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Thema: "Sensorkegel" beim GP2Y0A02YK von Sharp

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    "Sensorkegel" beim GP2Y0A02YK von Sharp

    Hi, ich bin Schüler und bin gerade dabei einen Roboter zubauen der aus finanziellen Gründen nur eine begrenzte Sensorik besitzen kann.

    Als Antrieb nutze ich 2 Schrittmotoren aus einem Drucker, die mit großer Untersetzung ihre Kraft an 2 Räder weitergeben. Desweiteren besitzt der Roboter eine Stützrolle, damit er sich auch auf der Stelle drehen kann.

    Das große Problem liegt jetzt in der Sensorik.
    Geplant war dem Roboter einen "Kopf" zu geben und da einen für mich kostenintensiven Sensor vom Typ GP2Y0A02YK von Sharp draufzusetzen, desweiteren sollten normale Drucktaster zur Kollisionserkennung dienen.

    Diese Druckschalter sollten aber nur im "Notfall" benutzt werden, da ich hoffe mit dem GP2Y0A02YK eine Art "Karte" der Umgebung machen zu können.
    Ich habe schon vieles über diesen Sensor gelesen, finde aber nichts zu seiner "Streuung".


    Die erste Frage die ich mir Stelle ist, wie groß Objekte seien müssen, damit der Sensor sie erkennt.

    Und 2. wird es doch sicher eine Art "Sensorkegel" geben, der als Beispiel auf 1m Entfernung 2cm breit ist, und bei Reflektion mir den Hinweis gibt, das innerhalb dieser 2cm ein Objekt vorhanden ist...

    Hat jemand Erfahrung mit diesem Sensor, und kann mir sagen wie groß dieser Kegel auf eine bestimmte Entfernung ist?

    Mit freundlichen Grüßen

    Batti

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ich würde dir eher zu Ultraschallsensoren raten, da die einfach zu beschalten und günstig sind (hab 3 Stück für 20 eu bekommen). Mit denen müsste das Objekt ca Feuerzeug breit sein. Bisher gab es noch kein Probleme.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Im Datenblatt von den Standartteilen steht Besenstiel auf 3m
    Back on the road again...

    Falls ihr wissen wollt, was ich so in meiner roboterfreien Zeit gertieben hab: www.plasmaniac.de.vu

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Aber wenn ich doch eine Art "Karte der Umgebung" aufbauen möchte, dann hab ich doch bei Ultraschallsensoren eine viel zu große Streuung...
    Für die Kollisionskontrolle wird das auf Dauer mit den Ultras kommen... Wenn denn alles so funktionier...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo,
    Das ist nicht so tragisch. Es gibt (ich glaub das war bei Conrad) parabolspiegel für elektrets. wenn man das Loch etwas aufbohrt passt so ein US-empfänger da rein.

    Du mich ja mal anICQen. Ich bin nämlich auch grad an nem Radar für meinen Robby. Bin so bis 8 online (danach guck ich Fernsehn *g*)

    Meine Nummer müsste vv stehen.
    Back on the road again...

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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Die Sharp IR Sensoren streuen auch etwas und sind relativ ungenau!
    Habe ich jedenfalls festgestellt... und man muss die Messwerte auch erst umrechnen, da der Ausgang nicht linear ist.
    Karte damit erstellen? Ne lieber nicht. Die Reichweite ist auch viel zu gering...

    US Sensoren sind dafür besser geeignet aber durch den Öffnunfswinkel und die hohe Messzeit natürlich nur für sehr grobe Karten.

    Wenn du Karten erstellen willst wie in einigen Videos von Universitäten zu sehen ist - die verwenden meist Laserscanner und die kosten nen paar tausend Euro.

    Kartenerstellung ist ein sehr kompliziertes Thema und ohne leistungsstarken Rechner auf dem Roboter oder per Funk angebunden geht da sowieso nix.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Oder man macht's einfach und grob mit nem US und an der Wand entlang fahren. Die Karte abzuspeichern ist ja nicht so schwierig. Das ganze muss man dann nurnoch in ein 2-Dimensionales Koordinatensystem mit nem Raster von 10 - 50cm eintragen und feddich *g*
    Back on the road again...

    Falls ihr wissen wollt, was ich so in meiner roboterfreien Zeit gertieben hab: www.plasmaniac.de.vu

  8. #8
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    Hi,
    ich hab auch grade meinen Erstkontakt mit so einem Sharpsensor hinter mir und hab einen ersten Test zur Streuung gemacht:
    Ich hab den Sensor am Ende auf der angezeichneten Mittellinie eines DIN4 Blattes befestigt und in verschiedenen Abstäbständen von der Seite langsam ein Pappstück vor den Sensor geschoben. Den Punkt ab dem er deutlich reagierte hab ich jeweils markiert.
    Der Sensor mist auf einer Linie vor dem Emitter und scheint fast keine Streuung zu haben. Ich werd den Test nochmal mit grösserer Entfernung machen um genauere Ergebnisse zu bekommen.
    Ansonsten ist der Sensor echt gut, er erkennt sogar mattschwarzes Moosgummie, das für einen IS471 (ohne Verstärkung aber mit Hochleistungs LED) völlig unsichtbar ist.

    Nachtrag:
    Zur Umrechnung der nichtlinearen Messwerte gibt es hier gute Tips:
    http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=gp2d120


    Grüsse, Marvin
    2B or not 2B = FF

    Wenn etwas klemmt, wende keine Gewalt an,
    nimm einfach nen größeren Hammer.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Im Datenblatt zu den Sharp-Sensoren ist auch eine Kurve über die Ausgangsspannung bei einem Objekt in fester Entfernung in Abhängigkeit von der seitlichen Verschiebung. Demnach ist die Streuung recht gering. Bloß kann man nicht so einfach unterscheidung, ob ein weit entferntes Objekt mitten im Erfassungsbereich ist, oder ein näheres am Rande(wenn man den Sensor herumschwenkt, kann man das vielleicht 'rausrechnen.).
    it works best if you plug it (aus leidvoller Erfahrung)

  10. #10
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Zitat Zitat von Marvin
    Hi,
    ich hab auch grade meinen Erstkontakt mit so einem Sharpsensor hinter mir und hab einen ersten Test zur Streuung gemacht:
    Ich hab den Sensor am Ende auf der angezeichneten Mittellinie eines DIN4 Blattes befestigt und in verschiedenen Abstäbständen von der Seite langsam ein Pappstück vor den Sensor geschoben. Den Punkt ab dem er deutlich reagierte hab ich jeweils markiert.
    Der Sensor mist auf einer Linie vor dem Emitter und scheint fast keine Streuung zu haben. Ich werd den Test nochmal mit grösserer Entfernung machen um genauere Ergebnisse zu bekommen.
    Ansonsten ist der Sensor echt gut, er erkennt sogar mattschwarzes Moosgummie, das für einen IS471 (ohne Verstärkung aber mit Hochleistungs LED) völlig unsichtbar ist.

    Nachtrag:
    Zur Umrechnung der nichtlinearen Messwerte gibt es hier gute Tips:
    http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=gp2d120


    Grüsse, Marvin
    Die Messung mit dem Ansprechen von der Seite finde ich sehr interessant, kannst Du die Werte veröffenlichen?
    Manfred

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