Wettkampfroboter Pancake

**Florian** · 24.09.2006, 21:00

Moin! :o)
Ich möchte an dieser Stelle mein, gerade mal zwei Tage altes, Projekt "Pancake" vorstellen, meinen Wettkampfroboter für die diesjährige RobotLiga!
Mein Ziel ist es, möglichst schnell einen kleinen, einfachen Roboter zu bauen, der eine einfache Aufgabe löst.
Die Aufgabe ist es erstmal, auf Grund der beschrenkten Bauzeit, einer Linie zu folgen.
Sollte ich noch genügend Zeit haben, soll er die erweiterte Aufgabe des Linienlabyrinthes bestehen.
Falls immer noch Zeit übrig ist, was ich bezweifle, kommen noch Sharp-Sensoren (GP2D12 oder GP2D120) und ein SRF08 dazu.

Bisher habe ich zwei Getriebemotoren 20G-50 von Conrad (4-12V | 1:50 -> 175U/min | 30mNm), zwei Schaumgummiräder auch von C, mit 45mm Durchmesser, und einen NiMH-Akku (9,6V 1800mAh) verbaut.
Ein Not-Stopp-Taster und zwei Schalter sind bereits in der obersten Plattfrom eingelassen.
Die zweite und dritte Plattform sind Lochstreifenplatinen, auf denen die Hardware des Roboters aufgebaut werden soll.

Da der ATmega8 nur sechs bzw. nur vier ADCs hat, da zwei durch SDA und SCL belegt sind, möchte ich zwei PCF8591P zur Erweiterung nutzen.
Da diese allerdings relativ langsam sind (Samplerate 110kHz | 90µs Wandlungszeit) frage ich mich, ob ich trotzdem gut damit fahre!?
Der Roboter schafft mit voll betanktem Akku recht schnelle 22m/min, es ist die Frage, ob nicht die Porterweiterungen dann doch zu langsam sind.
Kann mir da vielleicht jemand Tipps geben bzw. hat das schonmal jemand probiert?

Viele Grüße
Florian

**ähM_Key** · 24.09.2006, 22:31

Was möchtest du als Liniensensoren verwenden?

Waste ist mit seinem Pid-geregeltem Asuro und auch wir bei unserem Roboter (siehe Homepage) mit 1 IR-LED + 2 IR-Transistoren...ich möchte sagen ideal gefahren. -> 2 Analoge Kanäle; da bleiben ohne Porterweiterung sogar noch 2 für z.B. die Sharps zur Kollisionsvermeidung (auf 'ner Linie??)

Ich kann mir allerdings nicht vorstellen, dass du die 22km/h geregelt bekommst...die Motoren sind ja ziemlich träge und der Schaumstoff sieht mir ehrlich auch nicht nach unendlich viel Grip aus...

**ManniMammut** · 24.09.2006, 22:44

Hübch. Wo hast du das Plexi lasern lassen?

**Florian** · 25.09.2006, 05:26

Moin allezammen! ;p

@ ähM_Key:
Ich verwende sehr gerne, da bereits mehrfach bewährt, die CNY70-Grundschaltung (siehe Album).
Da ich eventuell auch eine Abzweigungserkennung implementieren möchte, benötige ich mindestens 5-7 CNYs und somit hat sich diese Lösungsart leider erledigt.
Du hast Recht es funktioniert auch sehr gut (auch mehrfach bewährt), aber ist leider hier ungünstig.
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass man mit den CNYs sehr gute Werte bekommt! :o)
Ich glaube aber auch fast nicht, dass ich die 22km/h jemals ausfahren werde, aber man kann's ja mal ausprobieren.
Die 1:150er wären mir wieder zu langsam gewesen, deswegen habe ich die 1:50er genommen! *g*
Ich konnte bereits feststellen, dass das Schaumgummi der Räder recht gut greift, hätte ich nicht gedacht! :o)

@ ManniMammut:
Das habe ich im Keller mit einer Stichsäge und Schleifpapier "gelasert"! *grins*

Danke für eure Kommentare!

Viele Grüße
Florian

**ähM_Key** · 25.09.2006, 09:34

...oder du wertest 2 CNY70 analog aus (für ordenltiche Eingangsgrößen für den Regler) und hängst die anderen zur Abzweig-Erkennung an einen Schmitt-Trigger und stellst die Schwelle per Poti ein. Ist zwar nicht ganz so edel (automatische Anpassung an unterschedliche Untergründe...), aber du sparst die die Porterweiterung.

**Florian** · 25.09.2006, 11:14

Hallo ähM_Key!
Die Porterweiterung ist ja gerade der Reiz an meinem Projekt ... ;p
Die Lösung mit den Schmitt-Trigger ist mir nicht ganz so genehm, ich würde gerne vernünftig mit Analogwerten arbeiten können.
Gibt es einen schnelleren I2C-ADC, der schneller als 90µs|110kHz ist!?
Der PCF8591 hat ja leider nur 100kHz-I2C, ein wenig langsam, wenn man überlegt, dass als Standard 400kHz gilt.

Viele Grüße aus dem Automatisierungsunterricht *zwinker*
Florian

**squelver** · 25.09.2006, 11:31

Sieht edel aus \

/

**Andree-HB** · 25.09.2006, 11:59

..ja, die Plattform macht einen wirklich guten Eindruck - eine prima Basis !

**m.a.r.v.i.n** · 25.09.2006, 12:04

Hi Florian,

Gibt es einen schnelleren I2C-ADC, der schneller als 90µs|110kHz ist!?

Spricht was gegen einen weiteren Mikrocontroller als Co-Prozessor?
Z.B. einen ATtiny, die gibt es mit 4-11 A/D Wandlern, diesen dann einfach als I2C Slave programmieren.

Gruß m.a.r.v.i.n