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Thema: .:MiniM Projekt:.

  1. #1
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    .:MiniM Projekt:.

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    Nachdem ich nun schon von einigen gefragt wurde hab ich das Ding gestern und heute schnell zusammen gebaut (mir dabei einen Motor ruiniert, dazu später mehr) und euch eine kleine Dokumentation geschrieben.

    Der hier vorgestellte Roboter wurde aus dem Buch: „Mobile Roboter“ von Joseph L. Jones und Anita M. Flynn entnommen. Das Prinzip kommt ganz ohne Programmierung aus und beruht einzig auf Schaltungslogik.

    Entscheidend ist die Steuerung mit Hilfe einer kleinen, schnell aufgebauten Platine.


    Auf meiner Webseite gibts den auch in grösser

    Wie funktionierts?
    Die beiden Taster S1 und S2 sind parallel geschaltet. Eine Seite der Schaltung ist an +6V angeschlossen, die andere an die beiden Motortreiber-Schaltungen. Die Dioden dienen zur Trennung der beiden Hälften. Wird der Taster nun geschlossen, lädt sich der Kondensator C1 auf. Sobald der Kollisionsschalter aktiviert wird, schaltet der Transistor T1 an und die Laufrichtung des Motors wird mittels Relais umgedreht. Sobald der Schalter keinen Kontakt mehr hat, entlädt sich der Kondensator C1, nach einiger Zeit fährt der Roboter dann nicht mehr Rückwärts sondern wieder vorwärts.

    Jetzt noch ein paar Hinweise, das Potentiometer R1 bestimmt wie lange der Roboter rückwärts fährt. Bei meinen Tests hat sich ergeben das 1k Ohm recht kurz ist und ich hab daher einen Widerstand mit 5,6k eingebaut, jetzt fährt er etwa 2 Sekunden rückwärts. Hier kann jeder etwas rumprobieren bis er den Wert hat der ihm gefällt.

    Statt der in der Schaltung beschriebenen 2mal 1 Weg Relais (diese waren damals entschieden leichter zu bekommen) können auch jeweils 1 Zweiweg Relais eingebaut werden (wie bei meinem Roboter).
    Wenn man 3 Taster (zwei vorn und einen unter dem Bot) einbaut, kann man verhindert, dass der Bot vom Tisch fällt.

    Die 9 parallel geschalteten Widerstände am rechten Motor bewirken, dass dieser etwas langsamer dreht, folglich fährt der Roboter immer eine leichte Kurve. Sie sind optional und können auch nach belieben verändert werden.

    Wie das ganze auf einer Lochraster Platine anzuordnen ist überlass ich euch als Fleißaufgabe. Kleiner Hinweis, baut erst eine Seite (oben oder unten) auf und testet ob es funktioniert und dann die andere.




    Noch ein Hinweis zu meinem Roboter. Der Linke Motor ist nicht angeschlossen weil kaputt und ich über die Feiertage noch keinen neuen kaufen konnte. Sollte jemand noch Fragen haben zur Schaltung oder zum Roboter entweder PN oder hier im Threat.

    Achja ich kann mir vorstellen, das unsere SMD Speziallisten das ganze noch sehr viel kleiner hinbekommen als bei mir. Auch sind meine Motoren rechte Klötze. Bin mal gespannt welche Weiterentwicklungen es noch gibt.


    Achja natürlich auch zu finden unter, da ist auch der Schaltplan in gross: http://thomasboegle.de

    Die Bauteilliste hab ich etwas angepasst, da die im Buch genannten Teile so nicht mehr zu bekommen sind. Die neue Liste sollte nun bei Reichelt oder anderen einfach zu bestellen sein, in den Klammern die Bestellnummern bei Reichelt).

    • Bauteile:
      C1, C2 2x Elektrolytkondensator 1000üF (RAD 1.000/16)
      C3, C4 2x Kondensator 0,1üF (RAD 0,1/100)
      R1, R3 2x 1k Ohm Potentiometer (alternativ Widerstände 5,6k Ohm
      o.ä.) (PT 6-L 1,0K)
      D1, D2 2x Dioden (die Dioden neben den Relais können weggelassen
      werden) (1N914)
      T1, T2 2x SI-NPN 60V / 0,8A (2N2222A) Transistoren
      R2, R4 2x 82Ohm Widerstände (1/4W 82)
      R3, R5 2x 470Ohm Widerstände (1/4W 470)
      Parallel 9x 22Ohm Widerstände (1/4W 22)
      Relais 2x Subminiaturrelais 2xUM 125VAC/60V 1A, 5V (die Bestellnummer weis ich hier nicht mehr, aber es muss ein 2 Wege Relais sein mit einem Betriebsstrom von 5V)


    Batterien oder Akkus, Akku Halterung, Draht, Steckplatine o. ä. achja und ein paar Taster nicht zu vergessen. Außerdem zwei kleine Motoren für den Antrieb und halt Räder etc.

  2. #2
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    Die Idee ist echt genial!
    Sehr simpel und trotzdem schon so funktionsfähig, einfach toll.

    Wenn ich das richtig verstehe, fährt der Roboter auf der Antriebsachse und liegt vorne auf dem dritten Druckschalter auf!?
    Bleibt er dann bei einer Tischkante mit dem Druckschalter nicht hängen?
    Was passiert überhaupt wenn der Druckschalter öffnet? Du hast den leider noch nicht im Schaltplan drin.

    Mit den richtigen Bauteilen und ein wenig SMD-Technik bekommt man den Roboter dann wirklich sehr klein Das wär doch mal was.

    Würd mich freuen, wenn du den Roboter noch ein wenig erweitern und verfeinern würdest. Ist ein tolles Projekt!

  3. #3
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    Hey, gefällt mir auch =)

    Bei den Räder könnte man evtl. noch was machen

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Jo eigentlich wollte ich Räder von Fischertechnik nehmen, nur leider hab ich bei meinen Eltern die Kisten nimmer gefunden muss wohl irgendwo im Keller verschwunden sein, daher hab ich gestern schnell selber was gebastelt, naja es reicht eigentlich.

    Richtig der liegt vorn auf dem Druckschalter auf, dieser halt eine kleine Rundung unten dran bekommen. Außerdem haben die beiden Motoren ziemlich kraft, die ziehen den leicht wieder auf den Tisch.

    Die beiden Stossstangen schliessen eben wenn sie angestossen werden und der Taster schliesst wenn nicht drauf gedrückt wird.
    Auf meiner Seite gibts ein Bild von unten auf den Roboter

  5. #5
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    @HannoHupmann,
    Dein Minim gefällt mir und ich würde ihn gerne nachbauen, aber da ich ein Laie bin würde ich gerne wissen welche Transistoren man verwenden muss (habe ich in der Teileliste nicht gefunden).
    MfG Ronald

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @roro13 Ups die hab ich wohl ganz vergessen. Naja jetzt sind sie drin und du kannst alles bestellen bzw. nachbauen

    T1, T2 SI-NPN 60V / 0,8A (2N2222A) Transistoren davon brauchst du eben 2 Stück

  7. #7
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    Tja leider bringens die Servos nicht und daher bin ich jetzt auf der Suche nach geeigenten Motoren. Die gehackten Servos dieser Preisklasse sind irgendwie nicht besonders robust. Zuminderst sind mir jetzt schon 2 Stück verreckt und daher brauch ich jetzt anständige Motoren. Wenn jemand Tipps hat wo ich nen Motor her bekomme mit etwa 20x20x10mm bitte mir bescheid geben.

  8. #8
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    Ich bin dabei auch einen Mini Robot zu bauen etwa in der Art nur viel viel kleiner mit Fototransistor http://www.elexs.de/robo1.htm .Was halltet ihr davon, denn Microsnap 1.0 zu nehmen?

  9. #9
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Siehe auch Thread Kleine Motoren gesucht. Dahin hab ich die Motorfrage ausgelager.

    Als hinweis der verlinkte Roboter ist meinem Ähnlich, die Schaltung nur etwas kompizierter, dafür kommt man ohne mechanische Bauteile aus.

  10. #10
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    Hi is echt toll.
    besteht die möglichkeit das du deinen schaltplan in einer größeren auflösung reinstllen könntest man kann nichts erkennen

    Mfg Yrr
    Denk immer dran es könnt noch viel schlimmer sein!!!!
    Mein Robo

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