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Thema: Wotan der Sechsbeiner

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Wotan der Sechsbeiner

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    Servus!

    Nachdem ich den Thread unter mir gesehen hab, hab ich beschlossen den Sechsbeiner unseres Teams der Robotchallenge hier vorzustellen.

    Dies war der 2. Roboter mit dem wir angetreten sind.
    Er sollte beim Bewerb Hindernislauf teilnehmen. Die Aufgabe dabei war, einen Parcours mit Sackgassen zu meistern.

    Nun zum Technischen:

    6 Micro Servos von Conrad. Empfehle ich absolut nicht weiter, weil die irgendwie mit anderen Signalen (nicht die std 1-2ms sondern 600-900uS PWM Signalen gesteruert werden)

    Anfangs wäre die Steuerung mit SD20 vorgesehen gewesen, aber aus irgendeinem Grund ging das nicht und außerdem hab ich dann die Spannungsversorgung an einen Ausgangspin des PIC gelegt woraufhin er zu rauchen begann und ich diesen weggeworfen hab.

    Nach diesem Rückschritt haben wir uns entschlossen, die Steuerung selbst zu programmieren.
    PIC16F866@20Mhz Programmiert mit PIC-C von CCS. 12 Software PWMs.

    Sensoren:

    2x TSOP 1736 um den Leutturm der am Ende der Strecke stand zu orten.

    2x IS471 IR Empfänger, die eine IR-LED selbst takten und so keine Fremdlicht Einflüsse haben. Damit sollten die Banden auf der Stecke erkannt werden.

    Leider ist uns beim Transport ein Servo eingegangen und daher hat er keinen Meter mehr gemacht. Bei den Tests funktionierte alles perfekt, aber das muss ja nach Murphys Law so sein.

    Die Konstruktion wurde von den anderen Teammitgliedern unterstützt, weil das die aufwändigste Arbeit war, so viele Teile aus dem Acrylglas auszuschneiden. Durch unsere Faulheit Bohrer umzuspannung und Löcher vorzubohren mussten auch einige Teile mehrmals neu gefertigt werden, da solch ein Kunststoff sehr leicht springt.

    Achja, wir haben damit den Sonderpreis für herausragende Leistungen gewonnen -> einen I-Cybie
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken wotan.jpg   rc_06_09.jpg   05-02-06_1629.jpg   05-12-05_2224.jpg  

  2. #2
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    Der Roboter sieht gut aus, schade das er nicht laufen konnte. Ich dachte, das er mit einem Servo wehniger humplen würde. Was mir auch gefällt ist das die Elektronik so einfach wie möglich gehalten wurde.
    Auch bei eurem "Bierroboter".
    Meinen nächsten Bot will ich auch so einfach wie möglich bauen um so rumexperimentieren zu können.
    Mit meinem jetztigen, der sehr komplett ist, habe ich mehr Probleme als sonnstwas. Ich weis noch nicht ob ich in 4 Wochen zum Uniwettbewerb andreten kann.

  3. #3
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    Hallo,

    ich hab deinen Roboter gesehen. Doch wirklich schade, dass das Servo den geist aufgab. Kauf nächstes mal zb bei www.der-schweighofer.at ein. Lieferzeit 2tage. In meinem Modellflugzeugen funktionierten diese Servos immer auf lange Zeit. Die werden (fast) nie kaputt wnen man nicht das getriebe beschädigt.

    aber es hat dir ja trotzdem einen Preis gebracht. somit war die Arbeit nicht umsonst.

    Viel Glück fürs nächste mal und Frohe Ostern,

    Thomas G.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Schöner Bot!

    Mfg.Attila Földes
    Error is your friend!

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    war es nicht möglich bei der programmierung einfach einen fus immer zu heben und auszuprogrammieren. also ein 5-beiner?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Wir hatten dort zu wenig Zeit zum umprogrammieren. Außerdem sind die Servos zu schwach als das er nur auf 5 Beinen laufen könnte. Aufgrund des Finanziellen Aufwands war es uns auch nicht möglich qualitativere Servos zu kaufen.
    Bei der nächsten Überarbeitung werden neue Beine angefertigt. Direkt mit den Motoren heben ist nicht sehr effizient, da müsste noch ein Hebel rein.
    Außerdem wird dann ein dsPic verwendet, die sind um vieles leistungsfähiger und dann braucht man das Programm nicht so sehr zu optimieren, wie es bei den 16ern ist.

  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Tja schaut so aus, als hättet ihr die gleichen Probleme bekommen wie ich am Anfang. Nun ja ich hab auch die Servos vom Conrad (zuminderst teiilweise) und mit denen bin ich bedingt zufrieden. Die gehen halt leider recht leicht kaputt. Aber wenn man sie richtig behandelt dann geht es schon. Zumal ihr an dem Ding eh ziemlich gespart habt. Denke die Beine sind etwas instabiel.
    Hab selber einen ähnlichen und da schon probleme mit der Stabilität aber was ich sehe hab ihr wirklich an den grundlegenden, mechanischen Bauteilen gespart. Da müssen euch die Servos kaputt gehen.

    mfg Hanno Hupmann

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