hast du oder wie willst du das Problem mit der spannung auf der Aussen haut de Motoren lösen wenn
    du alles aus metal machst.
    Ja... stimmt... das Masseproblem muss ich noch lösen, aber dafür gibt es ja im RN-Wissen schon einen Artikel:
    http://www.roboternetz.de/wissen/ind...enwischermotor

    Zitat Zitat von NumberFive
    du hast leider das gewicht nicht dabei geschrieben
    Ups... ganz vergessen... also so wie er auf den Bildern zu sehen ist, wiegt er rund 7 Kilo, natürlich ohne Akku...
    Beim weiteren bauen versuche ich unter 30 Kilo zu bleiben...
    Ich hoffe, die Motoren schaffen das, wenn nicht, wird abgespeckt...

    Zitat Zitat von NumberFive
    ich würde mich für dich freuen wenn er wirklich so schnell währe aber ich kann es mir nicht vorstellen.
    Ich habe die Drehmoment-Berechnungsseite benutzt...
    Bei einem Raddurchmesser von 21 cm, einer Motordrehzahl von 4000 rpm bei einer Untersetzung von 100:1 ergiebt sich eine Geschwindigkeit von 1,58 km/h.
    Da ich aber noch eine kleine Untersetzung an den Kettenrädern hab, geh ich von etwa 1,5 km/h aus...

    Zitat Zitat von NumberFive
    Ansonsten sehr ordenlich verarbeiten und schaut sehr gut aus viel erfolg beim weiter bauen.
    Danke!

    Mit freundlichen Grüßen

    Philipp

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ok den Artikel kennst du schön. Plane ordenlich zeit ein wenn du das versuchst ich habe 6 Stunden gebraucht für beide Motoren.

    30 Kg sollte kein Thema sein weil
    Roboter bei mir ca. 40 Kg. Papa oben drauf ca. 90 Kg -> Roboter bewegt sich noch auf der ebene (Wohnzimmer).

    Roboter -> Opa hinten dran im rollstuhl -> Garten weg (einzelne Platten) -> Roboter fährt (24V).

    Bei mir Rad druch messer wenn man das so sagen kann 11 cm Untersetzung nach schnecke 19:9. auch mit einer Kette. Alles mit Kugellager.
    Wie Kommst du auf die Untersetzung und die Drehzahl daten Pollin sagt doch eingenlich nur 100 U/min am Ausgang der Schnecke ?

    Gruß
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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Zitat Zitat von NumberFive
    30 Kg sollte kein Thema sein weil
    Roboter bei mir ca. 40 Kg. Papa oben drauf ca. 90 Kg -> Roboter bewegt sich noch auf der ebene (Wohnzimmer).

    Roboter -> Opa hinten dran im rollstuhl -> Garten weg (einzelne Platten) -> Roboter fährt (24V).
    Wow... das die Motoren so stark sind, hätte ich nicht gedacht...
    Aber dreht sich der Bot auch noch, unter hoher Belastung?
    Hast du auch Allrad-Antrieb, also 4 starre reifen oder arbeitest du mit Lenkrollen?

    Zitat Zitat von NumberFive
    Wie Kommst du auf die Untersetzung und die Drehzahl daten Pollin sagt doch eingenlich nur 100 U/min am Ausgang der Schnecke ?
    Ich meine, das irgendwo mal gelesen zu haben...
    Kann natürlich sein, dass ich mich vertue, würde ja aber an der Geschwindigkeit nichts ändern...
    Ich muss aber noch dazu sagen, dass ich im Langsamen Modus, also mit 40 Umdrehungen nach der Schnecke, arbeite...

  8. #8
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    Ob er sich noch gedreht hätte mit Papa oben drauf keine Ahnung haben wir nicht probiert.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=5993

    Das ist meiner.

    Der langsam Modus ist mit zu langsam der ist bei mir Tod gelegt habe auch die Scharzen anschluß buchsen nicht mehr.

    Gruß
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  9. #9
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    Zitat Zitat von NumberFive
    Der sieht natürlich auch super aus...
    Wo hast du denn die Akkus untergebracht?
    Setzt du die noch oben drauf?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    nein die sitzen zwischen den Ketten gondeln. Die Eletronik kommt oben drauf.

    Eigendlich wollte ich sie in die Alu Profielle Tun aber für die 3000 mAh Zellen habe ich im moment kein geld bräuchte nämlich 60 Stück.

    Gruß
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