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Thema: Motio - Roboterarm

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Motio - Roboterarm

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    Hallo!

    Ich freue mich euch heute endlich mein langjähriges Projekt vorzustellen:

    Motio



    Den Arm habe ich aus 2mm Birkensperrholz komplett selbstgebaut. Der Arm kann über die serielle Schnittstelle mit dem Computer gesteuert werden. Als Mikrocontroller habe ich einen AT90S2313 im Einsatz. 4 digitale und und 3 analoge Servos bewegen den Arm.
    Für den Computer habe ich ein Steuerungsprogramm in Delphi geschrieben, das bei einem Halbjahres-Projekt in der Schule entstanden ist.
    Der Arm kann per Tastatur gesteuert werden. Das Delphi-Programm ist so geschrieben, dass die Winkel für das Schultergelenk, den Ellenbogen und das Handgelenk mit Hilfe von Inverser Kinematik berechnet werden, wenn per Tastatur gesteuert wird.
    Genauere Infos zu dem Programm und dem Arm, sowie Bilder und ein Video, gibt es auf meiner Homepage. (http://www.martin-jacobsen.de)
    Ich gebe zu, dass die Konstruktion der von Lynxmotion ähnelt. Ich hatte aber keine Pläne o.ä. um den Arm nachzubauen. Lediglich die Fotos von der Lynxmotion-Website.
    Über einen Gästebuch-Eintrag auf meiner HP oder Feedback hier im Forum würde ich mich sehr freuen.

    MfG
    Martin

    Hier noch einige Bilder:
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken rimg0012_200.jpg   kloetze.jpg   ablauf3.jpg   rimg0014.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    Das sieht sehr gut aus, klasse !!!

    ...leider geht das Video auf Deiner HP nicht, es wird verlinkt auf Dein gemapptes Laufwerk im lokalen Netz.
    Danke an Alle, die uns bei der erfolgreichen 1.000€-Aktion der IngDiba unterstützt haben! | https://www.hackerspace-bremen.de | http://www.pixelklecks.de |

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ja, sieht sauber gearbeitet aus. Einziger Kritikpunkt der mir direkt ins Auge fällt: die Ticks der Slider in der Software sind zu eng gesetzt, nimm da mal weniger!

    €dit: Das Video scheint jetzt zu gehen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von Andree-HB
    ...leider geht das Video auf Deiner HP nicht, es wird verlinkt auf Dein gemapptes Laufwerk im lokalen Netz.
    Das kann nicht sein. Der Link verweist eindeutig ins www und müsste gehen. Ich jedenfalls kann es runterladen.

    die Ticks der Slider in der Software
    Was genau meinst du damit?

    MfG
    Martin
    Motio - Roboterarm - nähre Infos auf http://www.martin-jacobsen.de

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ich denke das er neben den Schiebeleisten die Skalierung meint die einwenig überfüllt wirkt.


    meine Meinung

    aber sonst super Leistung

    gruß
    patrick

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ja genau das meine ich. in java heissen die dinger ticks, wenn ich mich recht entsinne. 1/4 der strichzahl sollte reichen.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Andree-HB
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    Das kann nicht sein. Der Link verweist eindeutig ins www und müsste gehen. Ich jedenfalls kann es runterladen.
    ...sorry war ein dusseliger Fehler meinerseits !
    Danke an Alle, die uns bei der erfolgreichen 1.000€-Aktion der IngDiba unterstützt haben! | https://www.hackerspace-bremen.de | http://www.pixelklecks.de |

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Tolle Sache, allerdings hast du wie ich damals bei meinem Arm keine Rotationsmöglichkeiten. Sprich du kannst die Zange vorher nicht drehen nur rauf runter und nach links recht bewegen. Wenn du zwischen Schulter und Hand einen Servo so einbaust, dass er sich drehen kann dann hast du noch mehr möglichkeiten



    Wie du siehst kann ich jetzt auch drehen und somit kompliziertere Sachen zusammenbauen ^^.

    Kannst dir ja mal noch überlegen.

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